CN222570806U - 一种机器人支撑部件连接夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人支撑部件连接夹具，涉及机器人技术领域，包括设置于机器人上的驱动支撑臂、设置于驱动支撑臂上的旋转机构、设置于旋转机构上的夹具机构，夹具机构包括机架壳、平行并列设置于机架壳一侧的一组连接座、一组固定座、一组连接臂、设置于一组连接臂一端的夹持臂；一组固定座分别设置于一组连接座远离机架壳的一侧，一组连接臂的另一端均通过销轴铰接于一组固定座之间，且一组连接臂对称设置；一组连接臂上套设有滑套座，一组连接座之间设置有驱动杆，驱动杆的两端通过固定块均铰接有形状呈U形结构的连接杆，连接杆的另一端铰接于滑套座上；夹取安全不易脱落，不易造成物品损坏，夹持臂方便拆卸更换。

Description

一种机器人支撑部件连接夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人支撑部件连接夹具。

背景技术

目前，公知的选择性柔顺装配机器人是一种水平多关节机器人，包括，底座，一个臂部件，和一个可动轴，臂构件有一个近端支撑到基座安装在安装表面上，使得较高的端部的可动轴项目从臂构件到达中心轴线，夹持器用于夹持货物的安装；

用机器人进行货物的夹取运输在许多领域已经是广泛运用的，这就需要保证机器人对货物夹取携带安全不易脱落；而现有的夹取装置由于夹取力度过大，很容易造成物品损坏，且夹取装置在长时间使用后，夹板很容易损坏，不方便拆卸更换。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人支撑部件连接夹具，夹取安全不易脱落，不易造成物品损坏，夹持臂方便拆卸更换。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人支撑部件连接夹具，包括设置于机器人上的驱动支撑臂、设置于驱动支撑臂上的旋转机构、设置于旋转机构上的夹具机构，所述夹具机构包括机架壳、平行并列设置于所述机架壳一侧的一组连接座、一组固定座、一组连接臂、设置于一组所述连接臂一端的夹持臂；一组所述固定座分别设置于一组连接座远离机架壳的一侧，一组所述连接臂的另一端均通过销轴铰接于一组固定座之间，且一组所述连接臂对称设置；一组所述连接臂上套设有滑套座，一组所述连接座之间设置有驱动杆，所述驱动杆的两端通过固定块均铰接有形状呈U形结构的连接杆，所述连接杆的另一端铰接于滑套座上；所述机架壳内部设置有伸缩装置，所述伸缩装置的输出端设置于连接杆上；

所述连接臂朝向夹持臂的一侧设置有卡槽，所述卡槽内部设置有导向杆，所述夹持臂朝向连接臂的一侧设置有与卡槽相适配的卡块，所述导向杆的一端贯穿卡块设置有螺帽；一组所述夹持臂相对的两侧均设置有橡胶垫。

为了便于选用伸缩装置，作为本实用新型的一种机器人支撑部件连接夹具优选的，所述伸缩装置为电动伸缩杆、气压伸缩杆或液压伸缩杆。

为了对夹具机构的角度进行调整，作为本实用新型的一种机器人支撑部件连接夹具优选的，所述旋转机构包括旋转座、旋转电机，所述旋转电机嵌入设置于旋转座朝向机架壳的一侧，所述旋转电机的输出端设置于机架壳上。

为了减小旋转电机的承重力，且使夹具机构稳定进行旋转调整，作为本实用新型的一种机器人支撑部件连接夹具优选的，所述机架壳的外壁上设置有环形滑座，所述旋转座上设置有与环形滑座相适配的环形滑套座，所述环形滑套座设置于环形滑座内，所述环形滑套座可在环形滑座内进行滑动。

为了使夹具机构与驱动支撑臂之间的夹角实现调整的功能，作为本实用新型的一种机器人支撑部件连接夹具优选的，所述旋转座远离机架壳的一侧设置有旋转臂，所述驱动支撑臂朝向旋转机构的一侧设置有安装架，所述安装架呈U形结构，所述旋转臂位于安装架内，所述安装架上设置有与旋转臂一侧固定连接的转动电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过启动伸缩装置，驱动杆在一组连接座之间进行移动，驱动杆进行移动时，同步带动两侧的连接杆、滑套座进行移动，滑套座套设于连接臂上，滑套座移动时，使两个连接臂实现相对与相背移动的效果，使连接臂一端的夹持臂实现开合的功能，使夹具机构可进行夹持作业，同时，两个夹持臂之间的移动距离，可满足夹持不同型号的货物；

