CN222706926U - 一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，包括底盘、旋耕机构、履带机构、支撑轮及液压控制机构，底盘前端顶面固定有底盘控制机构，后端顶面固定有驱动机构，中部底面固定有底盘电机并与底盘控制机构通信连接；旋耕机构设在底盘的后方并与驱动机构传动连接；两组履带机构对称在底盘底面两侧并与底盘电机传动连接；支撑轮与履带机构的履带内壁转动抵接；液压控制机构固定在底盘底面且其驱动端与支撑轮的侧壁固定以调整所述支撑轮在履带机构的履带内的位置。本实用新型通过支撑轮位置的改变能够将履带的形状在平履带或三角履带之间切换，既能够在平坦的田地行走，也能在不规则且崎岖的地形条件下行走，通过性更强。

Description

一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机

技术领域

本实用新型涉及智能农业机械技术领域，更具体的说是涉及一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机。

背景技术

旋耕机是与拖拉机配套完成耕、耙作业的耕耘机械。因其具有碎土能力强、耕后地表平坦等特点，而得到了广泛的应用；同时能够切碎埋在地表以下的根茬，便于播种机作业，为后期播种提供良好种床。按其旋耕刀轴的配置方式分为横轴式，立轴式和斜置式三类。正确使用和调整旋耕机，对保持其良好技术状态，确保耕作质量是很重要的。旋耕机具有打破犁底层、恢复土壤耕层结构、提高土壤蓄水保墒能力、消灭部分杂草、减少病虫害、平整地表以及提高农业机械化作业标准等作用。

我国丘陵山地面积占到国土总面积2/3以上。丘陵山区粮食生产总量占到全国总产量的40％。丘陵山地传统耕种方式生产效率低下，难以提升农业经济，丘陵山地机械化种植技术逐渐普及，由此衍生出了履带式的旋耕机。

但是，传统旋耕机操作复杂，对于操作人员来讲，学习成本高，操作复杂，工作强度高；并且对于山地丘陵地区复杂多变的环境，平履带旋耕机适用于平坦的耕地，对于不规则或崎岖的地形与三角履带对比，效果不佳，甚至无法使用。三角履带相对于其他类型的旋耕机适用范围较广，但三角履带旋耕机相对与平履带旋耕机比不适合于深泥脚田，沼泽等含水量多的地形，从而导致务农人员，根据不同地形需要购买不同履带的旋耕机，增加成本。除此以外，传统旋耕机，旋耕机构与底盘之间的固定结构较复杂，维修时间长，且功能性单一；传统旋耕机主要以发动机驱动为主，噪音大，能耗高，对环境污染较为严重。

因此，如何提供一种既能够适应平坦耕地，也能够适应山地丘陵等复杂对边环境的可变式履带旋耕机，可根据不同地形做出相应的调整，从而减轻消费成本，提高旋耕机的通过性，是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，采用无人驾驶油电混动驱动，工作机构模块化，能根据不同地形环境调整履带的形式，提高了旋耕机的通过性，保障工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，包括：

底盘，所述底盘行进方向的前端顶面固定有底盘控制机构，后端顶面固定有驱动机构，中部底面固定有底盘电机并与所述底盘控制机构通信连接；

旋耕机构，所述旋耕机构设在所述底盘的后方并与所述驱动机构传动连接；

履带机构，所述履带机构数量为两组且对称设在所述底盘底面左右两侧并与所述底盘电机传动连接；

支撑轮，所述支撑轮与所述履带机构的履带内壁转动抵接；

液压控制机构，所述液压控制机构固定在所述底盘底面且其驱动端与所述支撑轮的侧壁固定以调整所述支撑轮在所述履带机构的履带内的位置。

上述技术方案的有益效果是，支撑轮转动支撑履带机构的履带，液压控制机构能够改变支撑轮在履带内的位置，通过支撑轮位置的改变能够将履带的形状在平履带或三角履带两种姿态之间切换，既能够在平坦的田地行走，也能在山地丘陵等不规则且崎岖的地形条件下行走，通过性更强。

