CN222523579U - 汽车三角玻璃在线自动化检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种汽车三角玻璃在线自动化检测系统,包括有：来料输送线、翻转对接装置、自动测量装置和卸料输送线；翻转对接装置包括：支撑架体；支撑台；转接模块，布置在支撑台上方，在Z向上为可移动的，在转接模块上连接有吸附部件；转运机器人，在其处于第一工作模式时，在来料输送线、自动测量装置和卸料输送线之间转运汽车三角玻璃；其处于第二工作模式时，其能够将来料输送线处拾取的汽车三角玻璃翻转并与转接模块配合将汽车三角玻璃转运至支撑台上并在支撑台、自动测量装置和卸料输送线之间转运汽车三角玻璃。本实用新型提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，可实现对汽车三角玻璃的自动化检测，提高了测量的精确性和测量的效率。

Description

汽车三角玻璃在线自动化检测系统

技术领域

本实用新型属于测量技术领域，具体地说，是涉及一种汽车三角玻璃在线自动化检测系统。

背景技术

汽车三角玻璃是汽车车身附件中必不可少的，主要起到防护作用。汽车三角玻璃主要有以下三类：夹层玻璃，钢化玻璃和区域钢化玻璃，能承受较强的冲击力。汽车三角玻璃按所在的位置分为：前挡风玻璃，侧窗玻璃，后挡风玻璃和天窗玻璃四种；前挡风玻璃国家强制规定必须是夹层玻璃，后挡风玻璃一般是带电加热丝的钢化玻璃。轿车三角窗玻璃已经采用单件式微曲三角窗玻璃，轿车三角窗玻璃一般都做成整体一幅式的小曲面型，上下左右都有一定的弧度，三角窗玻璃的曲面影响了玻璃本身的透光率、折射率，对玻璃曲面的检测就变的尤为重要，玻璃检测精度高，并且种类比较多，人工检测难度比较大。

目前常用的检测方法：超声波测厚仪、三坐标测量机、卷尺和游标卡尺、放大镜、光纤检查台、直角尺和水平尺等，以上检测方式检测比较单一，人工参与程度比较高，由于人工参与，人工检测存在一定的误差和主观性, 经常会导致检测精度差。

目前，汽车三角窗玻璃都是人工抽检，并且检测项目也是抽检，人工测量主观因素大，无法保证一致性和稳定性，效率比较低，容易出错漏检，检测结果容易误判，因后续产线批量生产并且尺寸全检要求，人工成本的不断增加，单纯人工检测已无法实现检测精度及节拍要求。

本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的上述技术问题，提出一种汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其可实现对汽车三角玻璃的完全自动化检测，避免人工参与导致误差，提高了测量的精确性和测量的效率。

为实现上述实用新型/设计目的，本实用新型采用下述技术方案予以实现：

一种汽车三角玻璃在线自动化检测系统,包括有：

来料输送线、翻转对接装置、自动测量装置和卸料输送线；

所述翻转对接装置包括有：

支撑架体；

以及布置在支撑架体内的支撑台；

转接模块，布置在支撑台上方，至少在Z向上为可移动的，在转接模块端部连接有吸附部件；

转运机器人，其具有第一工作模式和第二工作模式；

在其处于第一工作模式时，其在来料输送线、自动测量装置和卸料输送线之间转运汽车三角玻璃；

其处于第二工作模式时，其能够将来料输送线处拾取的汽车三角玻璃翻转并与转接模块配合将汽车三角玻璃转运至支撑台上并在支撑台、自动测量装置和卸料输送线之间转运汽车三角玻璃。

