CN222494321U - 一种车载镜头机械手取出夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手夹具技术领域，尤其为一种车载镜头机械手取出夹具，包括六自由度机械臂，在所述六自由度机械臂的末端安装有夹持机构，所述夹持机构包括：驱动箱；活动安装架，所述活动安装架活动连接于所述驱动箱；一号气动夹爪，所述一号气动夹爪转动连接于所述活动安装架；真空吸盘，所述真空吸盘活动连接于所述活动安装架；二号气动夹爪，所述二号气动夹爪活动连接于所述活动安装架，且所述二号气动夹爪可沿相对于所述活动安装架的方向移动；本实用新型中，在六自由度机械臂的末端具有三工位的夹持机构，可同时夹持多个车载镜头配件，并且可夹持规格和形状不同的车载镜头配件，降低了六自由度机械臂的设置数量，从而降低了成本。

Description

一种车载镜头机械手取出夹具

技术领域

本实用新型属于机械手夹具技术领域，具体涉及一种车载镜头机械手取出夹具。

背景技术

机械手夹具是一种十分常见的工业设备，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以通过编程来完成各种预期的作业。

汽车车载摄像头是汽车的组成部分，用于远程监控、数字图像记录、工业控制、安防等，在汽车车载摄像头的加工过程中，需要使用机械手夹具对车载镜头配件进行夹持、搬运和组装。

例如，在现有技术中，授权公告号为CN212608055U的中国实用新型专利公开了“一种用于车载镜头的垫片供料机构”，包括台板，所述台板的中部固定连接有升降机构，所述升降机构的上表面设置有料盘，所述升降机构的一侧固定连接有横向压紧机构，所述台板靠近升降机构的后方固定连接有横向卸料机构，所述台板靠近横向卸料机构的后方固定连接有纵向压紧机构。

包括如上述在内的现有技术的机械手取出夹具，虽然能够满足一般的工作需求，但是仅通过真空吸盘无法吸取规格和形状不同的车载镜头配件，使得组装工作需要配备多台不同的机械手，成本价高。

为解决上述问题，本申请中提出一种车载镜头机械手取出夹具。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种车载镜头机械手取出夹具，具有使用方便、适用范围广泛以及成本低的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种车载镜头机械手取出夹具，包括六自由度机械臂，在所述六自由度机械臂的末端安装有夹持机构，所述夹持机构包括：

驱动箱，所述驱动箱连接于所述六自由度机械臂的末端；

活动安装架，所述活动安装架活动连接于所述驱动箱，且所述活动安装架可沿相对于所述驱动箱的方向移动；

一号气动夹爪，所述一号气动夹爪转动连接于所述活动安装架；

真空吸盘，所述真空吸盘活动连接于所述活动安装架，且所述真空吸盘可沿相对于所述活动安装架的方向移动；

二号气动夹爪，所述二号气动夹爪活动连接于所述活动安装架，且所述二号气动夹爪可沿相对于所述活动安装架的方向移动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动箱包括：

保护罩，所述保护罩连接于所述六自由度机械臂的末端；

端盖，所述端盖固定于所述保护罩远离所述六自由度机械臂的一端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持机构还包括：

一号气缸，所述一号气缸固定于所述端盖，且所述一号气缸的活塞杆贯穿所述端盖后与所述活动安装架固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持机构还包括：

支撑座，所述支撑座固定于所述活动安装架的顶端；

固定座，所述固定座固定于所述活动安装架的端部；

转动杆，所述转动杆转动连接于所述固定座，所述一号气动夹爪固定在所述转动杆上；

转动板，所述转动板固定于所述转动杆的端部；

二号气缸，所述二号气缸转动连接于所述支撑座，且所述二号气缸的活塞杆利用安装轴与所述转动板转动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持机构还包括：

三号气缸，所述三号气缸固定于所述活动安装架；

吸盘架，所述吸盘架固定在所述三号气缸的活塞杆端部，所述真空吸盘固定在所述吸盘架上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持机构还包括：

四号气缸，所述四号气缸固定于所述活动安装架的顶端；

夹爪固定架，所述夹爪固定架固定在所述四号气缸的活塞杆端部，所述二号气动夹爪固定在所述夹爪固定架上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括：

一号导向杆，所述一号导向杆固定在所述活动安装架上并贯穿所述端盖。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括：

二号导向杆，所述二号导向杆固定在所述吸盘架上并贯穿所述活动安装架与所述端盖。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括：

导轨，所述导轨固定在所述四号气缸的顶面；

滑块，所述滑块固定在所述夹爪固定架上并与所述导轨滑动配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，在六自由度机械臂的末端具有三工位的夹持机构，可同时夹持多个车载镜头配件，并且可夹持规格和形状不同的车载镜头配件，降低了六自由度机械臂的设置数量，从而降低了成本。

