CN222947682U - 一种蚕箔码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种蚕箔码垛装置，包括旋转机构和升降机构，升降机构安装在旋转机构上，且升降机构可相对旋转机构升降，升降机构上安装有悬臂梁，悬臂梁上安装有蚕箔夹持组件。本实用新型的有益效果是：通过旋转机构能够在码垛工位和释放工位之间进行切换，而且设置有升降机构，能够实现蚕箔夹持组件的升降，进而便于蚕箔的取放；通过设置直线导向机构，且夹持机构上设置有夹持槽和喇叭口，进而便于蚕箔进入到夹持槽内，蚕箔在进入夹持槽的过程中，若蚕箔对夹持机构发生干涉，直线导向机构则会轴向移动，进而调整夹持槽的高度，从而能够适应蚕箔以及补偿升降机构精度问题所带来的位置偏差，进而便于蚕箔的夹持。

Description

一种蚕箔码垛装置

技术领域

本实用新型涉及自动化养蚕技术，特别是一种蚕箔码垛装置。

背景技术

我国蚕丝文化源远流长，家蚕养殖历史悠久。目前家蚕养殖仍以人工操作为主，机械操作为辅，难以适应现代农业的发展形势，急需提升家蚕养殖机械化自动化水平。同时，家蚕养殖呈现规模化经营的趋势，需要机械化自动化程度更高的设备，改变劳动密集型的生产方式，降低劳动强度，提高生产和管理效率，实现产业转型升级，推动产业高质量发展。

一种全自动给桑的养蚕机器人系统CN2023118298372、一种全自动养蚕机CN2021223431549，采用六轴机械手进行蚕箔码放操作。六轴机械手具有六个自由度，而蚕箔码放操作不需要用到这么多的自由度，因此设计一款两自由度的专用码垛设备更适合养蚕码放蚕箔；同时，堆叠的蚕箔需要人工转运操作，具体的是待饲育的成堆蚕箔需要人工转运至设备的工位上，饲育完成的成堆蚕箔需要人工将其从设备工位转运至蚕房；另外，该两专利均针对桑叶养蚕，未涉及饲料养蚕。

家蚕饲育传输平台CN2019201033689，该专利是本发明人早期申请，提出水平输送蚕箔移动，在蚕箔移动过程中进行家蚕饲育操作。该设备需要人工进行蚕箔码放操作，自动化程度低。

蚕箔属于养蚕器具，在长期使用后，蚕箔会出现变形，进而导致蚕箔的形状不规整，导致机械手难以适用变形后的蚕箔，而且为了控制成本，其升降机构也不会选用高精度设备，因此夹持机械手在上下移动过程中，具有一定的位置偏差，进而导致在夹持蚕箔时，有些蚕箔无法进入到夹持单元的夹持槽内，进而导致夹持机械手无法稳定有效的对蚕箔进行夹持，严重的还会挤压蚕箔，导致蚕箔损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种蚕箔码垛装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种蚕箔码垛装置，包括旋转机构和升降机构，升降机构安装在旋转机构上，且升降机构可相对旋转机构升降，升降机构上安装有悬臂梁，悬臂梁上安装有蚕箔夹持组件，蚕箔夹持组件包括安装架和夹持单元，安装架安装在悬臂梁上，安装架的左右两端均滑动安装有两夹持单元，两夹持单元间隔设置，安装架上还安装有驱动两夹持单元相向或背向移动的驱动机构，夹持单元具有支撑臂，支撑臂上远离安装架的一端安装有直线导向机构，直线导向机构的执行端连接有提升臂，且直线导向机构的执行端在提升臂的重力作用下处于下行程，提升臂上安装有夹持蚕箔的夹持机构。

旋转机构包括固定设置的定位座、轴承组件和旋转座，轴承组件包括轴承外齿圈和轴承内圈，轴承外齿圈套装在轴承内圈上，且轴承外齿圈安装在定位座上，轴承内圈与旋转座连接，旋转座位于定位座的上方，轴承内圈可相对轴承外齿圈转动，旋转座上安装有旋转电机，旋转电机的动力输出端安装有主动齿轮，轴承外齿圈的外侧为外齿轮，主动齿轮和外齿轮啮合，旋转座上安装有立柱，升降机构安装在立柱上。

