CN222538018U - 一种机械手末端夹持器的打孔机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手末端夹持器的打孔机构，包括：固定架、直线驱动机构、移动架、钻孔机以及手爪气缸；固定架与机械手连接；直线驱动机构与固定架连接；直线驱动机构包括：驱动电机、第一滑块以及丝杠；丝杠与固定架转动连接，驱动电机与固定架固定连接，其输出端与丝杠固定连接；第一滑块与丝杠螺纹连接，在丝杠表面移动；移动架与第一滑块连接，并随第一滑块水平移动；钻孔机连接有钻孔气缸，钻孔气缸的固定端与移动架连接，伸缩端与钻孔机连接；手爪气缸连接伸缩气缸，伸缩气缸的固定端与移动架连接，伸缩端与手爪气缸连接。本实用新型的打孔机构在沟槽内打孔操作方便，打孔准确，且打孔效率高。

Description

一种机械手末端夹持器的打孔机构

技术领域

本实用新型涉及隧道施工设备技术领域，更具体的说是涉及一种机械手末端夹持器的打孔机构。

背景技术

目前隧道侧面沟槽膨胀螺钉打孔和安装主要靠人工实现，具体地：打孔位置需要人工划线、工人按照划线位置打孔，打孔深度凭工人经验、遇到钢筋(容易造成伤害)需要人为挪动打孔位置，打完孔后在人工将膨胀螺栓放入孔内。

由于隧道沟槽内的安装空间小，完全是人工操作，劳动强度大，环境恶劣，打孔位置不准确，工人受伤事件时常发生。

因此，研究出一种操作方便，打孔准确，且打孔效率高的机械手末端夹持器的打孔机构是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种操作方便，打孔准确，且打孔效率高的机械手末端夹持器的打孔机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械手末端夹持器的打孔机构，包括：

固定架，所述固定架与机械手连接；

直线驱动机构，所述直线驱动机构与所述固定架连接；所述直线驱动机构包括：驱动电机、第一滑块以及丝杠；所述丝杠与所述固定架转动连接，所述驱动电机与所述固定架固定连接，其输出端与所述丝杠固定连接；所述第一滑块与所述丝杠螺纹连接，在所述丝杠表面移动；

移动架，所述移动架与所述第一滑块连接，并随所述第一滑块水平移动；

钻孔机，所述钻孔机连接有钻孔气缸，所述钻孔气缸的固定端与所述移动架连接，伸缩端与所述钻孔机连接；

手爪气缸，所述手爪气缸连接伸缩气缸，所述伸缩气缸的固定端与所述移动架连接，伸缩端与所述手爪气缸连接。

采用上述技术方案的有益效果是，本实用新型中通过移动架带动钻孔机和手爪气缸移动到指定位置，通过钻孔气缸带动钻孔机向前移动进行钻孔，通过伸缩气缸带动手爪气缸向前移动放置膨胀螺栓，实现对电缆沟槽内的钻孔操作，且操作的准确率高，可以提高加工效率。

优选的，所述直线驱动机构还包括第一直线滑轨；所述第一直线滑轨与所述固定架固定连接，且与所述丝杠平行布置；所述第一滑块与所述第一直线滑轨滑动连接。第一直线滑轨的设置可以对第一滑块起到限位作用，使第一滑块的移动路径更加准确。

优选的，所述钻孔气缸的上方和下方均设置有所述钻孔机，所述钻孔气缸的输出端连接有第一连接架，且两个所述钻孔机均与所述第一连接架连接。第一连接架可以带动两个钻孔机同时进行钻孔操作，可以提高钻孔加工的效率。

优选的，所述钻孔气缸的顶部和底部均设置有第二直线滑轨，所述钻孔机靠近所述第二直线滑轨的一侧设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二直线滑轨滑动连接。第二直线滑轨和第二滑块的设置可以保证钻孔气缸移动钻孔的准确性和稳定性。

优选的，所述伸缩气缸的上方和下方均设置有所述手爪气缸，所述伸缩气缸的输出端连接有第二连接架，两个所述手爪气缸均与所述第二连接架连接。第二连接架可以带动两个手爪气缸同时进行放置膨胀螺栓的操作，可以提高加工的效率。