优选的，所述履带机构包括支架、履带、主动轮和辅助轮，所述履带为环状并套设在所述支架的外周，所述主动轮与所述底盘电机的输出轴固定，所述主动轮设在所述支架的中部顶端并与所述履带的内壁转动抵接，所述辅助轮数量为多个并在所述支架底端与所述履带的内壁转动抵接；每组所述履带机构内的所述支撑轮数量为两个并对称在所述主动轮的两侧。底盘电机驱动主动轮带动履带旋转，辅助轮做从动运动辅助履带的转动，支撑轮支撑履带且位于主动轮的两侧，通过液压控制机构能够调整支撑轮在履带内的位置从而改变履带的姿态。

优选的，所述液压控制机构包括液压控制器、连杆、横杆、控制杆，所述液压控制器固定在所述底盘的底面并与所述底盘控制机构通信连接；所述连杆数量为两根并对称在所述底盘的左右两侧，两根所述连杆的一端分别与所述液压控制器两端的输出轴固定连接，所述横杆垂直所述底盘的行进方向布置并自所述底盘底部穿设在位于其两侧的两条所述履带之间，所述横杆两端分别与两个所述连杆远离所述液压控制器的一端铰接；所述控制杆包括第一控制杆和第二控制杆，所述第一控制杆的一端与所述横杆的端部铰接，所述第二控制杆的一端与所述第一控制杆的另一端通过转轴铰接，另一端与所述支撑轮的侧端面固定。液压控制器能够控制连杆的运动，连杆和第一控制杆均与横杆铰接，第二控制杆与第一控制杆铰接并与支撑轮固定，通过液压控制器控制，连杆与控制杆协同配合来使得从动轮沿履带内壁滑动，进而能够改变履带的姿态。

优选的，所述液压控制机构共有两套且分别位于所述履带的前端和后端。实现履带在平履带和三角履带两种姿态之间的转换。

优选的，还包括机盖，所述机盖的数量为两个且可拆卸连接在所述底盘的顶面并分别扣合所述底盘控制机构和所述驱动机构。保护底盘控制机构和驱动机构不被侵蚀。

优选的，扣合所述驱动机构的所述机盖的顶面固定有卫星定位导航系统。可以对旋耕机进行定位导航，实现精准控制。

优选的，所述底盘顶面且位于所述底盘控制机构和所述驱动机构之间固定有座椅，所述座椅上方设有遮阳架，所述遮阳架的支腿与两个所述机盖相对的侧壁固定；所述座椅的右前方固定有按键操纵机构，所述按键操纵机构分别与所述底盘控制机构和所述驱动机构通信连接。利用操纵结构上的按键来控制旋耕机作业和调整履带姿态，操作更加简单方便。

优选的，所述旋耕机构包括机架、减速器和快拆传动器，所述机架内转动连接有旋耕刀，所述减速器固定在所述机架顶面并可控制所述旋耕刀的转动，所述减速器与所述驱动机构的驱动汽缸销接；所述快拆传动器垂直固定在所述减速器的一侧，所述快拆传动器的驱动轴的一端与所述减速器的传动轴转动连接，另一端通过皮带传动连接所述驱动机构的传动部。旋耕机通过减速器与驱动机构销接，方便旋耕机构的拆卸和维修保养。

优选的，所述驱动机构包括发动机、传动主轮、液压电机、液压油缸，所述发动机固定在所述底盘的顶面，所述传动主轮与所述发动机的输出轴固定，所述快拆传动器的驱动轴远离所述减速器的一端可拆卸连接有传动副轮，所述传动主轮与所述传动副轮通过皮带传动连接；

所述液压电机固定在所述底盘顶面且位于所述发动机的后方，所述液压油缸通过支架固定在所述底盘的顶面且其缸体与所述液压电机传动连接，所述液压油缸的活塞杆通过连接件与所述减速器销接。