定位座上安装有检测旋转盘位置的第一行程开关和第二行程开关，且第一行程开关和第二行程开关在同一圆周上间隔设置。

轴承外齿圈的底部设置有定位环，定位座上开设有定位台阶，定位环配合安装在定位台阶上，且轴承外齿圈的外齿轮位于定位座上，轴承内圈的顶部突出轴承外齿圈，旋转座的底部也开设有定位台阶，轴承内圈的顶部配合安装在旋转座的定位台阶内。

升降机构包括滑动座、直线导向组件和升降电机，升降电机安装在滑动座上，直线导向组件竖向安装在立柱上，滑动座滑动安装在直线导向组件上，立柱上还竖向安装有直齿条，升降电机的动力输出端安装有升降齿轮，升降齿轮与直齿条啮合，悬臂梁安装在滑动座上，且悬臂梁位于升降电机的一侧。

旋转座上安装有第一缓冲件，第一缓冲件位于滑动座的下方，立柱的顶部设置有顶板，顶板上设置有第二缓冲件，第二缓冲件位于滑动座的上方。

旋转座上设置有支板，支板沿旋转座的径向方向设置，旋转电机安装在支板上，且支板上开设有旋转电机的主轴穿过的通孔，且支板外侧与旋转座中心之间的间距大于第一行程开关与旋转座中心的间距。

夹持机构包括导向片和提升片，提升片和导向片均安装在提升臂上，导向片位于提升片的上方，且导向片和提升片之间形成夹持槽，导向片上远离提升臂的一端设置有向上倾斜的第一导向斜面，提升片上远离提升臂的一端设置有向下倾斜的第二导向斜面，第一导向斜面与第二导向斜面形成喇叭口。

直线导向机构包括直线轴承和导向杆，直线轴承安装在支撑臂上，导向杆滑动配合安装在直线轴承内，且导向杆的顶部设置有避免导向杆掉出直线轴承的限位帽，导向杆的底部与提升臂连接。

驱动机构包括驱动电机、支撑轴和同步带，支撑轴通过轴承座安装在安装架上，驱动电机安装在安装架上，且驱动电机的动力输出端与支撑轴连接，支撑轴上安装有至少两个主动带轮，安装架的两端还安装有与主动带轮对应的从动带轮，主动带轮与从动带轮之间环绕有同步带，夹持单元还包括滑动板，支撑臂上靠近安装架的一端与滑动板连接，且滑动板通过直线移动副滑动安装在安装架的底部，滑动板上安装有压块，压块包括压板和固定座，固定座安装在安装架上，压板安装在固定座上，且压板和固定座夹持对应同步带。

本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型的蚕箔码垛装置，通过旋转机构能够在码垛工位和释放工位之间进行切换，而且设置有升降机构，能够实现蚕箔夹持组件的升降，进而便于蚕箔的取放；

2、本实用新型的蚕箔码垛装置，通过设置直线导向机构，且夹持机构上设置有夹持槽和喇叭口，进而便于蚕箔进入到夹持槽内，蚕箔在进入夹持槽的过程中，若蚕箔对夹持机构发生干涉，直线导向机构则会轴向移动，进而调整夹持槽的高度，从而能够适应蚕箔以及补偿升降机构精度问题所带来的位置偏差，进而便于蚕箔的夹持；

2、采用驱动电机控制两个同步带工作，进而实现两夹持单元的相向或背向移动，从而实现蚕箔的抓取和释放，而且驱动电机可控，因此两夹持单元的间距，可以根据蚕箔的型号、蚕箔的使用情况进行调整，进而保证蚕箔夹持的可靠性。