优选的，所述伸缩气缸的顶部和底部均设置有第三直线滑轨，所述手爪气缸靠近所述第三直线滑轨的一侧设置有第三滑块，所述第三滑块与所述第三直线滑轨滑动连接。第三直线滑轨和第三滑块的设置可以提高手爪气缸移动过程的稳定性。

优选的，手爪气缸的夹持端设置有用于夹持膨胀螺栓的气爪。

优选的，所述膨胀螺栓与气爪接触的一端平行设置有两个平垫，两个所述平垫之间设置有隔套。

优选的，所述气爪内侧与所述隔套对应的位置处设置有夹持凸块，所述夹持凸块置于两个所述平垫之间。夹持凸块置于隔套内，可以提高气爪与膨胀螺栓夹持的稳固性，可以将膨胀螺栓准确的放入钻孔内。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了机械手末端夹持器的打孔机构，其有益效果为：

(1)本实用新型可以实现对电缆沟槽侧壁钻孔、放膨胀螺栓，省去人工操作，且施工过程简单，准确性高，还可以提高施工效率和施工的安全性；

(2)可以实现同时钻两个孔，同时安装两个膨胀螺栓，可以有效提高施工速度；

(3)气爪通过夹持凸块伸入到隔套内，使气爪与膨胀螺栓夹持稳固，可以提高安装膨胀螺栓的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本实用新型提供的打孔机构的结构示意图；

图2附图为本实用新型提供的打孔机构俯视的结构示意图；

图3附图为本实用新型提供的图2中A处的结构放大图；

图4附图为本实用新型提供的打孔机构局部的结构示意图；

图5附图为本实用新型提供的图4中B处的结构放大图；

图6附图为本实用新型提供的打孔机构中固定架与直线驱动机构连接的结构示意图。

其中，图中，

1-固定架；

2-直线驱动机构；

21-驱动电机；22-第一滑块；23-丝杠；24-第一直线滑轨；

3-移动架；4-钻孔机；5-钻孔气缸；

6-手爪气缸；

61-气爪；62-夹持凸块；

7-伸缩气缸；8-第一连接架；9-第二直线滑轨；10-第二滑块；11-第二连接架；12-第三直线滑轨；13-第三滑块；

14-膨胀螺栓；

141-平垫；142-隔套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开了一种机械手末端夹持器的打孔机构，包括：

固定架1，固定架1与机械手连接；

直线驱动机构2，直线驱动机构2与固定架1连接；直线驱动机构2包括：驱动电机21、第一滑块22以及丝杠23；丝杠23与固定架1转动连接，驱动电机21与固定架1固定连接，其输出端与丝杠23固定连接；第一滑块22与丝杠23螺纹连接，在丝杠23表面移动；

移动架3，移动架3与第一滑块22连接，并随第一滑块22水平移动；

钻孔机4，钻孔机4连接有钻孔气缸5，钻孔气缸5的固定端与移动架3连接，伸缩端与钻孔机4连接；

手爪气缸6，手爪气缸6连接伸缩气缸7，伸缩气缸7的固定端与移动架3连接，伸缩端与手爪气缸6连接。

为了进一步地优化上述技术方案，直线驱动机构2还包括第一直线滑轨24；第一直线滑轨24与固定架1固定连接，且与丝杠23平行布置；第一滑块22与第一直线滑轨24滑动连接。第一直线滑轨24设置有两个，分别平行设置于丝杠23的两侧，第一滑块22同时与丝杠23和两个第一直线滑轨24连接。

为了进一步地优化上述技术方案，钻孔气缸5的上方和下方均设置有钻孔机4，钻孔气缸5的输出端连接有第一连接架8，且两个钻孔机4均与第一连接架8连接。

为了进一步地优化上述技术方案，钻孔气缸5的顶部和底部均设置有第二直线滑轨9，钻孔机4靠近第二直线滑轨9的一侧设置有第二滑块10，第二滑块10与第二直线滑轨9滑动连接。钻孔机4与第一连接架8连接，钻孔气缸5带动第一连接架8移动时会带动钻孔机4和第二滑块10移动。

为了进一步地优化上述技术方案，伸缩气缸7的上方和下方均设置有手爪气缸6，伸缩气缸7的输出端连接有第二连接架11，两个手爪气缸6均与第二连接架11连接。

为了进一步地优化上述技术方案，伸缩气缸7的顶部和底部均设置有第三直线滑轨12，手爪气缸6靠近第三直线滑轨12的一侧设置有第三滑块13，第三滑块13与第三直线滑轨12滑动连接。手爪气缸6与第二连接架11连接，伸缩气缸7带动第二连接架11移动时会带动手爪气缸6和第三滑块13移动。