上述技术方案的有益效果是，通过液压油缸与旋耕机构可拆卸连接，利用传动主动带动转动副轮实现旋耕刀的转动。

优选的，还包括气泵，所述气泵固定在所述底盘的顶面并位于所述发动机的右侧，所述气泵通过气管与所述快拆传动器气动连接。利用气动原理实现传动副轮与快拆传动器之间的拆卸，传动副轮拆卸后拔出减速器与液压油缸的活塞杆之间的销轴，轻松实现旋耕机构的拆卸，可以对旋耕机构进行维修保养或更换不同功能的农用机构。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，履带能够在三角履带与平履带之间互相切换，可根据不同地形做出相应的调整，从而减轻消费成本，提高旋耕机的通过性，多键位操作、可大大降低驾驶员工作强度、提高操作容错率，采用气喷式快拆传动器，从而使工作机构模块化，能够更换不同尺寸，不同功能的旋耕机构，减少维修拆卸时间，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的旋耕机结构示意图；

图2为本实用新型提供的旋耕机控制机构示意图；

图3为图2中A部放大示意图；

图4为图2中B部放大示意图；

图5为图2的正视图；

图6为本实用新型提供的旋耕机履带机构示意图；

图7为本实用新型提供的液压控制机构示意图；

图8为本实用新型提供的按键操纵机构示意图。

其中，

1-底盘；2-底盘控制机构；3-驱动机构；31-发动机；32-传动主轮；33-皮带；34-液压电机；35-液压油缸；36-连接件；37-气泵；4-旋耕机构控制总成；5-旋耕机构；51-机架；52-减速器；53-快拆传动器；54-传动副轮；6-底盘电机；7-履带机构；71-支架；72-主动轮；73-辅助轮；74-履带；8-液压控制机构；81-液压控制器；82-连杆；83-横杆；84-控制杆；85-转轴；9-支撑轮；10-座椅；11-按键操纵机构；111-旋耕机下降键；112-旋耕机上升键；113-气动快拆控制键；114-车灯开关键；115-发动机启动键；116-底盘电机启动键；117-履带变换键。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、2、5所示，本实用新型实施例公开了一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，通过改变履带的姿态来提高旋耕机的通过性，既能够在平坦的田地行驶，也能够在崎岖的山地丘陵行驶，工作机构模块化，减少维修拆卸时间，提高工作效率，包括：

底盘1，底盘1行进方向的前端顶面固定有底盘控制机构2，后端顶面固定有驱动机构3，中部底面固定有底盘电机6并与底盘控制机构2通信连接；

旋耕机构5，旋耕机构5设在底盘1的后方并与驱动机构3传动连接；

履带机构7，履带机构7数量为两组且对称设在底盘1底面左右两侧并与底盘电机6传动连接；

支撑轮9，支撑轮9与履带机构7的履带内壁转动抵接；

液压控制机构8，液压控制机构8固定在底盘1底面且其驱动端与支撑轮9的侧壁固定以调整支撑轮9在履带机构7的履带内的位置。

为了进一步优化上述技术方案，履带机构7包括支架71、履带74、主动轮72和辅助轮73，履带74为环状并套设在支架71的外周，主动轮72与底盘电机6的输出轴固定，主动轮72设在支架71的中部顶端并与履带74的内壁转动抵接，辅助轮73数量为多个并在支架71底端与履带74的内壁转动抵接；每组履带机构7内的支撑轮9数量为两个并对称在主动轮72的两侧。

参见图6，旋耕机的两侧通过支架支撑有履带，底盘电机为履带的转动提供动力源，底盘电机转动带动主动轮的旋转从而实现履带的转动，辅助轮随主动轮的转动做从动运动，主动轮与辅助轮的共同作用实现履带的转动；支撑轮支撑在履带的两端。

