CN222942284U - 一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，属于家用机器人技术领域，包括立柱式净化机器人、底盘和固定座，所述固定座的内腔设置有升降机构。本实用新型通过驱动主轴和支柱的稳固基础为调节展开机构整体的调节和展开提供了坚实的基础，电动伸缩臂杆的灵活伸缩与第一驱动转轴、第二驱动转轴的精确控制相结合，使得调节摆臂能够精确地定位和调整，从而将转动毛滚刷和吸尘头准确地送达高处难以触及的区域，吸尘管和软管的连接确保了吸尘集尘器能够有效地收集灰尘和杂物，保持清洁的连续性和效率，不仅提高了清洁的覆盖范围，还提高了清洁的深度和效率，使得家庭清洁工作更加轻松、全面和智能化。

Description

一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人

技术领域

本实用新型属于家用机器人技术领域，尤其涉及一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人。

背景技术

家用立柱型四轮机器人是一种集成了多种功能的高科技家居设备，它通常设计为立柱形状，配备四个轮子以便于在家中自由移动，这种机器人结合了现代家居的审美需求和实用功能，旨在为用户提供便捷、智能的生活体验。

目前的立柱型四轮机器人不具备展开结构，只能进行地面或低处的清洁工作，无法触及高处的区域，如窗户、墙壁顶部或家具上方，对于需要特定工具或姿势才能有效清洁的区域，如角落、缝隙或特定形状的家具，机器人可能无法提供足够的清洁力度或覆盖范围，从而导致清洁效率降低和清洁范围有限的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，包括立柱式净化机器人、底盘和固定座，所述固定座的内腔设置有升降机构，所述升降机构的右侧设置有调节展开机构；

所述调节展开机构包括驱动主轴、支柱、第一驱动转轴、吸尘集尘器、电动伸缩臂杆、轴座、第二驱动转轴、调节摆臂、吸尘管、吸尘头、转动毛滚刷和软管，所述支柱固定安装在所述驱动主轴的一侧，所述第一驱动转轴适配安装在所述支柱的一端，所述电动伸缩臂杆的一端与所述第一驱动转轴适配连接，所述吸尘集尘器固定安装在所述电动伸缩臂杆的一侧，所述轴座固定安装在所述电动伸缩臂杆的另一端，所述第二驱动转轴设置在所述轴座的内腔，所述调节摆臂的一端与所述第二驱动转轴适配连接，所述吸尘管固定安装在所述电动伸缩臂杆的一侧，所述吸尘头固定安装在吸尘管的一端，所述转动毛滚刷设置在所述调节摆臂一侧的顶部，所述软管的一端与所述吸尘管另一端固定连接，所述软管的另一端与所述吸尘集尘器的顶部固定连接。

作为本实用新型一种优选的方案，所述固定座的顶部开设有放置凹槽，所述固定座顶部一侧的前后两侧分别设置有转杆，所述转杆的表面固定连接有限位卡板，所述限位卡板的一侧设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓的一端与所述升降机构的一侧螺纹连接。

作为本实用新型一种优选的方案，所述升降机构包括伺服电机、螺纹杆、螺纹套、限位杆、限位块和连接块，所述伺服电机固定安装在所述升降机构内腔的顶部，所述螺纹杆的一端通过联轴器与所述伺服电机的底部固定连接，所述螺纹套套设在所述螺纹杆的表面，所述限位杆分别固定安装在所述升降机构内腔的前后两侧，所述限位块分别固定安装在所述螺纹套的前后两侧，所述限位块套设在所述限位杆的表面，所述连接块固定安装在所述螺纹套的一侧，且与驱动主轴的另一侧装配连接，所述底盘的顶部固定安装有旋转机构。

作为本实用新型一种优选的方案，所述旋转机构包括驱动电机、轴杆、限位支架、固定块、连接杆、限位滚轮和限位导轨，所述驱动电机固定安装在所述旋转机构内腔底部的中心处，所述轴杆固定安装在所述驱动电机的顶部，所述限位支架固定安装在所述轴杆的顶部，所述固定块分布在所述限位支架内腔的四周，所述连接杆的一端与所述固定块的底部固定连接，所述限位滚轮适配安装在所述连接杆的另一端，所述限位导轨固定安装在所述旋转机构内腔的内壁，所述限位滚轮位于限位导轨内侧的内腔。

作为本实用新型一种优选的方案，所述轴杆顶端固定安装有限位盖盘，所述立柱式净化机器人位于限位盖盘的顶部，所述底盘的四周分别设置有电动行走轮。

作为本实用新型一种优选的方案，所述立柱式净化机器人的两侧分别开设有出风口，所述出风口的内腔设置有防尘网，所述立柱式净化机器人的正面的上下两侧分别固定安装有探测监控模组和自动避障模块。