附图说明

图1为蚕箔码垛装置的结构示意图一；

图2为蚕箔码垛装置的结构示意图二；

图3为旋转座、轴承组件和定位座的安装示意图；

图4为轴承组件的结构示意图；

图5为蚕箔夹持组件的结构示意图一；

图6为蚕箔夹持组件的结构示意图二；

图7为压块与同步带的安装示意图；

图8为固定座的结构示意图；

图9为夹持单元的结构示意图；

图中，100-夹持单元，101-滑动板，102-支撑臂，103-提升臂，104-直线轴承，105-导向杆，106-连接杆，107-提升片，108-导向片，109-第一导向斜面，110-第二导向斜面，111-支撑平台，112-限位帽，121-安装架，122-驱动电机，123-支撑轴，124-第一同步带，125-第二同步带，126-压块，127-直线滑轨，128-滑块，129-位置传感器，131-压板，132-固定座，133-进程带体，134-回程带体，135-凸棱齿，200-蚕箔夹持组件，201-底座，202-定位座，203-轴承外齿圈，204-第一行程开关，205-定位柱，206-第一缓冲件，207-旋转座，208-旋转电机，209-直齿条，210-立柱，211-滑动座，212-升降电机，213-安装支架，214-悬臂梁，215-顶板，216-第二缓冲件，217-第二行程开关，218-支板，219-直线导向组件，220-主动齿轮，221-轴承内圈，222-升降齿轮，223-定位环。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，一种蚕箔码垛装置，包括旋转机构和升降机构，升降机构安装在旋转机构上，且升降机构可相对旋转机构升降，升降机构上安装有悬臂梁214，悬臂梁214上安装有蚕箔夹持组件200，在本实施例中，蚕箔码垛装置具有码垛工位和释放工位，当旋转机构工作时，从而使得悬臂梁214带动蚕箔夹持组件200在码垛工位和释放工位进行切换，而升降机构，则实现蚕箔夹持组件200的升降，进而便于蚕箔的码垛和释放，具体的，当需要对蚕箔进行喂料时，旋转机构带动悬臂梁214转动，进而使得蚕箔夹持组件200位于码垛工位的上方，然后升降机构下行，从而使得蚕箔夹持组件200到达夹持工位，然后蚕箔夹持组件200将蚕箔进行夹持，然后升降机构上行，从而使得蚕箔脱离码垛工位，旋转机构再反向转动，使得蚕箔夹持组件200旋转并到达释放工位，然后升降机构再下行，到达指定位置后，蚕箔夹持组件200将蚕箔释放，使得蚕箔进入到释放工位上，然后再重复上述动作，进而实现下一蚕箔的工位转换，而该码垛装置还可以用于将投喂后的蚕箔进行码垛，具体的，投喂后的蚕箔到达抓取工位后，升降机构下行，进而使得蚕箔夹持组件200下行，到达指定位置后，蚕箔夹持组件200将蚕箔夹持，然后升降机构上行，进而将蚕箔脱离抓取工位，然后旋转机构旋转，进而带动蚕箔夹持组件200位于码垛工位上，然后升降机构下行，进而使得蚕箔夹持组件200下行，当蚕箔夹持组件200到达指定位置后，然后蚕箔夹持组件200将蚕箔释放，进而将蚕箔放置在码垛工位上。

在本实施例中，如图5和图6所示，蚕箔夹持组件200包括安装架121和夹持单元100，安装架121的左右两端均滑动安装有两夹持单元100，优选的，安装架121为一平板，安装架121上面开设有螺孔，进而便于安装架121与机械手安装，机械手为现有技术，可以根据需求选用多轴机械手，在本实施例中，两夹持单元100间隔设置，夹持单元100在初始状态下，其两夹持单元100的间距大于蚕箔的宽度，进而便于对蚕箔进行夹持，进一步的，安装架121上还安装有驱动两夹持单元100相向或背向移动的驱动机构，当驱动机构工作时，进而带动两夹持单元100相向或背向移动，进而使得两夹持单元100夹持蚕箔或释放蚕箔。

在本实施例中，如图9所示，夹持单元100包括支撑臂102，支撑臂102上安装有直线导向机构，直线导向机构的执行端连接有提升臂103，且直线导向机构的执行端在提升臂103的重力作用下处于下行程，提升臂103的两端均安装有夹持机构，夹持机构上具有夹持槽，夹持槽的入口处为喇叭口，通过喇叭口，进而使得夹持机构能够使用不同尺寸的蚕箔，特别是蚕箔在使用一段时间后，蚕箔出现变形后，依然能够通过喇叭口进入到夹持槽内，进而被夹持机构夹持。