本申请其他附加的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中的驱动箱轴测结构示意图；

图3为本实用新型中的夹持机构轴测结构示意图；

图4为本实用新型图3中的A处放大结构示意图。

图中：1、六自由度机械臂；2、夹持机构；21、驱动箱；211、保护罩；212、端盖；22、活动安装架；221、支撑座；222、固定座；23、一号气动夹爪；24、真空吸盘；25、二号气动夹爪；3、一号气缸；4、二号气缸；5、吸盘架；6、三号气缸；7、夹爪固定架；8、四号气缸；9、一号导向杆；10、二号导向杆；11、导轨；12、滑块；13、转动板；14、转动杆；15、安装轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4，本实用新型提供以下技术方案：一种车载镜头机械手取出夹具，包括六自由度机械臂1，在六自由度机械臂1的末端安装有夹持机构2，夹持机构2包括：驱动箱21、活动安装架22、一号气动夹爪23、真空吸盘24和二号气动夹爪25。

具体地，由图1和图2所示的，本实施例中，驱动箱21连接于六自由度机械臂1的末端，活动安装架22活动连接于驱动箱21，且活动安装架22可沿相对于驱动箱21的方向移动，一号气动夹爪23转动连接于活动安装架22，真空吸盘24活动连接于活动安装架22，且真空吸盘24可沿相对于活动安装架22的方向移动，二号气动夹爪25活动连接于活动安装架22，且二号气动夹爪25可沿相对于活动安装架22的方向移动，采用上述方案后，一号气动夹爪23、真空吸盘24与二号气动夹爪25组成三工位的夹持机构2，可同时夹持多个车载镜头配件，并且可夹持规格和形状不同的车载镜头配件，降低了六自由度机械臂1的设置数量，从而降低了成本。

需要说明的是，六自由度机械臂1为市购或私人订制的常规设备，六自由度机械臂1已在现有技术中广泛使用，其工作原理在本文中不再过多赘述。

可选地，由图1和图2所示的，本实施例中，驱动箱21包括：保护罩211和端盖212，保护罩211连接于六自由度机械臂1的末端，端盖212固定于保护罩211远离六自由度机械臂1的一端，保护罩211包括但不限于使用法兰固定在六自由度机械臂1的末端，端盖212包括但不限于使用螺栓固定在保护罩211的端部。

可选地，由图1-图3所示的，本实施例中，夹持机构2还包括：一号气缸3，一号气缸3固定于端盖212，且一号气缸3的活塞杆贯穿端盖212后与活动安装架22固定连接，一号气缸3包括但不限于使用螺栓固定于端盖212，通过一号气缸3驱动活动安装架22，用于调整一号气动夹爪23、真空吸盘24与二号气动夹爪25的位置，满足夹持工作的需要。

可选地，由图1-图4所示的，本实施例中，夹持机构2还包括：支撑座221、固定座222、转动杆14、转动板13和二号气缸4，支撑座221固定于活动安装架22的顶端，固定座222固定于活动安装架22的端部，转动杆14转动连接于固定座222，一号气动夹爪23固定在转动杆14上，转动板13固定于转动杆14的端部，二号气缸4转动连接于支撑座221，且二号气缸4的活塞杆利用安装轴15与转动板13转动连接，采用上述方案后，启动二号气缸4，二号气缸4驱动转动板13转动，转动板13带动转动杆14转动，使得转动杆14带动一号气动夹爪23旋转，用于调整一号气动夹爪23的角度，满足夹持工作的需要。

需要说明的是，上述转动杆14包括但不限于使用轴承转动安装在固定座222上。

可选地，由图1-图3所示的，本实施例中，夹持机构2还包括：三号气缸6和吸盘架5，三号气缸6固定于活动安装架22，吸盘架5固定在三号气缸6的活塞杆端部，真空吸盘24固定在吸盘架5上，采用上述方案后，通过启动三号气缸6可用于调整真空吸盘24的位置，满足夹持工作的需要，可利用真空吸盘24吸附车载镜头配件。

可选地，由图1-图3所示的，本实施例中，夹持机构2还包括：四号气缸8和夹爪固定架7，四号气缸8固定于活动安装架22的顶端，夹爪固定架7固定在四号气缸8的活塞杆端部，二号气动夹爪25固定在夹爪固定架7上，采用上述方案后，通过启动四号气缸8可用于调整二号气动夹爪25的位置，满足夹持工作的需要，可利用二号气动夹爪25夹持车载镜头配件。

优选地，由图1-图3所示的，本实施例中，还包括：一号导向杆9，一号导向杆9固定在活动安装架22上并贯穿端盖212，通过设置的一号导向杆9对活动安装架22进行导向，提高活动安装架22的稳定性。

优选地，由图1-图3所示的，本实施例中，还包括：二号导向杆10，二号导向杆10固定在吸盘架5上并贯穿活动安装架22与端盖212，通过设置的二号导向杆10对吸盘架5进行导向，提高吸盘架5的稳定性。

优选地，由图1-图3所示的，本实施例中，还包括：导轨11和滑块12，导轨11固定在四号气缸8的顶面，滑块12固定在夹爪固定架7上并与导轨11滑动配合，夹爪固定架7在移动时，会带动滑块12沿着导轨11滑动，对夹爪固定架7进行导向，提高夹爪固定架7的稳定性。