作为本实用新型一种优选的方案，所述立柱式净化机器人的背面设置有检修侧开门，所述升降机构的顶部固定安装有可视探头。

本实用新型的有益效果是：

驱动主轴和支柱的稳固基础为调节展开机构整体的调节和展开提供了坚实的基础，电动伸缩臂杆的灵活伸缩与第一驱动转轴、第二驱动转轴的精确控制相结合，使得调节摆臂能够精确地定位和调整，从而将转动毛滚刷和吸尘头准确地送达高处难以触及的区域，吸尘管和软管的连接确保了吸尘集尘器能够有效地收集灰尘和杂物，保持清洁的连续性和效率，不仅提高了清洁的覆盖范围，还提高了清洁的深度和效率，使得家庭清洁工作更加轻松、全面和智能化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1是本实用新型实施例提供的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的固定座结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的调节展开机构结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的旋转机构结构剖视图；

图5是本实用新型实施例提供的限位卡板结构后视图；

图6是本实用新型实施例提供的升降机构结构局部剖视图。

图中：1、立柱式净化机器人；2、底盘；3、旋转机构；301、驱动电机；302、轴杆；303、限位支架；304、固定块；305、连接杆；306、限位滚轮；307、限位导轨；4、限位盖盘；5、升降机构；501、伺服电机；502、螺纹杆；503、螺纹套；504、限位杆；505、限位块；506、连接块；6、调节展开机构；601、驱动主轴；602、支柱；603、第一驱动转轴；604、吸尘集尘器；605、电动伸缩臂杆；606、轴座；607、第二驱动转轴；608、调节摆臂；609、吸尘管；610、吸尘头；611、转动毛滚刷；612、软管；7、可视探头；8、固定座；9、转杆；10、限位卡板；11、探测监控模组；12、自动避障模块；13、出风口；14、防尘网；15、电动行走轮；16、检修侧开门；17、放置凹槽；18、紧固螺栓。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例

参照图1-6，为本实用新型的实施例，该实施例提供了一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，包括立柱式净化机器人1、底盘2和固定座8，固定座8的内腔设置有升降机构5，升降机构5的右侧设置有调节展开机构6；

调节展开机构6包括驱动主轴601、支柱602、第一驱动转轴603、吸尘集尘器604、电动伸缩臂杆605、轴座606、第二驱动转轴607、调节摆臂608、吸尘管609、吸尘头610、转动毛滚刷611和软管612，支柱602固定安装在驱动主轴601的一侧，第一驱动转轴603适配安装在支柱602的一端，电动伸缩臂杆605的一端与第一驱动转轴603适配连接，吸尘集尘器604固定安装在电动伸缩臂杆605的一侧，轴座606固定安装在电动伸缩臂杆605的另一端，第二驱动转轴607设置在轴座606的内腔，调节摆臂608的一端与第二驱动转轴607适配连接，吸尘管609固定安装在电动伸缩臂杆605的一侧，吸尘头610固定安装在吸尘管609的一端，转动毛滚刷611设置在调节摆臂608一侧的顶部，软管612的一端与吸尘管609另一端固定连接，软管612的另一端与吸尘集尘器604的顶部固定连接。

具体的，固定座8的顶部开设有放置凹槽17，固定座8顶部一侧的前后两侧分别设置有转杆9，转杆9的表面固定连接有限位卡板10，限位卡板10的一侧设置有紧固螺栓18，紧固螺栓18的一端与升降机构5的一侧螺纹连接。

进一步的，在升降机构5卡设在放置凹槽17的内腔后，通过转杆9带动限位卡板10将升降机构5的两侧进行固定，通过紧固螺栓18与升降机构5的一侧螺纹连接，实现了对升降机构5的固定，反之，便于将升降机构5快速拆卸。

具体的，升降机构5包括伺服电机501、螺纹杆502、螺纹套503、限位杆504、限位块505和连接块506，伺服电机501固定安装在升降机构5内腔的顶部，螺纹杆502的一端通过联轴器与伺服电机501的底部固定连接，螺纹套503套设在螺纹杆502的表面，限位杆504分别固定安装在升降机构5内腔的前后两侧，限位块505分别固定安装在螺纹套503的前后两侧，限位块505套设在限位杆504的表面，连接块506固定安装在螺纹套503的一侧，且与驱动主轴601的另一侧装配连接，底盘2的顶部固定安装有旋转机构3。

进一步的，通过伺服电机501的精确控制，驱动螺纹杆502旋转，进而带动螺纹套503沿螺纹杆502上下移动，限位杆504和限位块505的配合确保了螺纹套503在升降过程中的直线运动和稳定性，防止其在移动时发生偏移或晃动，连接块506与驱动主轴601的连接使得升降运动能够直接传递到调节展开机构6，从而实现高度的精确调整，这种设计使得调节展开机构6能够根据任务需求灵活地调整高度，无论是进行地面清洁、高空清洁还是其他操作，都能保持高度的定位精度和操作效率。

