CN222905721U - 一种具有越障功能的行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能机器人移动平台技术领域，且公开了一种具有越障功能的行走机构，该具有越障功能的行走机构，包括底座，所述底座的底部固定安装有支撑杆，所述支撑杆的外壁滑动连接有滑套，所述滑套的底部固定安装有轮毂电机，所述轮毂电机的外壁固定安装有轮胎，所述底座上设置有方便跨越障碍的顶升机构，所述滑套上设置有提高底座稳定性稳定机构，该具有越障功能的行走机构，通过启动伺服电机带动蜗杆转动，与此同时配合蜗轮、转杆、横杆、压杆、空心杆可以将底座向上顶升，使底座与地面之间的间隙变高，通过将底座调高可以使底座直接跨过障碍物，无需转向规避障碍物，使底座移动起来更加顺畅。

Description

一种具有越障功能的行走机构

技术领域

本实用新型涉及智能机器人移动平台技术领域，具体为一种具有越障功能的行走机构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，机器人主要包括控制系统和移动装置所组成。

可移动的机器人主要是通过设置在其底部的移动平台来完成行走的，而市面上大多数的机器人移动平台的底盘高度通常都比较低，这样的设计可以降低机器人重心，使机器人在移动过程中更加平稳。

当机器人在移动过程中遇到障碍时，其内置的控制系统会驱使移动平台去绕开障碍物，但是在一些障碍物较多且位置复杂的路况来说，单靠绕开障碍物的方式无法使机器人顺畅的移动，可能会出现死角的情况导致机器人卡死。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有越障功能的行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有越障功能的行走机构，包括底座，所述底座的底部固定安装有支撑杆，所述支撑杆的外壁滑动连接有滑套，所述滑套的底部固定安装有轮毂电机，所述轮毂电机的外壁固定安装有轮胎，所述底座上设置有方便跨越障碍的顶升机构，通过设置顶升机构可以将底座进行顶升，使底座可以直接跨过障碍物，所述滑套上设置有提高底座稳定性稳定机构，通过设置稳定机构可以使底座在升高的过程中得到有效且稳定的支撑，从而可以提高底座的稳定性，所述顶升机构包括：

转杆，所述转杆转动连接在底座的底部，所述转杆的外壁固定安装有横杆，所述横杆远离转杆的一端固定安装有压杆，所述转杆的外壁固定安装有蜗轮；

空心杆，所述空心杆的两端分别固定安装在两组滑套的外壁，所述压杆的外壁贴合在空心杆的内壁，通过设置空心杆可以对压杆进行限位；

伺服电机，所述伺服电机固定安装在底座的底部，所述伺服电机的输出端固定安装有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，通过设置蜗杆配合蜗轮可以带动转杆转动。

优选的，所述稳定机构包括支撑套，所述支撑套滑动连接在滑套的外壁，所述支撑套上开设有斜槽。

优选的，所述滑套上开设有滑槽。

优选的，所述支撑套的底部转动连接有滑轮，滑轮的底部与轮胎的底部处于同一水平面。

优选的，所述支撑杆的外壁固定安装有限位杆，通过设置限位杆可以挤压斜槽。

优选的，所述限位杆的外壁贴合在滑槽与斜槽的内壁。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种具有越障功能的行走机构，具备以下有益效果：

1、该具有越障功能的行走机构，通过启动伺服电机带动蜗杆转动，与此同时配合蜗轮、转杆、横杆、压杆、空心杆可以将底座向上顶升，使底座与地面之间的间隙变高，通过将底座调高可以使底座直接跨过障碍物，无需转向规避障碍物，使底座移动起来更加顺畅。

2、该具有越障功能的行走机构，通过底座向上移动配合支撑杆、限位杆、滑槽、斜槽可以使支撑套在滑套的外壁横向滑动，并带动滑轮逐渐远离轮胎，通过将滑轮与轮胎之间的间距调长可以提高滑套的支撑面积，使底座在升高的过程中可以得到有效且稳定的支撑，从而可以提高底座的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型底座的顶升状态结构示意图；

图3为本实用新型整体爆炸结构示意图；

图4为本实用新型整体仰视结构示意图；

图5为本实用新型图4的A处放大结构示意图。

图中：1、底座；2、支撑杆；3、滑套；4、轮毂电机；5、轮胎；6、顶升机构；61、转杆；62、空心杆；63、伺服电机；64、横杆；65、压杆；66、蜗轮；67、蜗杆；7、稳定机构；71、支撑套；72、滑轮；73、斜槽；74、滑槽；75、限位杆。

具体实施方式

如图1-图5所示，本实用新型提供一种技术方案：一种具有越障功能的行走机构，包括底座1，底座1的底部固定安装有支撑杆2，支撑杆2的外壁滑动连接有滑套3，滑套3的底部固定安装有轮毂电机4，轮毂电机4的外壁固定安装有轮胎5，启动轮毂电机4带动轮胎5转动，同时配合滑套3与支撑杆2可以使底座1进行移动，底座1上设置有方便跨越障碍的顶升机构6，通过设置顶升机构6可以将底座1进行顶升，使底座1可以直接跨过障碍物，无需转向规避障碍物，使底座1移动起来更加顺畅，滑套3上设置有提高底座1稳定性稳定机构7，通过设置稳定机构7可以使底座1在升高的过程中得到有效且稳定的支撑，从而可以提高底座1的稳定性。