在本实施例中，液压控制机构8包括液压控制器81、连杆82、横杆83、控制杆84，液压控制器81固定在底盘1的底面并与底盘控制机构2通信连接；连杆82数量为两根并对称在底盘1的左右两侧，两根连杆82的一端分别与液压控制器81两端的输出轴固定连接，横杆83垂直底盘1的行进方向布置并自底盘1底部穿设在位于其两侧的两条履带74之间，横杆83两端分别与两个连杆82远离液压控制器81的一端铰接；控制杆84包括第一控制杆和第二控制杆，第一控制杆的一端与横杆83的端部铰接，第二控制杆的一端与第一控制杆的另一端通过转轴85铰接，另一端与支撑轮9的侧端面固定。

如图1和7所示，液压控制机构分别控制底盘左右两侧的两个支撑轮的位置，第二控制杆能够将支撑轮的位置固定并与第一控制杆达到局部的旋转配合，在平坦的田地作业过程中遇到崎岖山路需要变换履带姿态时，连杆、横杆和第一控制杆向上抬升，能够将平履带变为三角履带，实现在崎岖的山地丘陵地形条件下的行驶，提高其通过性；同理，当履带为三角履带，遇到水田、深泥脚田时，连杆、横杆和第一控制杆向下滑动将履带变为平履带，提高旋耕机在水田，深泥脚田的通过性。

为了进一步优化上述技术方案，液压控制机构8共有两套且分别位于履带74的前端和后端。两套液压控制机构控制底盘前后两侧的四个支撑轮的位置，通过改变支撑轮的位置来调整履带的姿态，提高其通过性。

为了进一步优化上述技术方案，保护旋耕机控制系统不被雨水侵蚀，且防止安全事故的发生，还包括机盖13，机盖13的数量为两个且可拆卸连接在底盘1的顶面并分别扣合底盘控制机构2和驱动机构3。

在其他一些具体实施例中，扣合驱动机构3的机盖13的顶面固定有卫星定位导航系统131。利用卫星定位导航系统和遥控器可以实现旋耕机的自主作业，旋耕机可以进入无人化工作模式，降低操作人员的劳动强度。

为了进一步优化上述技术方案，底盘1顶面且位于底盘控制机构2和驱动机构3之间固定有座椅10，座椅10上方设有遮阳架13，遮阳架13的支腿与两个机盖13相对的侧壁固定；座椅10的右前方固定有按键操纵机构11，按键操纵机构11分别与底盘控制机构2和驱动机构3通信连接。

采用人工驾驶时可以通过按键操纵机构进行旋耕机的控制。

参见附图8，按键操纵机构11具有包括底座和摇杆，摇杆设在底座顶面，摇杆上设有旋耕机下降键111、旋耕机上升键112、气动快拆控制键113、车灯开关键114；底座后方设有发动机启动键115、底盘电机启动键116；底座左侧设有履带变换键117，旋耕机在人工驾驶状态下，机手可以通过按键实现旋耕机构的控制，通过履带变换键控制液压控制机构启动来实现履带姿态的变换；具体的，

丘陵山地旋耕机工作时，操作人员可选择自主驾驶、遥控操作或通过卫星定位导航系统装置进行无人化工作，自主驾驶时，当旋耕机在处于平履带，在行驶过程中遇到崎岖山路，按动摇杆上的履带变换键或遥控器的履带变换键，摇杆的信号传达至底盘控制机构使液压控制器运作，带动连杆、横杆、第一控制杆向上抬升从而促使支撑轮向主动轮方向聚拢，使平履带变换为三角履带，从而提高旋耕机越野性能；同理，当工作环境为三角履带时，当遇到水田、深泥脚田时，按动摇杆上的履带变换键或遥控器的履带变换键，摇杆的信号传达至底盘控制机构使液压控制器运作，带动连杆、横杆、第一控制杆向下落下促使支撑轮向远离主动轮的方向移动，使三角履带转换为平履带，从而提高旋耕机在水田，深泥脚田的通过性。