需要说明的是，六自由度机械臂1、一号气动夹爪23、二号气动夹爪25、一号气缸3、二号气缸4、三号气缸6以及四号气缸8均为市购的常规设备，内置电源开关，本领域内技术人员可根据使用需要进行常规性选择，其工作原理为本领域内技术人员所熟知的常识且已被现有技术充分公开，本文中不再过多赘述。

本实用新型涉及的电路连接为本领域技术人员采用的惯用手段，可通过有限次试验得到技术启示，属于广泛使用的现有技术。

本文中未详细说明的部件为现有技术。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型的机械手夹具，一号气动夹爪23、真空吸盘24与二号气动夹爪25组成三工位的夹持机构2，可同时夹持多个车载镜头配件，并且可夹持规格和形状不同的车载镜头配件，降低了六自由度机械臂1的设置数量，从而降低了成本；

在工作时，采用常规手段将六自由度机械臂1固定在工作台上，利用六自由度机械臂1控制夹持机构2移动，改变夹持机构2的方位，可利用一号气动夹爪23、真空吸盘24与二号气动夹爪25夹持不同的车载镜头配件，满足不同的工作需要，一号气动夹爪23、真空吸盘24与二号气动夹爪25也可同时工作；

一号气动夹爪23可转动调节，真空吸盘24与二号气动夹爪25可进行位移调节，可有效满足不同夹持工作的需要。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车载镜头机械手取出夹具，包括六自由度机械臂(1)，在所述六自由度机械臂(1)的末端安装有夹持机构(2)，其特征在于，所述夹持机构(2)包括：

驱动箱(21)，所述驱动箱(21)连接于所述六自由度机械臂(1)的末端；

活动安装架(22)，所述活动安装架(22)活动连接于所述驱动箱(21)，且所述活动安装架(22)可沿相对于所述驱动箱(21)的方向移动；

一号气动夹爪(23)，所述一号气动夹爪(23)转动连接于所述活动安装架(22)；

真空吸盘(24)，所述真空吸盘(24)活动连接于所述活动安装架(22)，且所述真空吸盘(24)可沿相对于所述活动安装架(22)的方向移动；

二号气动夹爪(25)，所述二号气动夹爪(25)活动连接于所述活动安装架(22)，且所述二号气动夹爪(25)可沿相对于所述活动安装架(22)的方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种车载镜头机械手取出夹具，其特征在于：所述驱动箱(21)包括：

保护罩(211)，所述保护罩(211)连接于所述六自由度机械臂(1)的末端；

端盖(212)，所述端盖(212)固定于所述保护罩(211)远离所述六自由度机械臂(1)的一端。

3.根据权利要求2所述的一种车载镜头机械手取出夹具，其特征在于：所述夹持机构(2)还包括：

一号气缸(3)，所述一号气缸(3)固定于所述端盖(212)，且所述一号气缸(3)的活塞杆贯穿所述端盖(212)后与所述活动安装架(22)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种车载镜头机械手取出夹具，其特征在于：所述夹持机构(2)还包括：

支撑座(221)，所述支撑座(221)固定于所述活动安装架(22)的顶端；

固定座(222)，所述固定座(222)固定于所述活动安装架(22)的端部；

转动杆(14)，所述转动杆(14)转动连接于所述固定座(222)，所述一号气动夹爪(23)固定在所述转动杆(14)上；

转动板(13)，所述转动板(13)固定于所述转动杆(14)的端部；

二号气缸(4)，所述二号气缸(4)转动连接于所述支撑座(221)，且所述二号气缸(4)的活塞杆利用安装轴(15)与所述转动板(13)转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种车载镜头机械手取出夹具，其特征在于：所述夹持机构(2)还包括：

三号气缸(6)，所述三号气缸(6)固定于所述活动安装架(22)；

吸盘架(5)，所述吸盘架(5)固定在所述三号气缸(6)的活塞杆端部，所述真空吸盘(24)固定在所述吸盘架(5)上。

6.根据权利要求1所述的一种车载镜头机械手取出夹具，其特征在于：所述夹持机构(2)还包括：

四号气缸(8)，所述四号气缸(8)固定于所述活动安装架(22)的顶端；

夹爪固定架(7)，所述夹爪固定架(7)固定在所述四号气缸(8)的活塞杆端部，所述二号气动夹爪(25)固定在所述夹爪固定架(7)上。

7.根据权利要求2所述的一种车载镜头机械手取出夹具，其特征在于：还包括：

一号导向杆(9)，所述一号导向杆(9)固定在所述活动安装架(22)上并贯穿所述端盖(212)。

8.根据权利要求5所述的一种车载镜头机械手取出夹具，其特征在于：还包括：

二号导向杆(10)，所述二号导向杆(10)固定在所述吸盘架(5)上并贯穿所述活动安装架(22)与所述端盖(212)。

9.根据权利要求6所述的一种车载镜头机械手取出夹具，其特征在于：还包括：

导轨(11)，所述导轨(11)固定在所述四号气缸(8)的顶面；

滑块(12)，所述滑块(12)固定在所述夹爪固定架(7)上并与所述导轨(11)滑动配合。