蚕箔在使用一段时间后，蚕箔虽然变形，但是蚕箔的四个边角位置的结构强度较高，通常情况下，其蚕箔的四个边角不会有太大的形变，而蚕箔的中部区域则会出现较为明显的起拱或下弯，而在蚕箔夹持过程中，主要是对蚕箔侧边的中部两侧进行夹持，而起拱或下弯的蚕箔，则影响夹持机构对蚕箔的夹持，而且为了节约成本，升降机构并非为高精度升降机构，因此，升降机构带动蚕箔夹持组件200在升降过程中，也会存在一定的位置偏差，也会影响蚕箔的夹持，而在本实施例中，如图9所示，夹持机构包括导向片108和提升片107，提升片107和导向片108均安装在提升臂103上，导向片108位于提升片107的上方，且导向片108和提升片107之间形成夹持槽，导向片108上远离提升臂103的一端设置有向上倾斜的第一导向斜面109，提升片107上远离提升臂103的一端设置有向下倾斜的第二导向斜面110，第一导向斜面109与第二导向斜面110形成喇叭口，夹持机构在夹持蚕箔时，当第二导向斜面110插入到蚕箔底部时，蚕箔则在第二导向斜面110的导向作用下进入到夹持槽内，进而被夹持槽所夹持，而夹持机构在夹持蚕箔时，因蚕箔变形，导致蚕箔不规整后，若第一导向斜面109与蚕箔接触后，随着两夹持单元100的夹持机构逐渐的往蚕箔靠拢，蚕箔则通过第一导向斜面109对提升臂103施加一向上的推力，进而使得直线导向机构上行，从而使得夹持机构上行，进而使得夹持槽能够对准蚕箔，最终将蚕箔给夹持住，因此，通过第一导向斜面109与第二导向斜面110形成喇叭口，变形后的蚕箔依然能够进入到夹持槽内，而且通过喇叭口也能补偿因升降机构精度问题而导致的夹持单元100位置偏差，从而保证蚕箔能够进入到夹持槽内，而且通过直线导向机构，从而能够使得夹持槽的水平高度能够根据蚕箔的实际情况进行调整，进而保证了蚕箔夹持的可靠性。

在本实施例中，如图9所示，支撑臂102为两个，且两个支撑臂102上靠近直线导向机构的一端通过连接杆106连接，两个支撑臂102上远离直线导向机构的一端通过安装板连接，支撑臂102属于悬臂，两支撑臂102通过连接杆106和安装板连接后，能够增加支撑臂102的结构强度，进而能够增加该蚕箔夹持单元100的承载能力。

在本实施例中，如图9所示，提升片107包括安装段、竖直段和水平的支撑平台111，安装段、竖直段和支撑平台111呈Z型分布，且第二导向斜面110与支撑平台111连接，为便于夹持机构的加工和安装，提升片107位于导向片108的一侧，且提升片107与导向片108均通过锁紧螺钉与支撑臂102连接，因此，提升片107和导向片108可以分别制作，当提升片107和导向片108均安装在支撑臂102上后，在轴向投影面上，导向片108的平直端与支撑平台111之间则形成夹持槽，而第一导向斜面109和第二导向斜面110之间则形成喇叭口。

在本实施例中，如图9所述，直线导向机构包括直线轴承104和导向杆105，直线轴承104安装在支撑臂102上，导向杆105滑动配合安装在直线轴承104内，且导向杆105的顶部设置有避免导向杆105掉出直线轴承104的限位帽112，导向杆105的底部与提升臂103连接，进一步的，限位帽112为片装结构，限位帽112通过锁紧螺钉安装在导向杆105的顶部，在初始状态下，导向杆105在提升臂103的重力作用下处于下行程，即限位帽112与直线轴承104的顶部抵接，而当导向杆105受到轴向向上的力时，导向杆105则沿直线轴承104向上移动。