具体的，旋转机构3包括驱动电机301、轴杆302、限位支架303、固定块304、连接杆305、限位滚轮306和限位导轨307，驱动电机301固定安装在旋转机构3内腔底部的中心处，轴杆302固定安装在驱动电机301的顶部，限位支架303固定安装在轴杆302的顶部，固定块304分布在限位支架303内腔的四周，连接杆305的一端与固定块304的底部固定连接，限位滚轮306适配安装在连接杆305的另一端，限位导轨307固定安装在旋转机构3内腔的内壁，限位滚轮306位于限位导轨307内侧的内腔。

进一步的，通过驱动电机301的动力输出，驱动轴杆302旋转，进而带动限位支架303以及固定在其上的固定块304和连接杆305一起转动，限位滚轮306与限位导轨307的配合确保了旋转过程中的稳定性和精确性，防止顶部结构在转动时发生偏移或晃动，这种设计使得位于限位盖盘4顶部的结构能够平稳、精确地进行旋转操作，无论是在清洁、监控还是其他功能执行中，都能保持高度的定位精度和操作效率。

具体的，轴杆302顶端固定安装有限位盖盘4，立柱式净化机器人1位于限位盖盘4的顶部，底盘2的四周分别设置有电动行走轮15。

进一步的，电动行走轮15可以实现装置整体的移动工作。

具体的，立柱式净化机器人1的两侧分别开设有出风口13，出风口13的内腔设置有防尘网14，立柱式净化机器人1的正面的上下两侧分别固定安装有探测监控模组11和自动避障模块12。

进一步的，立柱式净化机器人1其本身直接可以对空气进行净化处理，且通过出风口13将净化后的空气再次排出，防尘网14可以有效的避免灰尘通过出风口13进入到立柱式净化机器人1的内腔，探测监控模组11能够实时监测周围环境，捕捉图像和数据，为立柱式净化机器人1提供视觉反馈和环境信息，有助于其执行清洁、监控等任务时更加精准和高效，自动避障模块12则通过传感器检测障碍物，实时计算最佳路径，确保立柱式净化机器人1在复杂环境中能够自主规避障碍，避免碰撞，保障设备和周围物品的安全。

具体的，立柱式净化机器人1的背面设置有检修侧开门16，升降机构5的顶部固定安装有可视探头7。

进一步的，可视探头7便于用户通过移动端观察清扫区域是否存在灰尘或者是否清扫干净。

工作原理：通过电动行走轮15带动装置整体进行移动，探测监控模组11能够实时监测周围环境，捕捉图像和数据，为立柱式净化机器人1提供视觉反馈和环境信息，自动避障模块12则通过传感器检测障碍物，实时计算最佳路径，确保立柱式净化机器人1在复杂环境中能够自主规避障碍，避免碰撞，保障设备和周围物品的安全，在移动至清扫区域后，电动伸缩臂杆605的灵活伸缩与第一驱动转轴603、第二驱动转轴607的精确控制相结合，使得调节摆臂608能够精确地定位和调整，从而将转动毛滚刷611和吸尘头610准确地送达高处难以触及的区域，吸尘管609和软管612的连接确保了吸尘集尘器604能够收集灰尘和杂物，在升降机构5卡设在放置凹槽17的内腔后，通过转杆9带动限位卡板10将升降机构5的两侧进行固定，通过紧固螺栓18与升降机构5的一侧螺纹连接，将升降机构5的固定，伺服电机501的精确控制，驱动螺纹杆502旋转，进而带动螺纹套503沿螺纹杆502上下移动，限位杆504和限位块505的配合确保了螺纹套503在升降过程中的直线运动和稳定性，防止其在移动时发生偏移或晃动，连接块506与驱动主轴601的连接使得升降运动能够直接传递到调节展开机构6，从而实现高度的精确调整，通过驱动电机301的动力输出，驱动轴杆302旋转，进而带动限位支架303以及固定在其上的固定块304和连接杆305一起转动，限位滚轮306与限位导轨307的配合确保了旋转过程中的稳定性和精确性，防止顶部结构在转动时发生偏移或晃动。

