CN222609643U - 一种适用于不同齿轮抓取的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于不同齿轮抓取的机械手，包括衔接块，所述衔接块上设有多个开口，所述衔接块内部设有传动腔，多个所述开口内均转动设有延伸至传动腔内的横螺杆，所述传动腔上内壁安装有调节电机，所述横螺杆通过转动机构与调节电机连接，所述横螺杆上螺纹安装有活动架，所述活动架上转动设有夹爪，所述活动架上通过限位机构安装有齿条，所述齿条通过传动机构与夹爪连接。本实用新型通过设置横螺杆、调节电机、主动齿轮、传动齿轮、活动架、夹爪、夹持齿轮与齿条以及竖螺杆等，本方案设计的机械手多个夹爪间距可调整，在一定范围内适应不同大小的齿轮进行抓取，保证了装置的适用性。

Description

一种适用于不同齿轮抓取的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种适用于不同齿轮抓取的机械手。

背景技术

齿轮是指轮缘上有齿轮连续啮合传递运动和动力的机械元件。齿轮在传动中的应用很早就出现了，随着科技的发展，在对齿轮进行加工时，一般采用机械手进行抓取，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

但是，现有的齿轮抓取机械手，一般来说只能对固定尺寸的齿轮进行抓取，在抓取时，采用外侧进行固定，当齿轮的尺寸改变且变化较大的时候，该机械手无法强行抓取，需要更换与其对应的机械手进行抓取，整体存在适用性较低的缺点。为了改变现状对其进行改进，在此提出了一种适用于不同齿轮抓取的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种适用于不同齿轮抓取的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种适用于不同齿轮抓取的机械手，包括衔接块，所述衔接块上设有多个开口，所述衔接块内部设有传动腔，多个所述开口内均转动设有延伸至传动腔内的横螺杆，所述传动腔上内壁安装有调节电机，所述横螺杆通过转动机构与调节电机连接，所述横螺杆上螺纹安装有活动架，所述活动架上转动设有夹爪，所述活动架上通过限位机构安装有齿条，所述齿条通过传动机构与夹爪连接，所述衔接块上端面通过固定架设有竖螺杆，所述竖螺杆上螺纹套设有升降架，所述升降架上设有与齿条对应的活动槽。

优选地，所述转动机构包括安装在调节电机输出轴上的主动齿轮，所述横螺杆端部安装有传动齿轮，所述主动齿轮与传动齿轮啮合。

优选地，所述限位机构包括安装在活动架上的限位杆，所述齿条上设有与限位杆对应的限位口。

优选地，所述传动机构包括安装在夹爪上的夹持齿轮，所述夹持齿轮与齿条啮合。

优选地，所述齿条与固定架均呈L形设计，所述固定架上设有升降电机，所述升降电机输出轴转动贯穿固定架且与竖螺杆端部固定连接。

优选地，所述衔接块与固定架之间设有竖杆，所述竖杆与竖螺杆平行，所述竖杆滑动贯穿升降架。

本实用新型的有益效果：

1、通过设置横螺杆、调节电机、主动齿轮、传动齿轮、活动架、夹爪、夹持齿轮与齿条以及竖螺杆等，本方案设计的机械手多个夹爪间距可调整，在一定范围内适应不同大小的齿轮进行抓取，保证了装置的适用性。

2、通过设置升降架、限位杆与限位口等，齿条跟随活动架以及夹爪同步移动调整且不影响其与竖螺杆之间的连接关系，本方案结构简单明了，保证了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种适用于不同齿轮抓取的机械手的结构示意图；

图2为图1的竖剖结构示意图；

图3为图2的A处结构放大示意图；

图4为图2的B处结构放大示意图。

图中：1衔接块、2开口、3活动架、4夹爪、5夹持齿轮、6齿条、7竖螺杆、8升降架、9固定架、10升降电机、11限位口、12限位杆、13传动腔、14调节电机、15主动齿轮、16横螺杆、17传动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种适用于不同齿轮抓取的机械手，包括衔接块1，衔接块1上设有多个开口2，衔接块1内部设有传动腔13，多个开口2内均转动设有延伸至传动腔13内的横螺杆16，传动腔13上内壁安装有调节电机14，横螺杆16通过转动机构与调节电机14连接，横螺杆16上螺纹安装有活动架3，活动架3上转动设有夹爪4，活动架3上通过限位机构安装有齿条6，齿条6通过传动机构与夹爪4连接，衔接块1上端面通过固定架9设有竖螺杆7，竖螺杆7上螺纹套设有升降架8，升降架8上设有与齿条6对应的活动槽。