在本申请的一些实施例中，所述转运机器人包括有：

机器人本体；

以及布置在机器人本体端部的吸附抓手，所述吸附抓手为可更换的。

在本申请的一些实施例中，包括有：抓手支撑架，所述抓手支撑架上设置有抓手台；

多个抓手放置架，布置在所述抓手台上，在所述抓手放置架上设置有定位孔，吸附抓手上设置有插装孔，吸附抓手通过插销穿过插装孔和定位孔固定在所述抓手放置架上。

在本申请的一些实施例中，所述抓手放置架包括有：抓手支撑台，在所述抓手支撑台上设置有所述定位孔；

以及固定在所述抓手支撑台底部的抓手支撑杆，抓手支撑杆设置多个，沿着抓手支撑台周向均匀布置。

在本申请的一些实施例中，卸料输送线上还设置有卸料对接模块，用于和转运机器人配合对翻转的汽车三角玻璃进行拾取并将汽车三角玻璃转运至卸料输送线处。

在本申请的一些实施例中，所述卸料对接模块包括有：

卸料支撑框架，横向设置在卸料输送线的入口端；

以及装配在所述卸料支撑框架上的卸料升降模块，卸料升降模块上连接有卸料吸附部件。

在本申请的一些实施例中，在支撑台上设置有Z向固定架；

转接模块包括有：

Z向移动模块，可滑动的连接在Z向固定架上；

Z向气动驱动模块，与Z向移动模块连接，用于驱动Z向移动模块沿着Z向固定架上下移动；

吸附支撑框架，可滑动的连接在Z向移动模块上，可沿着Z向移动模块做X向滑动，在所述吸附支撑框架上连接有吸附部件。

在本申请的一些实施例中，吸附支撑框架包括有承载框架和连接在承载框架上的承载框架，所述承载框架相对所述承载框架的上下位置为可调节的。

在本申请的一些实施例中，在承载框架和承载框架之间设置有相互配合的高度调节组件，所述高度调节组件包括有：吊挂部件，形成在承载框架的顶部位置处；

吊挂卡设件，竖向布置，一端卡设在所述吊挂部件内，一端旋拧固定在所述在处于吊挂部件下方的承载框架上；

承载框架上设置有锁紧孔，在所述承载框架上设置有调节长孔；

装配到位时，调节螺栓穿过调节长孔旋拧固定在所述锁紧孔内将承载框架压紧固定在承载框架上；

调节时，旋松调节螺栓，转动吊挂卡设件，带动承载框架相对承载框架移动进行高度位置调节；

移动到位后，锁紧调节螺栓将承载框架压紧固定在承载框架上。

在本申请的一些实施例中，所述吸附部件包括有：吸附杆，在所述吸附杆外侧设有外螺纹；连接在吸附杆端部的吸盘；

所述吸附支撑框架包括有第二连接部，在第二连接部上设有过孔；

所述吸附杆穿过过孔，其上端和下端通过锁紧螺母锁紧固定在所述第二连接部上。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型中的汽车三角玻璃自动检测系统，通过依次布置的来料输送线、翻转对接装置、自动测量装置和卸料输送线实现了从汽车三角玻璃上料，到检测以及下料的相互对接，并且在上下料转运时通过转运机器人实现了自动的转运对接，整个检测的上料、下料以及工位转换对接均无需人工参与手动进行抓取，避免了人工参与导致的误差大，精确度低的问题，不仅保证了检测精度还实现了自动化检测，大大提高了检测的效率，使其能够适配快速生产的大批量生产线的节拍需求。

结合附图阅读本实用新型的具体实施方式后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1 是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的来料输送线的结构示意图；

