CN222726745U - 柔性机械手抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了柔性机械手抓取装置，涉及机械手臂的技术领域，包括基座，所述基座的正上方设置有机械手臂，所述机械手臂的输出端连接有控制箱体顶端，所述控制箱体的底端设置有夹持机构，所述夹持机构对不同宽度的工件进行夹持，并调节夹持件的间距，所述夹持机构的内部设置有调节机构，所述调节机构根据工件的边缘宽度及弧度，对机械手臂夹持变换角度进行控制。通过一侧设置的限角胶柱对夹持臂的一侧进行限位，避免夹持臂通过轴承穿轴进行转动过程中，转动的角度过大或过小，夹持臂角度过小影响设备夹持的稳定性，便于有效通过两侧的夹持臂对设备的两侧进行夹持处理。

Description

柔性机械手抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械手臂的技术领域，具体涉及柔性机械手抓取装置。

背景技术

机械臂在国内外的焊接装备、装配制造装备中都已经被广泛应用。目前大部分机械臂的结构都表现为刚性连杆结合转轴处的电机进行驱动，这种结构的刚性和稳定性较强，但是运动过程中所需空间较大，灵活度较低。

大型机械手的机械臂一般都是刚性连接，虽然能够通过机械手的控制系统控制机械臂进行上下左右运动，但在进行一些对精度比较高的操作时，刚性连接难免导致机械手抓取的设备、装置受损，机械臂只能根据液压油缸对手臂进行硬调节，较难根据工件弧形及宽度进行相应的调节及转动，降低工件夹持过程中精准度。

发明内容

本实用新型的目的在于提供柔性机械手抓取装置，以解决现有技术中导致的上述缺陷。

柔性机械手抓取装置，包括基座，所述基座的正上方设置有机械手臂，所述机械手臂的输出端连接有控制箱体顶端，所述控制箱体的底端设置有夹持机构，所述夹持机构对不同宽度的工件进行夹持，并调节夹持件的间距，所述夹持机构的内部设置有调节机构，所述调节机构根据工件的边缘宽度及弧度，对机械手臂夹持变换角度进行控制。

优选的，所述夹持机构包括有控制箱体、导向滑槽、夹持臂、双向气缸、手臂座和轴承穿轴，所述控制箱体设置在机械手臂一端，所述控制箱体的底端开设有导向滑槽，所述导向滑槽贯穿连接有夹持臂，所述夹持臂的外侧贯穿连接有轴承穿轴，所述轴承穿轴的两端连接有手臂座内端。

优选的，所述控制箱体通过内部设置的双向气缸与两组所述手臂座连接。

优选的，所述调节机构包括有定位孔、螺纹杆、限角胶柱、夹持臂和卡槽，所述定位孔对称等间距设置在夹持臂顶端，所述定位孔的外侧贯穿连接有螺纹杆，所述螺纹杆的底端连接有限角胶柱，所述夹持臂的一侧开设有卡槽。

优选的，所述夹持臂通过一侧开设有卡槽与橡胶块的底端卡合连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、通过一侧设置的限角胶柱对夹持臂的一侧进行限位，避免夹持臂通过轴承穿轴进行转动过程中，转动的角度过大或过小，夹持臂角度过小影响设备夹持的稳定性，便于有效通过两侧的夹持臂对设备的两侧进行夹持处理，通过机械手臂带动夹持臂进行位移处理，利用等间距设置的定位孔对限角胶柱的顶端进行定位处理，避免夹持臂发生松动情况。

2、利用卡槽对橡胶块的一侧进行定位处理，对橡胶块及夹持臂进行组装处理，通过橡胶块增加夹持臂的夹持摩擦力，避免夹持臂为金属材料，夹持臂与设备夹持摩擦力过小，导致夹持臂与工件接触面发生松动，橡胶块柔性材质根据工件的尺寸可以相应的形变处理。

附图说明

图1为本实用新型整体三维的结构示意图。

图2为本实用新型中的控制箱体内部的结构示意图。

图3为本实用新型中的控制箱体俯视的结构示意图。

图4为本实用新型中的控制箱体侧剖的结构示意图。

图5为本实用新型中的夹持臂侧剖视的结构示意图。

其中：

1、基座；2、机械手臂；3、控制箱体；4、导向滑槽；5、夹持臂；6、夹持机构；7、双向气缸；8、手臂座；9、定位孔；10、轴承穿轴；11、螺纹杆；12、限角胶柱；13、橡胶块；14、调节机构；15、卡槽。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1至图5所示，柔性机械手抓取装置，包括基座1，所述基座1的正上方设置有机械手臂2，所述机械手臂2的输出端连接有控制箱体3顶端，所述控制箱体3的底端设置有夹持机构6，所述夹持机构6对不同宽度的工件进行夹持，并调节夹持件的间距，所述夹持机构6的内部设置有调节机构14，所述调节机构14根据工件的边缘宽度及弧度，对机械手臂2夹持变换角度进行控制。