其驾驶方式，通过摇杆向前、后、左、右方向拨动，将运动信号传达至底盘控制机构从而使底盘电机驱动主动轮带动辅助轮转动实现履带向对应方向行驶；

当需要调节旋耕机构高度时通过按摇杆上的旋耕机上升键112、旋耕机下降键111，将信号传输给旋耕机构控制总成4，使液压电机34工作，带动旋耕机构5升降到指定高度。

为了进一步优化上述技术方案，旋耕机构5包括机架51、减速器52和快拆传动器53，机架51内转动连接有旋耕刀，减速器52固定在机架51顶面并可控制旋耕刀的转动，减速器52与驱动机构3的驱动汽缸销接；快拆传动器53垂直固定在减速器52的一侧，快拆传动器53的驱动轴的一端与减速器52的传动轴转动连接，另一端通过皮带传动连接驱动机构3的传动部。

为了进一步优化上述技术方案，驱动机构3包括发动机31、传动主轮32、液压电机34、液压油缸35，发动机31固定在底盘1的顶面，传动主轮32与发动机31的输出轴固定，快拆传动器53的驱动轴远离减速器52的一端可拆卸连接有传动副轮54，传动主轮32与传动副轮54通过皮带33传动连接；

液压电机34固定在底盘1顶面且位于发动机31的后方，液压油缸35通过支架固定在底盘1的顶面且其缸体与液压电机34传动连接，液压油缸35的活塞杆通过连接件36与减速器52销接。

如图3和4所示，旋耕机构的减速器与液压油缸的活塞杆通过连接件和销轴进行销接，减速器的侧壁固定有快拆控制器，快拆控制器远离减速器的一端设有传动副轮，传动副轮与传动主轮通过皮带进行传动，发动机启动后传动主轮带动传动副轮转动从而实现旋耕作业；

为了进一步优化上述技术方案，还包括气泵37，气泵37固定在底盘1的顶面并位于发动机31的右侧，气泵37通过气管38与快拆传动器53气动连接。

当旋耕机构损坏或安装其他农用机构，按动摇杆上气动快拆控制键或遥控器的快拆按钮，使气泵对气喷式快拆控制器喷气，传动副轮与快拆控制器的配合解除，拔出通过液压油缸活塞杆与减速器顶部的销轴，便可完成对旋耕机构的拆卸。安装时将液压油缸活塞杆、连接件与其他农用机构工作装置顶部销接，将快拆控制器与传动副轮对齐，按动气动快拆控制键使气泵对快拆控制器吸气，使传动副轮与快拆控制器配合。

在其他一些具体实施例中，底盘控制机构的架体下方固定有蓄电池，旋耕机构可以采用蓄电池作为动力源，采用油电混合的驱动方式，降低石油资源的消耗，实现节能减排。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，包括：

底盘(1)，所述底盘(1)行进方向的前端顶面固定有底盘控制机构(2)，后端顶面固定有驱动机构(3)，中部底面固定有底盘电机(6)并与所述底盘控制机构(2)通信连接；

旋耕机构(5)，所述旋耕机构(5)设在所述底盘(1)的后方并与所述驱动机构(3)传动连接；

履带机构(7)，所述履带机构(7)数量为两组且对称设在所述底盘(1)底面左右两侧并与所述底盘电机(6)传动连接；

支撑轮(9)，所述支撑轮(9)与所述履带机构(7)的履带内壁转动抵接；

液压控制机构(8)，所述液压控制机构(8)固定在所述底盘(1)底面且其驱动端与所述支撑轮(9)的侧壁固定以调整所述支撑轮(9)在所述履带机构(7)的履带内的位置。