在本实施例中，如图9所示，导向杆105与提升臂103之间通过锁紧螺钉可拆卸连接，进一步的，提升臂103上开设有阶梯通孔，导向杆105的底部配合安装在阶梯通孔的大孔内，导向杆105的底部开设有螺纹孔，通过锁紧螺钉将导向杆105与提升臂103连接锁紧，因此导向杆105与提升臂103之间可以进行快速拆装，便于该蚕箔夹持单元100的组装。

在本实施例中，如图5和图9所示，夹持单元100还包括滑动板101，支撑臂102上靠近安装架121的一端与滑动板101连接，且滑动板101通过直线移动副滑动安装在安装架121的底部，直线移动副属于现有技术，可选的，如图所示，直线移动副包括直线滑轨127和滑块128，滑块128安装在滑动板101上，直线滑轨127安装在安装架121上，且直线滑轨127沿夹持单元100伸缩方向布设，滑轨安装在安装架121上，且滑块128上安装有滑槽，滑块128安装在夹持单元100上，滑槽滑动配合在直线滑轨127上，在本实施例中，蚕箔在抓取后，需要将蚕箔移动到指定位置，因此蚕箔通常位于下方，因此，为保证滑块128与直线滑轨127连接的可靠性，可选的，滑槽为燕尾槽，当然直线滑轨127的结构也要根据燕尾槽来进行适配，进而保证直线滑轨127与燕尾槽的滑动配合，进一步的，在本实施例中，直线移动副为两组，且间隔设置，通过两组直线移动副，进一步保证夹持单元100移动的直线度。

在本实施例中，如图6所示，驱动机构包括驱动电机122、支撑轴123和同步带，支撑轴123通过轴承座安装在安装架121上，驱动电机122安装在安装架121上，且驱动电机122的动力输出端与支撑轴123连接，支撑轴123上安装有至少两个主动带轮，安装架121的两端还安装有与主动带轮对应的从动带轮，主动带轮与从动带轮之间环绕有同步带，同步带与对应夹持单元100连接，驱动电机122工作，进而带动支撑轴123转动，从而使得主动带轮转动，主动带轮转动后，进而带动同步带移动，同步带移动，则会带动夹持单元100移动。

在本实施例中，如图5和图6所示，滑动板101上安装有压块126，同步带与对应压块126连接，进一步的，压块126包括压板131和固定座132，固定座132安装在安装架121上，压板131安装在固定座132上，且压板131和固定座132夹持对应同步带的带体，安装时，固定座132通过锁紧螺钉可拆卸安装在安装架121上，然后将同步带放置在固定座132上，然后再通过螺钉将固定座132与压板131锁紧，通过压板131与固定座132的夹持，进而使得同步带与滑动板101同步移动，在本实施例中，为了保证同步带被压板131和固定座132夹持的可靠性，如图8所示，在固定座132的夹持面上设置有防滑结构，可选的，防滑结构为若干间隔设置的凸棱齿135，固定座132的凸棱齿135与同步带上的凸棱齿啮合，同步带被压紧且无法滑移，进而保证了同步带与滑动板101之间的同步移动。

在本实施例中，如图6和图7所示，支撑轴123上安装有两个主动带轮，其中一主动带轮上安装第一同步带124，另一主动带轮上安装第二同步带125，压块126夹持对应同步带的进程带体133，在本实施例中，安装架121水平放置时，驱动电机122通过一电机支架安装在安装架121的底部，而轴承座也是安装在安装架121的底部，其中，第一同步带124位于安装架121的左侧，第二同步带125位于安装架121的右侧，第一同步带124上侧的带体为进程带体133，第一同步带124下侧的带体为回程带体134，而第二同步带125下侧的带体为进程带体133，第二同步带125上侧的带体为回程带体134，也就是说，第一同步带124上侧的带体与压块126连接，而第二同步带125下侧的带体与压块126连接，使用时，当驱动电机122正向转动时，驱动支撑轴123转动，此时，两个压块126相向移动，进而带动两个夹持单元100相向移动，从而使得两夹持单元100的间距缩短，进而对蚕箔进行夹持，当蚕箔需要释放时，驱动电机122反向转动，进而使得两夹持单元100背向移动，进而使得两夹持单元100的间距增大，从而将蚕箔释放，在本实施例中，在安装架121的顶部安装有检测滑动板101位置的位置传感器129，而为了便于位置传感器129能够检测到滑动板101，在安装架121上开设有通孔，在蚕箔释放过程中，当位置传感器129检测到滑动板101时，则表明滑动板101回到了初始位置，蚕箔释放完成。