上述顶升机构6包括转杆61、空心杆62、伺服电机63、横杆64、压杆65、蜗轮66、蜗杆67；转杆61转动连接在底座1的底部，转杆61的外壁固定安装有横杆64，通过转杆61的转动可以带动横杆64以转杆61为圆心并向下转动，横杆64远离转杆61的一端固定安装有压杆65，通过横杆64带动压杆65向下移动，压杆65向下移动的同时会向下挤压空心杆62并在空心杆62的内壁移动，转杆61的外壁固定安装有蜗轮66，空心杆62的两端分别固定安装在两组滑套3的外壁，压杆65的外壁贴合在空心杆62的内壁，由于轮胎5贴合在地面，因此压杆65向下挤压空心杆62会使横杆64给转杆61施加向上的推力，从而使转杆61向上推动底座1，此时在支撑杆2与滑套3的导向作用下会使底座1竖直向上移动，从而可以使底座1与地面之间的间隙变高，伺服电机63固定安装在底座1的底部，伺服电机63的输出端固定安装有蜗杆67，启动伺服电机63带动蜗杆67转动，蜗杆67与蜗轮66啮合，通过蜗杆67的转动配合与其啮合的蜗轮66可以带动转杆61转动。

上述稳定机构7包括支撑套71、滑轮72、斜槽73、滑槽74、限位杆75；支撑套71滑动连接在滑套3的外壁，支撑套71上开设有斜槽73，滑套3上开设有滑槽74，支撑套71的底部转动连接有滑轮72，通过支撑套71在滑套3的外壁横向滑动可以带动滑轮72逐渐远离轮胎5，通过将滑轮72与轮胎5之间的间距调长可以提高滑套3的支撑面积，使底座1在升高的过程中可以得到有效且稳定的支撑，支撑杆2的外壁固定安装有限位杆75，限位杆75的外壁贴合在滑槽74与斜槽73的内壁，支撑杆2向上移动的同时会带动限位杆75贴合在滑槽74的内壁同步向上移动，限位杆75向上移动的同时会挤压斜槽73，从而使支撑套71在滑套3的外壁横向滑动。

工作原理：通过启动轮毂电机4带动轮胎5转动，同时配合滑套3与支撑杆2可以使底座1进行移动，当移动过程中遇到障碍物时，启动伺服电机63带动蜗杆67转动，通过蜗杆67的转动配合与其啮合的蜗轮66可以带动转杆61转动，通过转杆61的转动可以带动横杆64以转杆61为圆心并向下转动，与此同时横杆64会带动压杆65同步向下移动，压杆65向下移动的同时会向下挤压空心杆62并在空心杆62的内壁移动，由于此时轮胎5贴合在地面，因此压杆65向下挤压空心杆62会使横杆64给转杆61施加向上的推力，从而使转杆61向上推动底座1，此时在支撑杆2与滑套3的导向作用下会使底座1竖直向上移动，从而可以使底座1与地面之间的间隙变高，通过将底座1调高可以使底座1直接跨过障碍物，无需转向规避障碍物，使底座1移动起来更加顺畅。

底座1向上移动的同时会带动支撑杆2在滑套3的内壁同步向上移动，支撑杆2向上移动的同时会带动限位杆75贴合在滑槽74的内壁同步向上移动，限位杆75向上移动的同时会挤压斜槽73，从而使支撑套71在滑套3的外壁横向滑动，并带动滑轮72逐渐远离轮胎5，通过将滑轮72与轮胎5之间的间距调长可以提高滑套3的支撑面积，使底座1在升高的过程中可以得到有效且稳定的支撑，从而可以提高底座1的稳定性。

上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有越障功能的行走机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的底部固定安装有支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的外壁滑动连接有滑套(3)，所述滑套(3)的底部固定安装有轮毂电机(4)，所述轮毂电机(4)的外壁固定安装有轮胎(5)，所述底座(1)上设置有方便跨越障碍的顶升机构(6)，所述滑套(3)上设置有提高底座(1)稳定性稳定机构(7)，所述顶升机构(6)包括：

转杆(61)，所述转杆(61)转动连接在底座(1)的底部，所述转杆(61)的外壁固定安装有横杆(64)，所述横杆(64)远离转杆(61)的一端固定安装有压杆(65)，所述转杆(61)的外壁固定安装有蜗轮(66)；

空心杆(62)，所述空心杆(62)的两端分别固定安装在两组滑套(3)的外壁，所述压杆(65)的外壁贴合在空心杆(62)的内壁；

伺服电机(63)，所述伺服电机(63)固定安装在底座(1)的底部，所述伺服电机(63)的输出端固定安装有蜗杆(67)，所述蜗杆(67)与蜗轮(66)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的行走机构，其特征在于：所述稳定机构(7)包括支撑套(71)，所述支撑套(71)滑动连接在滑套(3)的外壁，所述支撑套(71)上开设有斜槽(73)。

3.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的行走机构，其特征在于：所述滑套(3)上开设有滑槽(74)。

4.根据权利要求2所述的一种具有越障功能的行走机构，其特征在于：所述支撑套(71)的底部转动连接有滑轮(72)。

5.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的行走机构，其特征在于：所述支撑杆(2)的外壁固定安装有限位杆(75)。

6.根据权利要求5所述的一种具有越障功能的行走机构，其特征在于：所述限位杆(75)的外壁贴合在滑槽(74)与斜槽(73)的内壁。