转动机构包括安装在调节电机14输出轴上的主动齿轮15，横螺杆16端部安装有传动齿轮17，主动齿轮15与传动齿轮17啮合，如图所示，主动齿轮15与传动齿轮17均为锥形齿轮且垂直啮合，相互配合实现了调节电机14的动力传输。

限位机构包括安装在活动架3上的限位杆12，齿条6上设有与限位杆12对应的限位口11，该限位杆12处于限位口11内，因此活动架3水平发生位移即可带动齿条6同步移动。

传动机构包括安装在夹爪4上的夹持齿轮5，夹持齿轮5与齿条6啮合，上述齿条6与夹持齿轮5相互配合，可以在齿条6进行升降操作的时候，配合夹持齿轮5带动夹爪4进行抓握。

齿条6与固定架9均呈L形设计，固定架9上设有升降电机10，升降电机10输出轴转动贯穿固定架9且与竖螺杆7端部固定连接，该升降电机10为竖螺杆7的动力装置，升降电机10启动之后可以带动竖螺杆7转动。

衔接块1与固定架9之间设有竖杆，竖杆与竖螺杆7平行，竖杆滑动贯穿升降架8，该竖杆实现了升降架8的限位，从而避免其跟随竖螺杆7一起转动。

本实用新型使用时，启动升降电机10可以带动竖螺杆7转动，竖螺杆7转动的时候其上螺纹安装的升降架8可以上升，升降架8带动齿条6同步上升，随即齿条6相对于夹持齿轮5上升并通过夹持齿轮5带动夹爪4转动，多个夹爪4实现齿轮的抓取操作。

在本方案中，启动调节电机14可以带动主动齿轮15转动，主动齿轮15可以借助传动齿轮17带动横螺杆16转动，横螺杆16转动的时候与其螺纹连接的活动架3会带动夹爪4移动，多个夹爪4同步移动远离或者靠近，以此来使本方案中的机械手在一定范围内适应多种尺寸的齿轮进行抓取，其中，多根横螺杆16的螺纹朝向对应设置，保证活动架3同步远离或者靠近即可。

在本方案中，活动架3在横螺杆16的作用下水平移动的时候，可以借助限位杆12带动齿条6同步水平移动，保证齿条6适中可以与夹持齿轮5啮合即可，且齿条6始终不与升降架8脱离。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种适用于不同齿轮抓取的机械手，包括衔接块(1)，其特征在于，所述衔接块(1)上设有多个开口(2)，所述衔接块(1)内部设有传动腔(13)，多个所述开口(2)内均转动设有延伸至传动腔(13)内的横螺杆(16)，所述传动腔(13)上内壁安装有调节电机(14)，所述横螺杆(16)通过转动机构与调节电机(14)连接，所述横螺杆(16)上螺纹安装有活动架(3)，所述活动架(3)上转动设有夹爪(4)，所述活动架(3)上通过限位机构安装有齿条(6)，所述齿条(6)通过传动机构与夹爪(4)连接，所述衔接块(1)上端面通过固定架(9)设有竖螺杆(7)，所述竖螺杆(7)上螺纹套设有升降架(8)，所述升降架(8)上设有与齿条(6)对应的活动槽。

2.根据权利要求1所述的一种适用于不同齿轮抓取的机械手，其特征在于，所述转动机构包括安装在调节电机(14)输出轴上的主动齿轮(15)，所述横螺杆(16)端部安装有传动齿轮(17)，所述主动齿轮(15)与传动齿轮(17)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种适用于不同齿轮抓取的机械手，其特征在于，所述限位机构包括安装在活动架(3)上的限位杆(12)，所述齿条(6)上设有与限位杆(12)对应的限位口(11)。

4.根据权利要求3所述的一种适用于不同齿轮抓取的机械手，其特征在于，所述传动机构包括安装在夹爪(4)上的夹持齿轮(5)，所述夹持齿轮(5)与齿条(6)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种适用于不同齿轮抓取的机械手，其特征在于，所述齿条(6)与固定架(9)均呈L形设计，所述固定架(9)上设有升降电机(10)，所述升降电机(10)输出轴转动贯穿固定架(9)且与竖螺杆(7)端部固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种适用于不同齿轮抓取的机械手，其特征在于，所述衔接块(1)与固定架(9)之间设有竖杆，所述竖杆与竖螺杆(7)平行，所述竖杆滑动贯穿升降架(8)。