2.根据权利要求1所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，所述履带机构(7)包括支架(71)、履带(74)、主动轮(72)和辅助轮(73)，所述履带(74)为环状并套设在所述支架(71)的外周，所述主动轮(72)与所述底盘电机(6)的输出轴固定，所述主动轮(72)设在所述支架(71)的中部顶端并与所述履带(74)的内壁转动抵接，所述辅助轮(73)数量为多个并在所述支架(71)底端与所述履带(74)的内壁转动抵接；每组所述履带机构(7)内的所述支撑轮(9)数量为两个并对称在所述主动轮(72)的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，所述液压控制机构(8)包括液压控制器(81)、连杆(82)、横杆(83)、控制杆(84)，所述液压控制器(81)固定在所述底盘(1)的底面并与所述底盘控制机构(2)通信连接；所述连杆(82)数量为两根并对称在所述底盘(1)的左右两侧，两根所述连杆(82)的一端分别与所述液压控制器(81)两端的输出轴固定连接，所述横杆(83)垂直所述底盘(1)的行进方向布置并自所述底盘(1)底部穿设在位于其两侧的两条所述履带(74)之间，所述横杆(83)两端分别与两个所述连杆(82)远离所述液压控制器(81)的一端铰接；所述控制杆(84)包括第一控制杆和第二控制杆，所述第一控制杆的一端与所述横杆(83)的端部铰接，所述第二控制杆的一端与所述第一控制杆的另一端通过转轴(85)铰接，另一端与所述支撑轮(9)的侧端面固定。

4.根据权利要求3所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，所述液压控制机构(8)共有两套且分别位于所述履带(74)的前端和后端。

5.根据权利要求1所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，还包括机盖，所述机盖的数量为两个且可拆卸连接在所述底盘(1)的顶面并分别扣合所述底盘控制机构(2)和所述驱动机构(3)。

6.根据权利要求5所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，扣合所述驱动机构(3)的所述机盖的顶面固定有卫星定位导航系统(131)。

7.根据权利要求5所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，所述底盘(1)顶面且位于所述底盘控制机构(2)和所述驱动机构(3)之间固定有座椅(10)，所述座椅(10)上方设有遮阳架，所述遮阳架的支腿与两个所述机盖相对的侧壁固定；所述座椅(10)的右前方固定有按键操纵机构(11)，所述按键操纵机构(11)分别与所述底盘控制机构(2)和所述驱动机构(3)通信连接。

8.根据权利要求1所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，所述旋耕机构(5)包括机架(51)、减速器(52)和快拆传动器(53)，所述机架(51)内转动连接有旋耕刀，所述减速器(52)固定在所述机架(51)顶面并可控制所述旋耕刀的转动，所述减速器(52)与所述驱动机构(3)的驱动汽缸销接；所述快拆传动器(53)垂直固定在所述减速器(52)的一侧，所述快拆传动器(53)的驱动轴的一端与所述减速器(52)的传动轴转动连接，另一端通过皮带传动连接所述驱动机构(3)的传动部。

9.根据权利要求8所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，所述驱动机构(3)包括发动机(31)、传动主轮(32)、液压电机(34)、液压油缸(35)，所述发动机(31)固定在所述底盘(1)的顶面，所述传动主轮(32)与所述发动机(31)的输出轴固定，所述快拆传动器(53)的驱动轴远离所述减速器(52)的一端可拆卸连接有传动副轮(54)，所述传动主轮(32)与所述传动副轮(54)通过皮带(33)传动连接；

所述液压电机(34)固定在所述底盘(1)顶面且位于所述发动机(31)的后方，所述液压油缸(35)通过支架固定在所述底盘(1)的顶面且其缸体与所述液压电机(34)传动连接，所述液压油缸(35)的活塞杆通过连接件(36)与所述减速器(52)销接。

10.根据权利要求9所述的一种山地无人驾驶油电混动可变换式履带模块化旋耕机，其特征在于，还包括气泵(37)，所述气泵(37)固定在所述底盘(1)的顶面并位于所述发动机(31)的右侧，所述气泵(37)通过气管(38)与所述快拆传动器(53)气动连接。