在本实施例中，如图1、图2和图3所示，旋转机构包括固定设置的定位座202、轴承组件和旋转座207，在本实施例中，定位座202是安装在地面上的，可选的，在地面上通过预埋的螺栓安装底座201，然后在底座201上安装至少三个定位柱205，优选的，定位柱205均匀分布在同一圆周上，定位柱205为台阶柱，然后在定位座202上开设有与台阶柱的小柱相匹配的通孔，因此，定位座202则放置在台阶柱上，进而使得定位座202在圆周方向上相对底座201固定，而在上下方向上，可以进行拆卸，从而便于定位座202的组装，在本实施例中，轴承组件包括轴承外齿圈203和轴承内圈221，轴承外齿圈203套装在轴承内圈221上，且轴承外齿圈203安装在定位座202上，轴承内圈221与旋转座207连接，旋转座207位于定位座202的上方，轴承内圈221可相对轴承外齿圈203转动，旋转座207上安装有旋转电机208，旋转电机208的动力输出端安装有主动齿轮220，轴承外齿圈203的外侧为外齿轮，主动齿轮220和外齿轮啮合，旋转座207上安装有立柱210，升降机构安装在立柱210上，在本实施例中，旋转座207、立柱210、轴承组件均同轴设置，因此在重力作用下，使得定位座202能够稳定的安装在定位柱205上，而当旋转电机208工作时，主动齿轮220转动，而由于轴承外齿圈203不动，进而使得旋转座207相对轴承外齿圈203转动，从而使得立柱210转动，进而带动蚕箔夹持组件200转动，进一步的，主动齿轮220和外齿轮上的齿均为斜齿，因此主动齿轮220和外齿轮则通过斜齿轮转动，进而使得旋转座207在转动过程中，具有较好的平衡性，且斜齿轮的啮合过程是滚动啮合，因此噪声较低、具有较长的使用寿命。

在本实施例中，如图1、图2和图3所示，定位座202上安装有检测旋转盘位置的第一行程开关204和第二行程开关217，且第一行程开关204和第二行程开关217在同一圆周上间隔设置，第一行程开关204和第二行程开关217则用于控制旋转座207的转动角度，进一步的，旋转座207上设置有支板218，支板218沿旋转座207的径向方向设置，旋转电机208安装在支板218上，且支板218上开设有旋转电机208的主轴穿过的通孔，且支板218外侧与旋转座207中心之间的间距大于第一行程开关204与旋转座207中心的间距，当第一行程开关204检测到支板218时，此时旋转电机208则停止工作，同理第二行程开关217检测到支板218时，旋转电机208也停止工作，因此在使用时，当给旋转电机208一个启动命令后，旋转电机208则工作，当第一行程开关204或第二行程开关217检测到支板218后，旋转电机208则停止工作，而在具体实施过程中，优选的，码垛工位位于立柱210的前侧，而释放工位位于立柱210的左侧或右侧，因此码垛工位与释放工位之间的夹角为90°，而旋转座207的初始位置则为第二行程开关217刚好检测到支板218的位置，此时，夹持单元100位于码垛工位的正上方。

在本实施例中，如图3和图4所示，轴承外齿圈203的底部设置有定位环223，定位座202上开设有定位台阶，定位环223配合安装在定位台阶上，且轴承外齿圈203的外齿轮位于定位座202上，轴承内圈221的顶部突出轴承外齿圈203，旋转座207的底部也开设有定位台阶，轴承内圈221的顶部配合安装在旋转座207的定位台阶内，因此保证了轴承外齿圈203、旋转座207安装的稳定性，优选的，轴承外齿圈203、旋转座207和立柱210均为同轴设置，因此在重力作用下，能够保证轴承组件和旋转座207安装的可靠性，而且在本实施例中，其目的是取放蚕箔，而蚕箔的质量较轻，并不会对立柱210安装的稳定性造成影响，而且在实际过程中，还可以在旋转座207的顶部放置配重块，进一步避免立柱210倾倒。

