CN222526836U - 一种一体化机器人关节减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种一体化机器人关节减速器，包括电机及减速齿轮组；减速齿轮组包括一级行星架、二级行星架、一级太阳轮、二级太阳轮、一级行星轮、二级行星轮和内齿圈；一级行星轮可转动的连接在一级行星架上，一级太阳轮和一级行星轮啮合；在电机的输出轴上依次固定连接有一级太阳轮和二级太阳轮，在一级太阳轮和二级太阳轮之间套设一级行星架；二级行星轮可转动的连接在二级行星架上，二级太阳轮和二级行星轮啮合；内齿圈整体呈圆管状，在内齿圈的内壁分别设有一级内齿轮和二级内齿轮，内齿圈套设在一级行星轮和二级行星轮上，一级内齿轮和二级内齿轮分别和一级行星轮以及二级行星轮啮合；内齿圈一端和电机固定连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及减速器技术领域，更具体地说，涉及一种一体化机器人关节减速器。
背景技术
减速器是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩；减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。减速器按用途可分为通用减速器和专用减速器两大类，两者的设计、制造和使用特点各不相同。
减速器的应用非常广泛，尤其在机器人上的使用；但是目前在现有机器人上使用的减速器结构复杂，占用体积大，制造成本高。
中国专利文献：CN216842921 U，公告日2022.06.28，公开了一种工业机器人RV简化减速器，包括：行星架、针齿壳、双偏心轴、摆线轮、隔圈、轴承、针销及连接在针齿壳止口的圆端盖，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，摆线轮采用最佳正等距-正移距修形。优点在于：消除了原行星级制造精度的影响，不仅降低制造难度，也减少了成本，还解决了减速器回差、发热及延长使用寿命的技术难题。但该技术方案，结构复杂，包含零部件较多，制造难度以及制造成本较高。
前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种一体化机器人关节减速器，该减速器体积小结构简单，包含零部件较少，制造难度以及制造成本较低。
本实用新型提供一种一体化机器人关节减速器，包括电机及减速齿轮组；所述减速齿轮组包括一级行星架、二级行星架、一级太阳轮、二级太阳轮、一级行星轮、二级行星轮和内齿圈；所述一级行星轮可转动的连接在所述一级行星架上，所述一级太阳轮和所述一级行星轮啮合；在所述电机的输出轴上依次固定连接有所述一级太阳轮和所述二级太阳轮，在所述一级太阳轮和所述二级太阳轮之间套设一级行星架；所述二级行星轮可转动的连接在所述二级行星架上，所述二级太阳轮和所述二级行星轮啮合；所述内齿圈整体呈圆管状，在所述内齿圈的内壁分别设有一级内齿轮和二级内齿轮，所述内齿圈套设在所述一级行星轮和所述二级行星轮上，所述一级内齿轮和所述二级内齿轮分别和所述一级行星轮以及所述二级行星轮啮合；所述内齿圈一端和所述电机固定连接。
进一步地，在所述一级行星架上可转动的连接有三个所述一级行星轮，三个所述一级行星轮之间的夹角为120度；在所述二级行星架上可转动的连接有三个所述二级行星轮，三个所述二级行星轮之间的夹角为120度。
进一步地，所述电机的输出轴上设有固定口，所述一级太阳轮一端固定插入所述固定口中。
本实用新型的一体化机器人关节减速器，可以用在桌面机器人、焊接机器人等；当所述电机转动时，电机输出轴会带动一级太阳轮转动，并将旋转通过一级行星架、二级太阳轮、一级行星轮、二级行星轮、内齿圈，传输至二级行星架，二级行星架会将动力传输至外部设备；电机和减速齿轮组连接一体化设计，体积小结构简单，包含零部件较少，制造难度以及制造成本较低。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的一体化机器人关节减速器的结构示意图。
图2为图1中一体化机器人关节减速器的平面示意图。
图3为图1中一体化机器人关节减速器的减速齿轮组的截面结构示意图。
图4为图1中一体化机器人关节减速器的电机的截面结构示意图。
图5为图1中一体化机器人关节减速器的内齿圈的结构示意图。
图6为图1中一体化机器人关节减速器的截面结构示意图。
附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：
1、电机 11、输出轴 12、固定口
3、减速齿轮组 31、一级行星架 32、二级行星架
33、一级太阳轮 34、二级太阳轮 35、一级行星轮
36、二级行星轮 37、内齿圈 371、一级内齿轮
372、二级内齿轮
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
本实用新型的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例1
图1为本实用新型实施例提供的一体化机器人关节减速器的结构示意图，图2为图1中一体化机器人关节减速器的平面示意图，图3为图1中一体化机器人关节减速器的减速齿轮组的截面结构示意图，图4为图1中一体化机器人关节减速器的电机的截面结构示意图，图5为图1中一体化机器人关节减速器的内齿圈的结构示意图，图6为图1中一体化机器人关节减速器的截面结构示意图。请参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，本实用新型实施例提供的化机器人关节减速器，包括电机1及减速齿轮组3；所述减速齿轮组3包括一级行星架31、二级行星架32、一级太阳轮33、二级太阳轮34、一级行星轮35、二级行星轮36和内齿圈37；所述一级行星轮35可转动的连接在所述一级行星架31上，所述一级太阳轮33和所述一级行星轮35啮合；在所述电机1的输出轴11上依次固定连接有所述一级太阳轮33和所述二级太阳轮34，在所述一级太阳轮33和所述二级太阳轮34之间套设一级行星架31；所述二级行星轮36可转动的连接在所述二级行星架32上，所述二级太阳轮34和所述二级行星轮36啮合；所述内齿圈37整体呈圆管状，在所述内齿圈37的内壁分别设有一级内齿轮371和二级内齿轮372，所述内齿圈37套设在所述一级行星轮35和所述二级行星轮36上，所述一级内齿轮371和所述二级内齿轮372分别和所述一级行星轮35以及所述二级行星轮36啮合；所述内齿圈37一端和所述电机1固定连接。具体地，所述电机1的输出轴11上设有固定口12，所述一级太阳轮33一端固定插入所述固定口12中。