图3是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的转运机器人的结构示意图；

图4是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的吸附抓手的结构示意图；

图5是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的抓手支撑架的结构示意图；

图6是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的翻转对接装置的立体结构图；

图7是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的翻转对接装置的内部结构图；

图8是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的对接模块和吸附支撑框架配合的结构图；

图9为图8的A处局部放大图；

图10是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的吸附部件和吸附支撑框架配合结构图；

图11是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的卸料输送线和卸料对接模块的结构示意图；

图12是本实用新型所提出的汽车三角玻璃在线自动化检测系统的卸料升降模块的结构示意图。

图中，100、来料输送线；200、翻转对接装置；210、支撑架体；220、支撑台；230、转接模块；240、吸附部件； 241、吸附杆；242、吸盘；250、吸附驱动模块；300、自动测量装置；400、卸料输送线；500、转运机器人；510、机器人本体；520、吸附抓手；521、吸盘固定板；522、弹簧吸盘；530、气动快换模块；540、抓手支撑架；541、抓手台；550、抓手放置架；551、定位孔；552、抓手支撑台；553、抓手支撑杆；600、卸料对接模块；610、卸料支撑框架；620、卸料吸附部件；630、卸料升降模块；631、升降气缸；632、升降固定座；633、移动载件；634、导向杆；710、Z向固定架；720、Z向移动模块；730、Z向气动驱动模块；740、吸附支撑框架；741、框架基体；7411、锁紧孔；742、承载框架；7421、调节长孔；7422、第二连接部； 810、吊挂部件；811、卡口；820、吊挂卡设件；821、第一卡设部；822、第二卡设部；830、锁紧螺母；910、第一Z向缓冲部件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。在实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本实用新型提出一种汽车三角玻璃在线自动化检测系统的实施例,包括有：

来料输送线100、翻转对接装置200、自动测量装置300和卸料输送线400。

位于上述各个装置处的汽车三角玻璃的转运主要通过转运机器人500来实现。

来料输送线100可实现对汽车三角玻璃的来料输送。

在一些实施例中，来料输送线100为皮带输送机结构，其具有来料驱动电机和与来料驱动电机连接的带轮以及用于输送三角玻璃的传送皮带。

在三角玻璃输送时，通过来料驱动电机动作带动来料输送框架上的带轮转动，进而带动和带轮连接的传送皮带移动，进行三角玻璃的输送。

为防止三角玻璃在输送至来料输送线100端部时从来料输送线100处掉落，在来料输送线100的端部设置有端挡板，用于实现隔档限位的作用。

翻转对接装置200，用于和转运机器人500进行配合，以承接从转运机器人500翻转转运的汽车三角玻璃。

自动测量装置300，用于实现对汽车三角玻璃的自动测量检测。

具体的，本实施例中的自动测量装置300可选用专利号为：2023208990979，专利名称为：一种汽车三角玻璃检测用工装的专利中记载的测量装置进行检测测量，对于其具体结构，在此不做一一赘述。

卸料输送线400，用于将检测完成后的汽车三角玻璃进行卸料。

在一些实施例中，卸料输送线400为卸料皮带输送机，其结构与来料输送线100结构相同。

将汽车三角玻璃放置到卸料输送线400上时可通过卸料输送线400将汽车三角玻璃进行向外分拣。

机加工线体抓取汽车三角玻璃，放置来料输送线100的来料对接处,在来料输送线100的出口端位置处设置有来料检测传感器，用于检测来料输送线100上的汽车三角玻璃的有无。

所述翻转对接装置200包括有：

支撑架体210；

以及布置在支撑架体210内的支撑台220；

转接模块230，布置在支撑台220上方，至少在Z向上为可移动的，在转接模块230端部连接有吸附部件240；

转接模块230其布置在支撑台220上方位置处，至少在Z向上为可以移动的，其能够沿着Z向方向的上下移动通过吸附部件240来和转接机器人进行对接。

当从来料输送线100上输送来的汽车三角玻璃放反时则需要对汽车三角玻璃进行翻转，汽车三角玻璃翻转主要通过转运机器人500来实现。

在本申请的一些实施例中，所述转运机器人500包括有：

机器人本体510；

以及布置在机器人本体510端部的吸附抓手520，所述吸附抓手520为可更换的。

吸附抓手520主要用于吸附住汽车三角玻璃，然后通过机器人本体510的机器臂做180度的翻转动作，实现汽车三角玻璃的翻转。

但由于转运机器人500通过吸附抓手520吸附的汽车三角玻璃，在翻转180度后，吸附抓手520则处于朝上位置处，其无法对汽车三角玻璃进行下放动作。

此时，通过转接模块230则可将汽车三角玻璃下放，转接模块230端部的吸附部件240可以吸附在汽车三角玻璃的正面位置处，然后通过其沿着Z向上移动来将汽车三角玻璃放置到支撑台220位置处，以便于后期转运机器人500对汽车三角玻璃进行抓取转运。

