CN222589814U - 一种柔性抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹爪技术领域，提出了一种柔性抓手装置，包括：水平设置的底座，呈矩阵形式设置于底座底部的四个柔性夹爪，所述底座上设有用于调节柔性夹爪间距的移动机构。通过移动拉动杆带动限位块二沿连接杆的表面滑动脱离卡块，并对弹簧挤压，使得限位块二向限位块一靠近，后移动连接盘带动限位块一和卡块分离即可拆卸更换柔性夹爪，反之移动拉动杆带动限位块二沿连接杆滑动向限位块一靠近，后移动连接盘使限位块一卡入卡块内定位，松开拉动杆经弹簧带动限位块二卡入另一卡块内固定，故由此实现对柔性夹爪进行快速拆装更换维护的效果，节省了维护时长，有效提高了使用便捷性和维护效率。

Description

一种柔性抓手装置

技术领域

本实用新型夹爪技术领域，具体涉及一种柔性抓手装置。

背景技术

柔性抓手是一种用于夹持、抓取或操作物体的装置，其特点是具有柔软的材料构造，能够适应各种形状和表面的物体。

已知申请号为：CN202321317161.4的授权专利，其公开了一种轻量化设计的机器人柔性夹爪。本实用新型提供一种能够对夹爪进行分散多级调节，提高夹爪适配性的轻量化设计的机器人柔性夹爪。一种轻量化设计的机器人柔性夹爪，包括有安装板、角度控制器、接气嘴、柔性夹爪和调节机构，安装板前后两部均滑动并转动式连接有多个角度控制器，角度控制器上均连接有柔性夹爪，柔性夹爪顶部均连接有接气嘴，安装板上设有调节柔性夹爪间距的调节机构。本实用新型通过角度控制器和第一气缸伸缩端的移动和转动配合，调节柔性夹爪的位置和角度的操作，能够达到对夹爪进行分散多级调节，提高夹爪适配性的效果。

然而在实施相关技术中发现上述技术方案存在以下问题：其在使用时，不方便对夹爪进行快速拆装更换维护，由于柔性夹爪长期使用，其表面易发生磨损，因此需要定期更换维护，而现有的柔性夹爪拆装过程较为繁琐费时，还需借助工具进行拆装，易增加维护更换时长，从而导致使用便捷性和维护效率降低。

实用新型内容

本实用新型提出一种柔性抓手装置，解决了相关技术中的不方便对夹爪进行快速拆装更换维护的问题。

本实用新型的技术方案如下：一种柔性抓手装置，包括：水平设置的底座；

呈矩阵形式设置于底座底部的四个柔性夹爪，所述底座上设有用于调节柔性夹爪间距的移动机构；

设置于调节机构输出端并和柔性夹爪相对应的多个固定块；

对称固定安装于固定块底部的两个卡块；

固定安装于柔性夹爪顶部的连接盘，所述连接盘的顶部一侧固定安装有和一个固定块相卡接的限位块一，所述连接盘的顶部另一侧开设有凹槽；

开设于连接盘顶部另一侧且内部固定安装有连接杆的凹槽，所述连接杆的表面滑动连接有和另一个固定块相卡接的限位块二；

以及套设于连接杆表面且其两端部分与凹槽内壁一侧和限位块二相连接的弹簧；

所述限位块二的一侧面固定安装有和连接盘相滑动的拉动杆。

优选的，所述柔性夹爪的顶部固定安装有接气头，所述柔性夹爪的内表面固定安装有多个防滑块。

优选的，所述调节机构包括开设在底座顶部两侧的滑槽、贯穿转动连接在底座竖直段表面的双向螺杆、对称螺纹连接在双向螺杆表面并和滑槽相滑动的移动板、设在底座上的动力件、设在移动板顶部的旋转件与转动连接在移动板底部两端的轴杆，所述固定块固定连接于轴杆的底端。