在本实施例中，如图1、图2和图3所示，升降机构包括滑动座211、直线导向组件219和升降电机212，升降电机212安装在滑动座211上，直线导向组件219竖向安装在立柱210上，滑动座211滑动安装在直线导向组件219上，立柱210上还竖向安装有直齿条209，升降电机212的动力输出端安装有升降齿轮222，升降齿轮222与直齿条209啮合，悬臂梁214安装在滑动座211上，且悬臂梁214位于升降电机212的一侧，通过升降电机212工作，进而带动升降齿轮222沿直齿条209滚动，从而实现滑动座211沿直线导向组件219移动，直线导向组件219属于现有技术，则不在进行赘述，可选的，直线导向组件219包括两条间隔设置的导轨，而直齿条209位于两导轨之间，在滑动座211上开设有与导轨配合的凹槽，当然为避免凹槽与导轨脱轨，凹槽设置成燕尾槽，而导轨则与燕尾槽相适配。

在本实施例中，如图1和图2所示，滑动座211上设置有三块安装支架213，安装支架213为L型板，悬臂梁214为矩形结构，三块L型板与悬臂梁214通过螺钉连接，从而保证悬臂梁214与滑动座211的连接性能。

在本实施例中，如图1、图2和图3所示，旋转座207上安装有第一缓冲件206，第一缓冲件206位于滑动座211的下方，立柱210的顶部设置有顶板215，顶板215上设置有第二缓冲件216，第二缓冲件216位于滑动座211的上方，缓冲件的缓冲端均为橡胶件，其连接端为一螺杆，滑动座211在移动过程中，通过缓冲件，能够避免滑动座211脱轨，对滑动座211进行限位，当然在实际使用过程中，滑动座211并不会与缓冲件进行接触，而缓冲件主要起一个防呆的作用。

本实用新型的工作过程如下：在码垛工位时，升降机构下行，当到达指定位置后，驱动电机122正向转动，驱动支撑轴123正向转动，此时，在同步带的作用下，两个压块126相向移动，进而带动两个夹持单元100相向移动，从而使得两夹持单元100的间距缩短，进而对蚕箔进行夹持，当夹持单元100与蚕箔接触时，若提升片107上的第二导向斜面110先与蚕箔接触，此时，蚕箔在第二导向斜面110的作用下被抬起，随着夹持单元100的持续靠拢，进而使得蚕箔进入到夹持槽内，从而完成对蚕箔的夹持，若第一导向斜面109与蚕箔接触时，随着夹持单元100的持续靠拢，蚕箔则对第一导向斜面109施加一向上的反作用力，而直线轴则在该反作用力的作用下向上移动，进而使得夹持槽能够对准蚕箔，最终实现蚕箔进入到夹持槽内，当然若蚕箔与夹持槽处于对准状态时，蚕箔则直接进入到夹持槽内，完成对蚕箔的夹持后，升降机构上行，到达指定位置后，然后旋转电机208工作，旋转座207转动，进而带动夹持单元100转动，当旋转座207转动90°后，第一行程开关204检测到支板218，此时，旋转电机208停止工作，然后升降机构下行，到达指定位置后，驱动电机122反向转动，进而使得两夹持单元100背向移动，进而使得两夹持单元100的间距增大，从而使得夹持槽脱离蚕箔，进而将蚕箔释放，蚕箔则放置在释放工位上，然后升降机构上行，并且升降机构和旋转座207均复位，然后再进行下一次蚕箔的取放。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种蚕箔码垛装置，其特征在于：包括旋转机构和升降机构，所述升降机构安装在旋转机构上，且所述升降机构可相对所述旋转机构升降，所述升降机构上安装有悬臂梁，所述悬臂梁上安装有蚕箔夹持组件，所述蚕箔夹持组件包括安装架和夹持单元，所述安装架安装在所述悬臂梁上，所述安装架的左右两端均滑动安装有两所述夹持单元，两所述夹持单元间隔设置，所述安装架上还安装有驱动两所述夹持单元相向或背向移动的驱动机构，所述夹持单元具有支撑臂，所述支撑臂上远离所述安装架的一端安装有直线导向机构，所述直线导向机构的执行端连接有提升臂，且所述直线导向机构的执行端在所述提升臂的重力作用下处于下行程，所述提升臂上安装有夹持蚕箔的夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述旋转机构包括固定设置的定位座、轴承组件和旋转座，所述轴承组件包括轴承外齿圈和轴承内圈，所述轴承外齿圈套装在所述轴承内圈上，且所述轴承外齿圈安装在所述定位座上，所述轴承内圈与所述旋转座连接，所述旋转座位于所述定位座的上方，所述轴承内圈可相对所述轴承外齿圈转动，所述旋转座上安装有旋转电机，所述旋转电机的动力输出端安装有主动齿轮，所述轴承外齿圈的外侧为外齿轮，所述主动齿轮和所述外齿轮啮合，所述旋转座上安装有立柱，所述升降机构安装在所述立柱上。