转运机器人500，其为工业机器人，工业机器人为落地式，固定安装于底座上。

在一些实施例中，吸附抓手520通过气动快换模块530连接到工业机器人的机器臂的端部位置处。

气动快换模块530可选用现有技术中的现有快换模块结构即可。

吸附抓手520通过气动快换模块530连接到转运机器人500上，可用于实现吸附抓手520的快速方便更换，以使其能够装配不同型号的吸附抓手520，来适配不同型号的汽车三角玻璃的抓取。

吸附抓手520包括有吸附固定板和连接在吸附固定板上的弹簧吸盘522，弹簧吸盘522可采用现有的结构方式。

在一些实施例中，转运机器人500具有第一工作模式和第二工作模式；

在其处于第一工作模式时，其在来料输送线100、自动测量装置300和卸料输送线400之间转运汽车三角玻璃；

转运机器人500处于第一工作模式的状态时，对应的汽车三角玻璃在从来料输送线100输送过程中没有被放反，此时，无需对汽车三角玻璃进行翻转，进入到来料输送线100中的汽车三角玻璃通过来料输送线100输送至端部位置处，然后通过转运机器人500将来料输送线100处的汽车三角玻璃进行抓取，并将抓取的汽车三角玻璃放置到自动测量装置300上进行自动检测，自动检测完成后，转运机器人500再将处于自动测量装置300上的汽车三角玻璃吸取并转运至卸料输送线400上，通过卸料输送线400进行输送分拣。

转运机器人500处于第二工作模式时，其能够将来料输送线100处拾取的汽车三角玻璃翻转并与转接模块230配合将汽车三角玻璃转运至支撑台220上并在支撑台220、自动测量装置300和卸料输送线400之间转运汽车三角玻璃。

第二工作模式状态对应匹配的为从来料输送线100输送来的汽车三角玻璃被反向放置在来料输送线100上的情况，在汽车三角玻璃被反向放置时，则需要在对其进行自动检测测量之前将汽车三角玻璃进行翻转换向。

通过来料输送线100输送来的汽车三角玻璃先通过转运机器人500进行吸附抓取，然后通过转运机器人500动作，将吸附的汽车三角玻璃翻转 180度，实现其方向的纠正，然后带动汽车三角玻璃移动至转接模块230的下方位置处。

转接模块230从上方吸附汽车三角玻璃，然后转运机器人500移开，汽车三角玻璃被转接模块230带动向下移动，将汽车三角玻璃放置到支撑台220位置处。

转运机器人500再将汽车三角玻璃从支撑台220转运至自动测量装置300处测量，测量完成后再通过转运机器人500将汽车三角玻璃从自动测量装置300上转运至卸料输送线400上，实现汽车三角玻璃的卸料。

本实施例中的汽车三角玻璃自动检测系统，通过依次布置的来料输送线100、翻转对接装置200、自动测量装置300和卸料输送线400实现了从汽车三角玻璃上料，到检测以及下料的相互对接，并且在上下料转运时通过转运机器人500实现了自动的转运对接，整个检测的上料、下料以及工位转换对接均无需人工参与手动进行抓取，避免了人工参与导致的误差大，精确度低的问题，不仅保证了检测精度还实现了自动化检测，大大提高了检测的效率，使其能够适配快速生产的大批量生产线的节拍需求。

在本申请的一些实施例中，包括有：抓手支撑架540，所述抓手支撑架540上设置有抓手台541，抓手台541为布置在抓手支撑架540顶部的抓手放置台面，其用于承载支撑作用。