橡胶垫具有弹性性能，增加夹持臂的防护性能，使货物夹取携带安全、稳定、不易脱落，且避免力度过大造成物品损坏；通过旋转导向杆上的螺帽，可直接更换夹持臂，夹持臂上的卡块卡接于卡槽内，导向杆穿过卡块，且将螺母螺纹安装到导向杆上，保证夹持臂安装稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型机架壳的剖视结构示意图；

图3为本实用新型连接臂的结构示意图。

图中：1、驱动支撑臂；2、旋转机构；3、夹具机构；4、机架壳；5、连接座；6、固定座；7、连接臂；8、夹持臂；9、销轴；10、滑套座；11、驱动杆；12、固定块；13、连接杆；14、伸缩装置；15、卡槽；16、导向杆；17、卡块；18、螺帽；19、橡胶垫；20、旋转座；21、旋转电机；22、环形滑座；23、环形滑套；24、旋转臂；25、安装架；26、转动电机。

具体实施方式

请参阅图1至图3，一种机器人支撑部件连接夹具，包括设置于机器人上的驱动支撑臂1、设置于驱动支撑臂1上的旋转机构2、设置于旋转机构2上的夹具机构3，夹具机构3包括机架壳4、平行并列设置于机架壳4一侧的一组连接座5、一组固定座6、一组连接臂7、设置于一组连接臂7一端的夹持臂8；一组固定座6分别设置于一组连接座5远离机架壳4的一侧，一组连接臂7的另一端均通过销轴9铰接于一组固定座6之间，且一组连接臂7对称设置；一组连接臂7上套设有滑套座10，一组连接座5之间设置有驱动杆11，驱动杆11的两端通过固定块12均铰接有形状呈U形结构的连接杆13，连接杆13的另一端铰接于滑套座10上；机架壳4内部设置有伸缩装置14，伸缩装置14的输出端设置于连接杆13上；

连接臂7朝向夹持臂8的一侧设置有卡槽15，卡槽15内部设置有导向杆16，夹持臂8朝向连接臂7的一侧设置有与卡槽15相适配的卡块17，导向杆16的一端贯穿卡块17设置有螺帽18；一组夹持臂8相对的两侧均设置有橡胶垫19。

本实施例中：夹具机构3设置于旋转机构2上，旋转机构2设置于驱动支撑臂1上，通过旋转机构2和驱动支撑臂1，可对夹具机构3的角度和位置进行调整；通过启动伸缩装置14，驱动杆11在一组连接座5之间进行移动，驱动杆11进行移动时，同步带动两侧的连接杆13、滑套座10进行移动，滑套座10套设于连接臂7上，滑套座10移动时，使两个连接臂7实现相对与相背移动的效果，使连接臂7一端的夹持臂8实现开合的功能，使夹具机构3可进行夹持作业，同时，两个夹持臂8之间的移动距离，可满足夹持不同型号的货物；

橡胶垫19具有弹性性能，增加夹持臂8的防护性能，使货物夹取携带安全、稳定、不易脱落，且避免力度过大造成物品损坏；通过旋转导向杆16上的螺帽18，可直接更换夹持臂8，夹持臂8上的卡块17卡接于卡槽15内，导向杆16穿过卡块17，且将螺母螺纹安装到导向杆16上，保证夹持臂8安装稳定性。

作为本实用新型的一种技术优化方案，伸缩装置14为电动伸缩杆、气压伸缩杆或液压伸缩杆。

本实施例中：伸缩装置14可采用电动伸缩杆、气压伸缩杆或液压伸缩杆。

作为本实用新型的一种技术优化方案，旋转机构2包括旋转座20、旋转电机21，旋转电机21嵌入设置于旋转座20朝向机架壳4的一侧，旋转电机21的输出端设置于机架壳4上。

本实施例中：通过启动旋转电机21，机架壳4转动，使夹具机构3的角度实现可调的功能，使机器人可以夹持不同位置的货物。

作为本实用新型的一种技术优化方案，机架壳4的外壁上设置有环形滑座22，旋转座20上设置有与环形滑座22相适配的环形滑套23，环形滑套23设置于环形滑座22内，环形滑套23可在环形滑座22内进行滑动。