3.根据权利要求2所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述定位座上安装有检测旋转盘位置的第一行程开关和第二行程开关，且所述第一行程开关和第二行程开关在同一圆周上间隔设置。

4.根据权利要求3所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述轴承外齿圈的底部设置有定位环，所述定位座上开设有定位台阶，所述定位环配合安装在所述定位台阶上，且所述轴承外齿圈的外齿轮位于所述定位座上，所述轴承内圈的顶部突出所述轴承外齿圈，所述旋转座的底部也开设有定位台阶，所述轴承内圈的顶部配合安装在所述旋转座的定位台阶内。

5.根据权利要求2~4任意一项所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述升降机构包括滑动座、直线导向组件和升降电机，所述升降电机安装在所述滑动座上，所述直线导向组件竖向安装在所述立柱上，所述滑动座滑动安装在所述直线导向组件上，所述立柱上还竖向安装有直齿条，所述升降电机的动力输出端安装有升降齿轮，所述升降齿轮与所述直齿条啮合，所述悬臂梁安装在所述滑动座上，且所述悬臂梁位于所述升降电机的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述旋转座上安装有第一缓冲件，所述第一缓冲件位于所述滑动座的下方，所述立柱的顶部设置有顶板，所述顶板上设置有第二缓冲件，所述第二缓冲件位于所述滑动座的上方。

7.根据权利要求4所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述旋转座上设置有支板，所述支板沿所述旋转座的径向方向设置，所述旋转电机安装在所述支板上，且所述支板上开设有旋转电机的主轴穿过的通孔，且所述支板外侧与所述旋转座中心之间的间距大于所述第一行程开关与所述旋转座中心的间距。

8.根据权利要求1、2、3、4或7任意一项所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述夹持机构包括导向片和提升片，所述提升片和所述导向片均安装在所述提升臂上，所述导向片位于所述提升片的上方，且所述导向片和提升片之间形成夹持槽，所述导向片上远离所述提升臂的一端设置有向上倾斜的第一导向斜面，所述提升片上远离所述提升臂的一端设置有向下倾斜的第二导向斜面，所述第一导向斜面与所述第二导向斜面形成喇叭口。

9.根据权利要求8所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述直线导向机构包括直线轴承和导向杆，所述直线轴承安装在所述支撑臂上，所述导向杆滑动配合安装在所述直线轴承内，且所述导向杆的顶部设置有避免导向杆掉出直线轴承的限位帽，所述导向杆的底部与所述提升臂连接。

10.根据权利要求9所述的一种蚕箔码垛装置，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、支撑轴和同步带，所述支撑轴通过轴承座安装在所述安装架上，所述驱动电机安装在所述安装架上，且所述驱动电机的动力输出端与所述支撑轴连接，所述支撑轴上安装有至少两个主动带轮，所述安装架的两端还安装有与所述主动带轮对应的从动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮之间环绕有所述同步带，所述夹持单元还包括滑动板，所述支撑臂上靠近所述安装架的一端与所述滑动板连接，且所述滑动板通过直线移动副滑动安装在安装架的底部，所述滑动板上安装有压块，所述压块包括压板和固定座，所述固定座安装在所述安装架上，所述压板安装在所述固定座上，且所述压板和所述固定座夹持对应所述同步带。