多个抓手放置架550，布置在所述抓手台541上，在所述抓手放置架550上设置有定位孔551，吸附抓手520上设置有插装孔，吸附抓手520通过插销穿过插装孔和定位孔551固定在所述抓手放置架550上。

抓手放置架550用于放置吸附抓手520，通过设置的多个抓手放置架550可用于放置不同型号和尺寸的吸附抓手520，以适配不同型号的汽车三角玻璃使用。

通过定位孔551、插装孔和插销的配合可实现对吸附抓手520的开始定位以及快速拆卸。

当需要将吸附抓手520放置到抓手放置架550上时，只需要将吸附抓手520上的插装孔和定位孔551位置对应，然后将插销穿过在两者上即可。

同样的，需要进行吸附抓手520更换时，可将拔掉插销，然后拿取吸附抓手520即可。

在本申请的一些实施例中，所述抓手放置架550包括有：抓手支撑台552，在所述抓手支撑台552上设置有所述定位孔551；

以及固定在所述抓手支撑台552底部的抓手支撑杆553，抓手支撑杆553设置多个，沿着抓手支撑台552周向均匀布置。

定位孔551可设置多个，用于分别和吸附抓手520上的吸盘固定板521上对应的插装孔配合。

吸附抓手520的吸盘固定板521外周上连接有多个弹簧吸盘522。

在吸附抓手520放置在抓手支撑台552上时，吸盘固定板521放置在抓手支撑台552上，通过抓手支撑台552进行支撑承载，而位于周围的弹簧吸盘522则沿着抓手支撑台552四周向下延伸设置。

在本申请的一些实施例中，卸料输送线400上还设置有卸料对接模块600，用于和转运机器人500配合对翻转的汽车三角玻璃进行拾取并将汽车三角玻璃转运至卸料输送线400处。

在本申请的一些实施例中，所述卸料对接模块600包括有：

卸料支撑框架610，横向设置在卸料输送线400的入口端；

以及装配在所述卸料支撑框架610上的卸料升降模块630，卸料升降模块630上连接有卸料吸附部件620。

当运输至卸料输送线400处的汽车三角玻璃需要翻转时，可通过卸料对接模块600和转运机器人500配合对汽车三角玻璃进行翻转操作。

具体的，先通过转运机器人500的吸附抓手520吸起汽车三角玻璃，然后翻转180度，翻转到位后，通过卸料升降模块630带动卸料吸附部件620向下移动，吸附住汽车三角玻璃，然后通过向下移动将吸附的汽车三角玻璃放置到卸料输送线400上，通过卸料输送线400进行汽车三角玻璃的继续输送。

在一些实施例中，卸料吸附部件620为卸料吸盘242，其连接真空发生器，用以拾取汽车三角玻璃。

卸料升降模块630包括有：升降气缸631；

升降固定座632，其固定在卸料支撑框架610上，升降气缸631装配在升降固定座632上。

移动载件633，与所述卸料吸盘242和升降气缸631的气缸杆连接。

在升降固定座632上设置有导向套，在导向套内设置有导向杆634，所述导向杆634与所述移动载件633连接。

在本申请的一些实施例中，在支撑台220上设置有Z向固定架710；

在本申请的一些实施例中，Z向固定架710垂直装配固定在支撑台220上。

Z向移动模块720，可滑动的连接在Z向固定架710上；

Z向移动模块720为Z向移动板，横向设置，在Z向移动板和Z向固定架710之间设置有相互配合的滑块滑轨组件。

为实现对Z向移动模块720位置的限位，在Z向固定架710的上端和下端分别设置有上限位检测传感器和下限位检测传感器。

Z向气动驱动模块730，装配在Z向固定架710上，与Z向移动模块720连接，用于驱动Z向移动模块720沿着Z向固定架710上下移动；

在本申请的一些实施例中，Z向气动驱动模块730包括有Z向驱动气缸，Z向驱动气缸包括有Z向气缸杆，在装配时，Z向驱动气缸装配在Z向固定架710的背部。

Z向气缸杆与Z向移动模块720连接固定。

Z向移动模块720上设置有延伸部，所述延伸部穿过Z向固定架710与Z向气缸杆的端部固定连接。

由于Z向气缸杆上下移动时会带动延伸部上下动作，为实现对延伸部的避让，在Z向固定架710上设置有沿着Z向固定架710的高度方向布置的避让长槽，以便于延伸部上下移动。