本实施例中：环形滑套23位于环形滑座22内，使夹具机构3的重力分解到旋转座20上，旋转电机21不用完全承受夹具机构3的重力，同时，使夹具机构3稳定进行旋转调整。

作为本实用新型的一种技术优化方案，旋转座20远离机架壳4的一侧设置有旋转臂24，驱动支撑臂1朝向旋转机构2的一侧设置有安装架25，安装架25呈U形结构，旋转臂24位于安装架25内，安装架25上设置有与旋转臂24一侧固定连接的转动电机26。

本实施例中：启动转动电机26，使安装架25内的旋转臂24进行旋转，使夹具机构3与驱动支撑臂1之间的夹角实现调整的功能，使机器人可夹持不同位置的货物。

工作原理：夹具机构3设置于旋转机构2上，旋转机构2设置于驱动支撑臂1上，通过旋转机构2和驱动支撑臂1，可对夹具机构3的角度和位置进行调整；通过启动伸缩装置14，驱动杆11进行移动时，同步带动两侧的连接杆13、滑套座10进行移动，使两个连接臂7实现相对与相背移动的效果，使连接臂7一端的夹持臂8实现开合的功能，使夹具机构3可进行夹持作业，同时，两个夹持臂8之间的移动距离，可满足夹持不同型号的货物；

橡胶垫19具有弹性性能，增加夹持臂8的防护性能，使货物夹取携带安全、稳定、不易脱落，且避免力度过大造成物品损坏；通过旋转导向杆16上的螺帽18，可直接更换夹持臂8，夹持臂8上的卡块17卡接于卡槽15内，导向杆16穿过卡块17，且将螺母螺纹安装到导向杆16上，保证夹持臂8安装稳定性。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人支撑部件连接夹具，包括设置于机器人上的驱动支撑臂（1）、设置于驱动支撑臂（1）上的旋转机构（2）、设置于旋转机构（2）上的夹具机构（3），其特征在于：所述夹具机构（3）包括机架壳（4）、平行并列设置于所述机架壳（4）一侧的一组连接座（5）、一组固定座（6）、一组连接臂（7）、设置于一组所述连接臂（7）一端的夹持臂（8）；一组所述固定座（6）分别设置于一组连接座（5）远离机架壳（4）的一侧，一组所述连接臂（7）的另一端均通过销轴（9）铰接于一组固定座（6）之间，且一组所述连接臂（7）对称设置；一组所述连接臂（7）上套设有滑套座（10），一组所述连接座（5）之间设置有驱动杆（11），所述驱动杆（11）的两端通过固定块（12）均铰接有形状呈U形结构的连接杆（13），所述连接杆（13）的另一端铰接于滑套座（10）上；所述机架壳（4）内部设置有伸缩装置（14），所述伸缩装置（14）的输出端设置于连接杆（13）上；

所述连接臂（7）朝向夹持臂（8）的一侧设置有卡槽（15），所述卡槽（15）内部设置有导向杆（16），所述夹持臂（8）朝向连接臂（7）的一侧设置有与卡槽（15）相适配的卡块（17），所述导向杆（16）的一端贯穿卡块（17）设置有螺帽（18）；一组所述夹持臂（8）相对的两侧均设置有橡胶垫（19）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人支撑部件连接夹具，其特征在于：所述伸缩装置（14）为电动伸缩杆、气压伸缩杆或液压伸缩杆。

3.根据权利要求1所述的一种机器人支撑部件连接夹具，其特征在于：所述旋转机构（2）包括旋转座（20）、旋转电机（21），所述旋转电机（21）嵌入设置于旋转座（20）朝向机架壳（4）的一侧，所述旋转电机（21）的输出端设置于机架壳（4）上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人支撑部件连接夹具，其特征在于：所述机架壳（4）的外壁上设置有环形滑座（22），所述旋转座（20）上设置有与环形滑座（22）相适配的环形滑套（23），所述环形滑套（23）设置于环形滑座（22）内，所述环形滑套（23）可在环形滑座（22）内进行滑动。

5.根据权利要求3所述的一种机器人支撑部件连接夹具，其特征在于：所述旋转座（20）远离机架壳（4）的一侧设置有旋转臂（24），所述驱动支撑臂（1）朝向旋转机构（2）的一侧设置有安装架（25），所述安装架（25）呈U形结构，所述旋转臂（24）位于安装架（25）内，所述安装架（25）上设置有与旋转臂（24）一侧固定连接的转动电机（26）。