为了进一步地优化上述技术方案，手爪气缸6的夹持端设置有用于夹持膨胀螺栓14的气爪61。气爪61至少设有2个，可以准确的夹紧膨胀螺栓14。

为了进一步地优化上述技术方案，膨胀螺栓14与气爪61接触的一端平行设置有两个平垫141，两个平垫141之间设置有隔套142。

为了进一步地优化上述技术方案，气爪61内侧与隔套142对应的位置处设置有夹持凸块62，夹持凸块62置于两个平垫141之间。

为了进一步地优化上述技术方案，隔套142还可以限定两个平垫141之间的距离，方便后续电缆架的置入，并且电缆架放好后，拧紧膨胀螺栓14时将隔套142挤碎即可，这样可以适应不同厚度的电缆架，使电缆架固定的更加牢靠。

工作过程：

直线驱动机构2带动移动架3移动，使钻孔机4移动到指定位置，通过钻孔气缸5带动钻孔机4向前移动钻孔，钻孔完成后，直线驱动机构2继续带动移动架3移动，使手爪气缸6移动到与钻孔对应的位置，然后通过伸缩气缸7带动手爪气缸6向前移动放置膨胀螺栓14，完成钻孔和放置膨胀螺栓14的操作。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，包括：

固定架(1)，所述固定架(1)与机械手连接；

直线驱动机构(2)，所述直线驱动机构(2)与所述固定架(1)连接；所述直线驱动机构(2)包括：驱动电机(21)、第一滑块(22)以及丝杠(23)；所述丝杠(23)与所述固定架(1)转动连接，所述驱动电机(21)与所述固定架(1)固定连接，其输出端与所述丝杠(23)固定连接；所述第一滑块(22)与所述丝杠(23)螺纹连接，在所述丝杠(23)表面移动；

移动架(3)，所述移动架(3)与所述第一滑块(22)连接，并随所述第一滑块(22)水平移动；

钻孔机(4)，所述钻孔机(4)连接有钻孔气缸(5)，所述钻孔气缸(5)的固定端与所述移动架(3)连接，伸缩端与所述钻孔机(4)连接；

手爪气缸(6)，所述手爪气缸(6)连接伸缩气缸(7)，所述伸缩气缸(7)的固定端与所述移动架(3)连接，伸缩端与所述手爪气缸(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，所述直线驱动机构(2)还包括第一直线滑轨(24)；所述第一直线滑轨(24)与所述固定架(1)固定连接，且与所述丝杠(23)平行布置；所述第一滑块(22)与所述第一直线滑轨(24)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，所述钻孔气缸(5)的上方和下方均设置有所述钻孔机(4)，所述钻孔气缸(5)的输出端连接有第一连接架(8)，且两个所述钻孔机(4)均与所述第一连接架(8)连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，所述钻孔气缸(5)的顶部和底部均设置有第二直线滑轨(9)，所述钻孔机靠近所述第二直线滑轨(9)的一侧设置有第二滑块(10)，所述第二滑块(10)与所述第二直线滑轨(9)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，所述伸缩气缸(7)的上方和下方均设置有所述手爪气缸(6)，所述伸缩气缸(7)的输出端连接有第二连接架(11)，两个所述手爪气缸(6)均与所述第二连接架(11)连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，所述伸缩气缸(7)的顶部和底部均设置有第三直线滑轨(12)，所述手爪气缸(6)靠近所述第三直线滑轨(12)的一侧设置有第三滑块(13)，所述第三滑块(13)与所述第三直线滑轨(12)滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，手爪气缸(6)的夹持端设置有用于夹持膨胀螺栓(14)的气爪(61)。

8.根据权利要求7所述的一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，所述膨胀螺栓(14)与气爪(61)接触的一端平行设置有两个平垫(141)，两个所述平垫(141)之间设置有隔套(142)。

9.根据权利要求8所述的一种机械手末端夹持器的打孔机构，其特征在于，所述气爪(61)内侧与所述隔套(142)对应的位置处设置有夹持凸块(62)，所述夹持凸块(62)置于两个所述平垫(141)之间。