在本申请的一些实施例中，Z向气缸杆通过浮动接头与延伸部连接固定。

吸附支撑框架740，可滑动的连接在Z向移动模块720上，可沿着Z向移动模块720做X向滑动，在所述吸附支撑框架740上连接有吸附部件240。

在本申请的一些实施例中，包括有：吸附驱动模块250，与吸附支撑框架740连接，其能够驱动吸附支撑框架740沿着Z向移动模块720做X方向的位置移动，以实现对吸附支撑框架740位置的调节，使得吸附支撑框架740能够准确的将汽车三角玻璃放置到处于支撑台220中间。

吸附驱动模块250装配在Z向移动模块720的一端位置处。

在Z向移动模块720和吸附支撑框架740之间设置有相互配合的滑道滑轨组件。

在一些实施例中，在支撑台220上设置有贯穿通道，在贯穿通道位置对应处的支撑台220下方设置有检测汽车三角玻璃是否放置到位的汽车三角玻璃检测元件。

在本申请的一些实施例中，吸附驱动模块250为吸附驱动气缸，其包括有：吸附气缸杆，吸附气缸杆与吸附支撑框架740连接，在吸附气缸杆伸缩动作时相应的带动吸附支撑框架740在X方向移动，改变位置。

在连接时，吸附气缸杆通过浮动接头和吸附支撑框架740进行连接固定。

将Z向气动驱动模块730和吸附驱动模块250均设置为气动驱动的结构方式，与采用现有直线模块结构方式，整体结构更加简单，驱动更加直接快捷，整体成本更低。

吸附部件240为真空吸盘，其可用于吸附汽车三角玻璃，真空吸盘和布置在吸附支撑框架740上的真空发生装置连接。

在转运机器人500将汽车三角玻璃翻转180度后，汽车三角玻璃的正面朝上，此时，转接模块230可通过Z向移动模块720沿着Z向固定架710向下移动，以带动吸附支撑框架740向下移动到靠近汽车三角玻璃位置处，同时，通过吸附作业面从上方位置处吸附住汽车三角玻璃，机器人松开汽车三角玻璃，被吸附部件240吸附的汽车三角玻璃则在Z向移动模块720带动下向下移动并将其放置到支撑台220上，实现和机器人直接的对接。

在本申请的一些实施例中，所述吸附部件240包括有：吸附杆241，在所述吸附杆241外侧设有外螺纹，连接在吸附杆 241端部的吸盘242；

所述吸附支撑框架740包括有第二连接部7422，在第二连接部7422上设有过孔；

所述吸附杆 241穿过过孔，其上端和下端通过锁紧螺母830锁紧固定在所述第二连接部7422上。

第二连接部7422为第二连接板，其上方开设有过孔。

吸附部件240包括有吸附杆 241和连接在吸附杆 241端部的吸盘242。

在吸附杆241的外侧设有外螺纹，吸附杆241穿过过孔，在过孔的上端和下端位置处的吸附杆241上均旋拧有锁紧螺母830，以将吸附杆241限位固定在第二连接部7422上。

通过对旋拧在吸附杆 241上下两端位置处的锁紧螺母830进行调节，可实现对吸附杆 241以及吸盘242高度位置进行调节，使其适配不同厚度的汽车三角玻璃，提高整个装置的通用性。

如，当汽车三角玻璃厚度较厚后，则需要缩短吸附杆 241伸出的长度，此时，可旋转处于下方的锁紧螺母830，然后向上移动吸附杆 241，再分别将下方位置处的锁紧螺母830和上方位置处的锁紧螺母830锁紧固定即可。