所述动力件包括固定安装在底座顶部一端的电机一，所述电机一的输出端和双向螺杆相连接。

所述旋转件包括对称固定安装在移动板顶部两端的电机二，所述电机二的输出端穿过移动板和轴杆相连接。

优选的，所述底座的底部设有辅助机构，所述辅助机构包括固定安装在底座中心的电动推杆、固定安装在电动推杆输出端的吸盘与固定安装在底座顶部的真空泵；

所述真空泵的吸气端固定连接有穿过底座和吸盘相连接的软管。

优选的，所述底座的顶部中心固定安装有连接架，所述连接架的顶部固定安装有连接块。

本实用新型的工作原理及有益效果为：

拆卸更换柔性夹爪时，通过移动拉动杆带动限位块二沿连接杆的表面滑动脱离卡块，并对弹簧挤压，使得限位块二向限位块一靠近，后移动连接盘带动限位块一和卡块分离即可拆卸更换柔性夹爪，安装时，移动拉动杆带动限位块二沿连接杆滑动向限位块一靠近，后移动连接盘使限位块一卡入一个卡块内定位，后松开拉动杆经弹簧带动限位块二卡入另一卡块内固定，故由此实现对柔性夹爪进行快速拆装更换维护的效果，无需借助工具拆装，节省了维护时长，有效提高了使用便捷性和维护效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型的整体立体结构示意图；

图2为本实用新型柔性夹爪的局部立体结构示意图；

图3为本实用新型移动机构的局部立体结构示意图；

图4为本实用新型底座的剖面立体结构示意图；

图中：1、底座；2、柔性夹爪；3、固定块；4、卡块；5、连接盘；6、限位块一；7、连接杆；8、限位块二；9、弹簧；10、拉动杆；11、接气头；12、防滑块；13、双向螺杆；14、移动板；15、轴杆；16、电机二；17、电机一；18、电动推杆；19、吸盘；20、真空泵；21、连接架；22、连接块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本实用新型保护的范围。

实施例一

请参阅图1－图4，本实用新型提供的一种柔性抓手装置，包括水平设置的底座1；

呈矩阵形式设置于底座1底部的四个柔性夹爪2，底座1上设有用于调节柔性夹爪2间距的移动机构；

设置于调节机构输出端并和柔性夹爪2相对应的多个固定块3；

对称固定安装于固定块3底部的两个卡块4；

固定安装于柔性夹爪2顶部的连接盘5，连接盘5的顶部一侧固定安装有和一个固定块3相卡接的限位块一6，连接盘5的顶部另一侧开设有凹槽；

开设于连接盘5顶部另一侧且内部固定安装有连接杆7的凹槽，连接杆7的表面滑动连接有和另一个固定块3相卡接的限位块二8，其中，两个卡块4之间的距离大于限位块一6和限位块二8的总长度；

以及套设于连接杆7表面且其两端部分与凹槽内壁一侧和限位块二8相连接的弹簧9；

限位块二8的一侧面固定安装有和连接盘5相滑动的拉动杆10。

使用时，通过调节机构便于调节柔性夹爪2之间的间距，方便对不同大小的物体进行夹持，增强了使用灵活性，当拆卸更换柔性夹爪2时，通过移动拉动杆10带动限位块二8沿连接杆7的表面滑动脱离卡块4，并对弹簧9挤压，使得限位块二8向限位块一6靠近，后移动连接盘5带动限位块一6和卡块4分离即可拆卸更换柔性夹爪2，安装时，移动拉动杆10带动限位块二8沿连接杆7滑动向限位块一6靠近，后移动连接盘5使限位块一6卡入一个卡块4内定位，后松开拉动杆10经弹簧9带动限位块二8卡入另一卡块4内固定，故由此实现对柔性夹爪2进行快速拆装更换维护的效果，无需借助工具拆装，节省了维护时长，有效提高了使用便捷性和维护效率。

进一步地，柔性夹爪2的顶部固定安装有接气头11，柔性夹爪2的内表面固定安装有多个防滑块12。

具体的，通过设置接气头11，便于使外界气管和柔性夹爪2进行连接使用，通过设置防滑块12，能够进一步增大柔性夹爪2和夹持物体之间的接触面积和摩擦力，防止出现物体脱离的情况。

进一步地，调节机构包括开设在底座1顶部两侧的滑槽、贯穿转动连接在底座1竖直段表面的双向螺杆13、对称螺纹连接在双向螺杆13表面并和滑槽相滑动的移动板14、设在底座1上的动力件、设在移动板14顶部的旋转件与转动连接在移动板14底部两端的轴杆15，固定块3固定连接于轴杆15的底端。