需要说明的是，本实用新型的一体化机器人关节减速器，可以用在桌面机器人、焊接机器人等；当所述电机1转动时，电机1输出轴11会带动一级太阳轮33转动，并将旋转通过一级行星架31、二级太阳轮34、一级行星轮35、二级行星轮36、内齿圈37，传输至二级行星架32，二级行星架32会将动力传输至外部设备。
本实用新型的一体化机器人关节减速器，电机1和减速齿轮组3连接一体化设计，体积小结构简单，包含零部件较少，制造难度以及制造成本较低。
进一步地，在所述一级行星架31上可转动的连接有三个所述一级行星轮35，三个所述一级行星轮35之间的夹角为120度；在所述二级行星架32上可转动的连接有三个所述二级行星轮36，三个所述二级行星轮36之间的夹角为120度。
需要说明的是，三个所述一级行星轮35和所述二级行星轮36的设计，提高了齿轮传动的稳定性。
基于上文的描述可知，本实用新型优点在于：
本实用新型的一体化机器人关节减速器，可以用在桌面机器人、焊接机器人等；当所述电机1转动时，电机1输出轴11会带动一级太阳轮33转动，并将旋转通过一级行星架31、二级太阳轮34、一级行星轮35、二级行星轮36、内齿圈37，传输至二级行星架32，二级行星架32会将动力传输至外部设备；电机1和减速齿轮组3连接一体化设计，体积小结构简单，包含零部件较少，制造难度以及制造成本较低。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (3)
1.一种一体化机器人关节减速器，其特征在于，包括电机(1)及减速齿轮组(3)；所述减速齿轮组(3)包括一级行星架(31)、二级行星架(32)、一级太阳轮(33)、二级太阳轮(34)、一级行星轮(35)、二级行星轮(36)和内齿圈(37)；
所述一级行星轮(35)可转动的连接在所述一级行星架(31)上，所述一级太阳轮(33)和所述一级行星轮(35)啮合；在所述电机(1)的输出轴(11)上依次固定连接有所述一级太阳轮(33)和所述二级太阳轮(34)，
在所述一级太阳轮(33)和所述二级太阳轮(34)之间套设一级行星架(31)；所述二级行星轮(36)可转动的连接在所述二级行星架(32)上，所述二级太阳轮(34)和所述二级行星轮(36)啮合；
所述内齿圈(37)整体呈圆管状，在所述内齿圈(37)的内壁分别设有一级内齿轮(371)和二级内齿轮(372)，所述内齿圈(37)套设在所述一级行星轮(35)和所述二级行星轮(36)上，所述一级内齿轮(371)和所述二级内齿轮(372)分别和所述一级行星轮(35)以及所述二级行星轮(36)啮合；所述内齿圈(37)一端和所述电机(1)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一体化机器人关节减速器，其特征在于，在所述一级行星架(31)上可转动的连接有三个所述一级行星轮(35)，三个所述一级行星轮(35)之间的夹角为120度；
在所述二级行星架(32)上可转动的连接有三个所述二级行星轮(36)，三个所述二级行星轮(36)之间的夹角为120度。
3.根据权利要求2所述的一体化机器人关节减速器，其特征在于，所述电机(1)的输出轴(11)上设有固定口(12)，所述一级太阳轮(33)一端固定插入所述固定口(12)中。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202421259574.6U CN222526836U (zh) | 2024-06-04 | 2024-06-04 | 一种一体化机器人关节减速器 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202421259574.6U CN222526836U (zh) | 2024-06-04 | 2024-06-04 | 一种一体化机器人关节减速器 |
Publications (1)
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|---|---|
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| CN202421259574.6U Active CN222526836U (zh) | 2024-06-04 | 2024-06-04 | 一种一体化机器人关节减速器 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN222526836U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN119982849A (zh) * | 2025-03-05 | 2025-05-13 | 台州椒星传动设备有限公司 | 一种应用于机器人关节的减速器 |
-
2024
- 2024-06-04 CN CN202421259574.6U patent/CN222526836U/zh active Active
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| CN119982849A (zh) * | 2025-03-05 | 2025-05-13 | 台州椒星传动设备有限公司 | 一种应用于机器人关节的减速器 |
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