在本申请的一些实施例中，吸附支撑框架740包括有框架基体741和连接在框架基体741上的承载框架742，所述承载框架742相对所述框架基体741的上下位置为可调节的。

在框架基体741和承载框架742之间设置有相互配合的高度调节组件，所述高度调节组件包括有：吊挂部件810，形成在框架基体741的顶部位置处；

吊挂卡设件820，竖向布置，一端卡设在所述吊挂部件810内，一端旋拧固定在所述在处于吊挂部件810下方的承载框架742上；

承载框架742上设置有调节长孔7421，在所述框架基体741上与调节长孔7421位置对应处设置有锁紧孔7411；

在装配到位时，调节螺栓穿过调节长孔7421旋拧固定在所述锁紧孔7411内以将承载框架742压紧固定在框架基体741上。

当需要对承载框架742相对框架基体741的高度位置进行微调节时，可旋松调节螺栓，转动吊挂卡设件820，以带动承载框架742上的调节长孔7421相对调节螺栓上下移动，进而实现相对承载框架742的上下移动，移动到位后，旋紧调节螺栓将承载框架742压紧固定在框架基体741上，以实现承载框架742相对框架基体741的锁紧固定。

通过旋转吊挂卡设件820，可带动和其螺纹配合的承载框架742上下移动，实现承载框架742的位置调节，进而带动连接在承载框架742上的吸附部件240上下移动。

由于Z向移动模块720的上下移动行程在移动到Z向固定架710底部位置处时会被限位，因此，通过调节承载框架742和吸附部件240相对框架基体741的上下位置，使其能够在高度方向上进行位置的微调节，以保证其可以适配不同厚度的汽车三角玻璃，进而保证处于Z向移动模块720在移动到底部位置处后可以调节后的承载框架742高度调节来保证汽车三角玻璃能够放置到位。

由于仅仅通过吸附杆 241和锁紧螺母830配合对吸盘242位置进行高度调节调节行程范围有限，当吸附杆 241和锁紧螺母830无法将位置调节到位时，则可通过承载框架742相对框架基体741进行高度位置调节，以保证调节到位，使其可匹配不同厚度的汽车三角玻璃。

在本申请的一些实施例中，所述吊挂部件810一侧形成有卡口811，

所述吊挂卡设件820包括有：

卡设本体，以及沿着卡设本体长度方向依次设置的第一卡设部821和第二卡设部822，第一卡设部821和第二卡设部822之间具有间距；

在一些实施例中，卡设件本体为卡设柱，第一卡设部821和第二卡设部822为分别形成在卡设柱上的第一卡设凸起和第二卡设凸起。

在一些实施例中，卡设件本体为卡设柱，第一卡设部821和第二卡设部822为第一卡设螺母和第二卡设螺母。

装配时，位于第一卡设部821和第二卡设部822之间的卡设本体从侧部卡入到卡口811内，第一卡设部821卡设在卡口811周圈的吊挂部件810的顶面位置处，第二卡设部822卡设在卡口811周圈的吊挂部件810底面处。

通过第一卡设部821和第二卡设部822配合对卡设件本体的上下方向限位，限定吊挂卡设件820只能做周向转动，不能相对吊挂部件810做上下移动。

在一些实施例中，包括有Z向缓冲组件，所述Z向缓冲组件包括有：

第一Z向缓冲部件910，装配在所述支撑台220上，竖向布置，用于对底部与其接触的Z向移动模块720缓冲；

在一些实施例中，第一Z向缓冲部件910选用液压缓存器，避免Z轴下滑时冲击力太大造成损失，通过液压缓存器，以实现对其进行缓冲。

第二缓冲部件，设置有2个，对称布置在第一Z向缓冲部件910的两侧位置处，固定在Z向固定架710上，包括有：缓冲件支撑架，竖向布置，其上方形成有弯折支撑部，在所述弯折支撑部上设置有柔性缓冲垫。