在本实施例中，所述夹持机构6包括有控制箱体3、导向滑槽4、夹持臂5、双向气缸7、手臂座8和轴承穿轴10，所述控制箱体3设置在机械手臂2一端，所述控制箱体3的底端开设有导向滑槽4，所述导向滑槽4贯穿连接有夹持臂5，所述夹持臂5的外侧贯穿连接有轴承穿轴10，所述轴承穿轴10的两端连接有手臂座8内端。

在本实施例中，所述控制箱体3通过内部设置的双向气缸7与两组所述手臂座8连接，通过双向气缸7带动两侧的手臂座8进行位移，对夹持臂5的间距进行动态调节。

在本实施例中，所述调节机构14包括有定位孔9、螺纹杆11、限角胶柱12、夹持臂5和卡槽15，所述定位孔9对称等间距设置在夹持臂5顶端，所述定位孔9的外侧贯穿连接有螺纹杆11，所述螺纹杆11的底端连接有限角胶柱12，所述夹持臂5的一侧开设有卡槽15，通过卡槽15对设备进行组装，利用限角胶柱12对夹持臂5的一侧进行低压限位。

在本实施例中，所述夹持臂5通过一侧开设有卡槽15与橡胶块13的底端卡合连接，利用卡槽15对橡胶块13进行定位处理，通过橡胶块13增加设备夹持摩擦力。

这种柔性机械手抓取装置在实际应用时，包括以下工作内容：

步骤1：操作人员首先将基座1安装在操作车间内部，并将机械手臂2安装在基座1的一端，并将机械手臂2的输出端与控制箱体3进行连接，通过机械手臂2带动控制箱体3进行伸缩及转动调节，通过控制箱体3底端设置的夹持臂5对工件两侧进行夹持处理，对工件进行转移或加工处理；

步骤2：操作人员根据工件的尺寸及夹取力度需求选择相应尺寸的夹持臂5，将夹持臂5的顶端与手臂座8底部凹槽进行连接，通过轴承穿轴10对夹持臂5的顶端与手臂座8底部凹槽进行键连接，并拉动夹持臂5，确保夹持臂5可以通过轴承穿轴10进行转动调节；

步骤3：随后根据工件的宽度及边缘的弧度及厚度，将螺纹杆11贯穿设置到定位孔9的内部，并将限角胶柱12与螺纹杆11进行对齐，通过旋转螺纹杆11，使得螺纹杆11及限角胶柱12内部进行连接处理，通过限角胶柱12对夹持臂5的转动方向进行抵压及限位处理；

步骤4：随后将相应尺寸的橡胶块13安装到夹持臂5外侧设置的卡槽15的内部，通过橡胶块13增加工件的摩擦力，打开双向气缸7同时对手臂座8及夹持臂5的间距进行调节，通过夹持臂5对工件的两侧进行夹持处理，当夹持臂5对工件的两侧进行夹持时，夹持臂5根据工件的弧形进行转动，并通过双向气缸7带动两侧的夹持臂5向内收紧处理，同时限角胶柱12对夹持臂5一侧进行低压，对夹持臂5的夹持展开角度进行控制。

因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (5)

1.柔性机械手抓取装置，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)的正上方设置有机械手臂(2)，所述机械手臂(2)的输出端连接有控制箱体(3)顶端，所述控制箱体(3)的底端设置有夹持机构(6)，所述夹持机构(6)对不同宽度的工件进行夹持，并调节夹持件的间距，所述夹持机构(6)的内部设置有调节机构(14)，所述调节机构(14)根据工件的边缘宽度及弧度，对机械手臂(2)夹持变换角度进行控制。

2.根据权利要求1所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于：所述夹持机构(6)包括有控制箱体(3)、导向滑槽(4)、夹持臂(5)、双向气缸(7)、手臂座(8)和轴承穿轴(10)，所述控制箱体(3)设置在机械手臂(2)一端，所述控制箱体(3)的底端开设有导向滑槽(4)，所述导向滑槽(4)贯穿连接有夹持臂(5)，所述夹持臂(5)的外侧贯穿连接有轴承穿轴(10)，所述轴承穿轴(10)的两端连接有手臂座(8)内端。

3.根据权利要求2所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于：所述控制箱体(3)通过内部设置的双向气缸(7)与两组所述手臂座(8)连接。

4.根据权利要求1所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于：所述调节机构(14)包括有定位孔(9)、螺纹杆(11)、限角胶柱(12)、夹持臂(5)和卡槽(15)，所述定位孔(9)对称等间距设置在夹持臂(5)顶端，所述定位孔(9)的外侧贯穿连接有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)的底端连接有限角胶柱(12)，所述夹持臂(5)的一侧开设有卡槽(15)。

5.根据权利要求4所述的柔性机械手抓取装置，其特征在于：所述夹持臂(5)通过一侧开设有卡槽(15)与橡胶块(13)的底端卡合连接。