动力件包括固定安装在底座1顶部一端的电机一17，电机一17的输出端和双向螺杆13相连接。

旋转件包括对称固定安装在移动板14顶部两端的电机二16，电机二16的输出端穿过移动板14和轴杆15相连接。

具体的，通过电机一17带动双向螺杆13转动，带动两个移动板14沿滑槽相互靠近或远离，从而经轴杆15带动柔性夹爪2进行移动，达到调节柔性夹爪2之间距离的目的，方便对不同体积的物体夹持，同时经电机二16带动轴杆15转动，进而带动柔性夹爪2转动调节角度，有效提升了柔性夹爪2的适用范围和灵活性。

进一步地，底座1的顶部中心固定安装有连接架21，连接架21的顶部固定安装有连接块22。

具体的，通过设置连接架21和连接块22，便于使底座1和机械臂进行连接使用，方便对底座1进行安装。

实施例二

以实施例一为基础，在本实施例中包括：设在底座1底部的辅助机构，且辅助机构包括固定安装在底座1中心的电动推杆18、固定安装在电动推杆18输出端的吸盘19与固定安装在底座1顶部的真空泵20；

真空泵20的吸气端固定连接有穿过底座1和吸盘19相连接的软管。

本实施例提供的技术方案为：在柔性夹爪2夹持物体后，通过电动推杆18带动吸盘19与物体接触，并经真空泵20使吸盘19内形成负压吸附在物体表面，达到对夹持物进行辅助固定的效果，以便于提升柔性夹爪2的夹持强度和稳固性。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种柔性抓手装置，其特征在于，包括：

水平设置的底座(1)；

呈矩阵形式设置于底座(1)底部的四个柔性夹爪(2)，所述底座(1)上设有用于调节柔性夹爪(2)间距的移动机构；

设置于调节机构输出端并和柔性夹爪(2)相对应的多个固定块(3)；

对称固定安装于固定块(3)底部的两个卡块(4)；

固定安装于柔性夹爪(2)顶部的连接盘(5)，所述连接盘(5)的顶部一侧固定安装有和一个固定块(3)相卡接的限位块一(6)，所述连接盘(5)的顶部另一侧开设有凹槽；

开设于连接盘(5)顶部另一侧且内部固定安装有连接杆(7)的凹槽，所述连接杆(7)的表面滑动连接有和另一个固定块(3)相卡接的限位块二(8)；

以及套设于连接杆(7)表面且其两端部分与凹槽内壁一侧和限位块二(8)相连接的弹簧(9)；

所述限位块二(8)的一侧面固定安装有和连接盘(5)相滑动的拉动杆(10)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性抓手装置，其特征在于：所述柔性夹爪(2)的顶部固定安装有接气头(11)，所述柔性夹爪(2)的内表面固定安装有多个防滑块(12)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性抓手装置，其特征在于：所述调节机构包括开设在底座(1)顶部两侧的滑槽、贯穿转动连接在底座(1)竖直段表面的双向螺杆(13)、对称螺纹连接在双向螺杆(13)表面并和滑槽相滑动的移动板(14)、设在底座(1)上的动力件、设在移动板(14)顶部的旋转件与转动连接在移动板(14)底部两端的轴杆(15)，所述固定块(3)固定连接于轴杆(15)的底端。

4.根据权利要求3所述的一种柔性抓手装置，其特征在于：所述动力件包括固定安装在底座(1)顶部一端的电机一(17)，所述电机一(17)的输出端和双向螺杆(13)相连接。

5.根据权利要求3所述的一种柔性抓手装置，其特征在于：所述旋转件包括对称固定安装在移动板(14)顶部两端的电机二(16)，所述电机二(16)的输出端穿过移动板(14)和轴杆(15)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种柔性抓手装置，其特征在于：所述底座(1)的底部设有辅助机构，所述辅助机构包括固定安装在底座(1)中心的电动推杆(18)、固定安装在电动推杆(18)输出端的吸盘(19)与固定安装在底座(1)顶部的真空泵(20)；

所述真空泵(20)的吸气端固定连接有穿过底座(1)和吸盘(19)相连接的软管。

7.根据权利要求1所述的一种柔性抓手装置，其特征在于：所述底座(1)的顶部中心固定安装有连接架(21)，所述连接架(21)的顶部固定安装有连接块(22)。