缓冲件支撑架通过其上方的柔性缓冲垫可实现对Z向移动模块720的Z向运动的硬限位。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种汽车三角玻璃在线自动化检测系统,其特征在于，包括有：

来料输送线、翻转对接装置、自动测量装置和卸料输送线；

所述翻转对接装置包括有：

支撑架体；

以及布置在支撑架体内的支撑台；

转接模块，布置在支撑台上方，至少在Z向上为可移动的，在转接模块端部连接有吸附部件；

转运机器人，其具有第一工作模式和第二工作模式；

在其处于第一工作模式时，其在来料输送线、自动测量装置和卸料输送线之间转运汽车三角玻璃；

其处于第二工作模式时，其能够将来料输送线处拾取的汽车三角玻璃翻转并与转接模块配合将汽车三角玻璃转运至支撑台上并在支撑台、自动测量装置和卸料输送线之间转运汽车三角玻璃。

2.根据权利要求1所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，所述转运机器人包括有：

机器人本体；

以及布置在机器人本体端部的吸附抓手，所述吸附抓手为可更换的。

3.根据权利要求1所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，

包括有：抓手支撑架，所述抓手支撑架上设置有抓手台；

多个抓手放置架，布置在所述抓手台上，在所述抓手放置架上设置有定位孔，吸附抓手上设置有插装孔，吸附抓手通过插销穿过插装孔和定位孔固定在所述抓手放置架上。

4.根据权利要求3所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，所述抓手放置架包括有：抓手支撑台，在所述抓手支撑台上设置有所述定位孔；

以及固定在所述抓手支撑台底部的抓手支撑杆，抓手支撑杆设置多个，沿着抓手支撑台周向均匀布置。

5.根据权利要求1所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，

卸料输送线上还设置有卸料对接模块，用于和转运机器人配合对翻转的汽车三角玻璃进行拾取并将汽车三角玻璃转运至卸料输送线处。

6.根据权利要求5所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，

所述卸料对接模块包括有：

卸料支撑框架，横向设置在卸料输送线的入口端；

以及装配在所述卸料支撑框架上的卸料升降模块，卸料升降模块上连接有卸料吸附部件。

7.根据权利要求1所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，

在支撑台上设置有Z向固定架；

转接模块包括有：

Z向移动模块，可滑动的连接在Z向固定架上；

Z向气动驱动模块，与Z向移动模块连接，用于驱动Z向移动模块沿着Z向固定架上下移动；

吸附支撑框架，可滑动的连接在Z向移动模块上，可沿着Z向移动模块做X向滑动，在所述吸附支撑框架上连接有吸附部件。

8.根据权利要求7所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，

吸附支撑框架包括有框架基体和连接在框架基体上的承载框架，所述承载框架相对所述承载框架的上下位置为可调节的。

9.根据权利要求8所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，

在承载框架和承载框架之间设置有相互配合的高度调节组件，所述高度调节组件包括有：吊挂部件，形成在承载框架的顶部位置处；

吊挂卡设件，竖向布置，一端卡设在所述吊挂部件内，一端旋拧固定在所述在处于吊挂部件下方的承载框架上；

框架基体上设置有锁紧孔，在所述承载框架上设置有调节长孔；

装配到位时，调节螺栓穿过调节长孔旋拧固定在所述锁紧孔内将承载框架压紧固定在框架基体上；

调节时，旋松调节螺栓，转动吊挂卡设件，带动承载框架相对框架基体移动进行高度位置调节；

移动到位后，锁紧调节螺栓将承载框架压紧固定在框架基体上。

10.根据权利要求7所述的汽车三角玻璃在线自动化检测系统，其特征在于，所述吸附部件包括有：吸附杆，在所述吸附杆外侧设有外螺纹；连接在吸附杆端部的吸盘；

所述吸附支撑框架包括有第二连接部，在第二连接部上设有过孔；

所述吸附杆穿过过孔，其上端和下端通过锁紧螺母锁紧固定在所述第二连接部上。