综上，实施例整体的有益效果：驱动主轴601和支柱602的稳固基础为调节展开机构6整体的调节和展开提供了坚实的基础，电动伸缩臂杆605的灵活伸缩与第一驱动转轴603、第二驱动转轴607的精确控制相结合，使得调节摆臂608能够精确地定位和调整，从而将转动毛滚刷611和吸尘头610准确地送达高处难以触及的区域，吸尘管609和软管612的连接确保了吸尘集尘器604能够有效地收集灰尘和杂物，保持清洁的连续性和效率，不仅提高了清洁的覆盖范围，还提高了清洁的深度和效率，使得家庭清洁工作更加轻松、全面和智能化。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其他方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本实用新型的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本实用新型的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本实用新型不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本实用新型的最佳模式不相关的那些特征，或与实现本实用新型不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，其特征在于：包括立柱式净化机器人(1)、底盘(2)和固定座(8)，所述固定座(8)的内腔设置有升降机构(5)，所述升降机构(5)的右侧设置有调节展开机构(6)；

所述调节展开机构(6)包括驱动主轴(601)、支柱(602)、第一驱动转轴(603)、吸尘集尘器(604)、电动伸缩臂杆(605)、轴座(606)、第二驱动转轴(607)、调节摆臂(608)、吸尘管(609)、吸尘头(610)、转动毛滚刷(611)和软管(612)，所述支柱(602)固定安装在所述驱动主轴(601)的一侧，所述第一驱动转轴(603)适配安装在所述支柱(602)的一端，所述电动伸缩臂杆(605)的一端与所述第一驱动转轴(603)适配连接，所述吸尘集尘器(604)固定安装在所述电动伸缩臂杆(605)的一侧，所述轴座(606)固定安装在所述电动伸缩臂杆(605)的另一端，所述第二驱动转轴(607)设置在所述轴座(606)的内腔，所述调节摆臂(608)的一端与所述第二驱动转轴(607)适配连接，所述吸尘管(609)固定安装在所述电动伸缩臂杆(605)的一侧，所述吸尘头(610)固定安装在吸尘管(609)的一端，所述转动毛滚刷(611)设置在所述调节摆臂(608)一侧的顶部，所述软管(612)的一端与所述吸尘管(609)另一端固定连接，所述软管(612)的另一端与所述吸尘集尘器(604)的顶部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，其特征在于：所述固定座(8)的顶部开设有放置凹槽(17)，所述固定座(8)顶部一侧的前后两侧分别设置有转杆(9)，所述转杆(9)的表面固定连接有限位卡板(10)，所述限位卡板(10)的一侧设置有紧固螺栓(18)，所述紧固螺栓(18)的一端与所述升降机构(5)的一侧螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，其特征在于：所述升降机构(5)包括伺服电机(501)、螺纹杆(502)、螺纹套(503)、限位杆(504)、限位块(505)和连接块(506)，所述伺服电机(501)固定安装在所述升降机构(5)内腔的顶部，所述螺纹杆(502)的一端通过联轴器与所述伺服电机(501)的底部固定连接，所述螺纹套(503)套设在所述螺纹杆(502)的表面，所述限位杆(504)分别固定安装在所述升降机构(5)内腔的前后两侧，所述限位块(505)分别固定安装在所述螺纹套(503)的前后两侧，所述限位块(505)套设在所述限位杆(504)的表面，所述连接块(506)固定安装在所述螺纹套(503)的一侧，且与驱动主轴(601)的另一侧装配连接，所述底盘(2)的顶部固定安装有旋转机构(3)。

4.根据权利要求3所述的一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，其特征在于：所述旋转机构(3)包括驱动电机(301)、轴杆(302)、限位支架(303)、固定块(304)、连接杆(305)、限位滚轮(306)和限位导轨(307)，所述驱动电机(301)固定安装在所述旋转机构(3)内腔底部的中心处，所述轴杆(302)固定安装在所述驱动电机(301)的顶部，所述限位支架(303)固定安装在所述轴杆(302)的顶部，所述固定块(304)分布在所述限位支架(303)内腔的四周，所述连接杆(305)的一端与所述固定块(304)的底部固定连接，所述限位滚轮(306)适配安装在所述连接杆(305)的另一端，所述限位导轨(307)固定安装在所述旋转机构(3)内腔的内壁，所述限位滚轮(306)位于限位导轨(307)内侧的内腔。

5.根据权利要求4所述的一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，其特征在于：所述轴杆(302)顶端固定安装有限位盖盘(4)，所述立柱式净化机器人(1)位于限位盖盘(4)的顶部，所述底盘(2)的四周分别设置有电动行走轮(15)。

6.根据权利要求1所述的一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，其特征在于：所述立柱式净化机器人(1)的两侧分别开设有出风口(13)，所述出风口(13)的内腔设置有防尘网(14)，所述立柱式净化机器人(1)的正面的上下两侧分别固定安装有探测监控模组(11)和自动避障模块(12)。

7.根据权利要求1所述的一种家用具有展开结构的立柱型四轮机器人，其特征在于：所述立柱式净化机器人(1)的背面设置有检修侧开门(16)，所述升降机构(5)的顶部固定安装有可视探头(7)。