CN222409595U - 堆垛机及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种堆垛机及仓储系统，包括：立柱结构；取放结构，设置于立柱结构上，且可沿立柱结构运动；底盘结构，设置于立柱结构的底部，以支撑立柱结构；其中，底盘结构包括底盘本体、驱动舵轮及至少两个负载轮；驱动舵轮和负载轮均设于底盘本体的底部，驱动舵轮被配置为带动底盘本体沿运行平台直行和转向，负载轮被配置为在底盘本体的带动下沿运行平台滚动，驱动舵轮与至少两个负载轮围合成承载区域，立柱结构位于底盘本体上，且在底盘本体上的投影位于承载区域内，简化了堆垛机运行的结构和组装繁琐复杂性，提高了堆垛机的使用灵活性。

Description

堆垛机及仓储系统

技术领域

本申请属于物流设备技术领域，具体涉及一种堆垛机及仓储系统。

背景技术

堆垛机是用于物流设备技术领域的一种起重搬运机，在车间、仓库中进行取货、堆垛和搬运作业。

相关技术中，堆垛机在自动化立体仓库的巷道内沿地轨和天轨运行，将位于巷道口的物料存入目标货位，或取出目标货位内的物料并运送至巷道口，完成物料的出入库作业。

然而，实现堆垛机的运行需要现场布设地面轨道(以下简称地轨)，并进行现场组装，这就导致实现堆垛机运行的结构和组装繁琐复杂，限制了堆垛机使用灵活性。

实用新型内容

本申请实施例提供一种堆垛机及仓储系统，简化了堆垛机运行的结构和组装繁琐复杂性，提高了堆垛机的使用灵活性。

一方面，本申请实施例提供一种堆垛机，包括：

立柱结构；

取放结构，设置于立柱结构上，且可沿立柱结构运动；

底盘结构，设置于立柱结构的底部，以支撑立柱结构；

其中，底盘结构包括底盘本体、驱动舵轮及至少两个负载轮；

驱动舵轮和负载轮均设于底盘本体的底部，驱动舵轮被配置为带动底盘本体沿运行平台直行和转向，负载轮被配置为在底盘本体的带动下沿运行平台滚动，驱动舵轮与至少两个负载轮围合成承载区域，立柱结构位于底盘本体上，且在底盘本体上的投影位于承载区域内。

在一种实现方式中，堆垛机还包括：

第一导向件，设置于立柱结构的顶部；

第一导向件被配置为当承载有目标物品的堆垛机在巷道内运行时，沿巷道顶部的导向轨道活动；第一导向件还被配置为当空载的堆垛机在巷道外运行时闲置。

在一种实现方式中，底盘结构还包括设置于底盘本体上的导航组件和控制系统，且控制系统导航组件电连接；

控制系统被配置为接收任务指令，并控制导航组件获取环境信息，以确定堆垛机的位置信息；

控制系统还被配置为基于位置信息控制驱动舵轮和/或取放结构运动。

在一种实现方式中，控制系统包括车载控制系统及电气控制系统，且车载控制系统分别与导航组件和电气控制系统电连接；

车载控制系统被配置为接收任务指令，并控制导航组件获取环境信息，以确定堆垛机的位置信息；

车载控制系统还被配置为基于位置信息向电气控制系统发送控制指令，电气控制系统基于控制指令控制驱动舵轮和/或取放结构运动。

在一种实现方式中，底盘结构还包括：

避障组件，避障组件与控制系统电连接；

避障组件被配置为检测障碍物信息，并向控制系统发送检测信号，控制系统被配置为接收到检测信号，并在确定避障组件与障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，控制驱动舵轮切换行进方向。

在一种实现方式中，立柱结构包括立柱和提升驱动组件，取放结构活动设置于立柱上，提升驱动组件与取放结构连接，且被配置为带动取放结构沿立柱运动；

底盘结构还包括动力电池，动力电池至少与提升驱动组件和驱动舵轮电连接，以为提升驱动组件和驱动舵轮提供电能。

在一种实现方式中，提升驱动组件包括：

提升驱动电机，与动力电池电连接；

卷筒，与提升驱动电机连接，以在提升驱动电机的带动下转动；

支撑导向件，设置于立柱的顶部；

牵引绳，搭设于支撑导向件上，且牵引绳的一端卷绕于卷筒上，另一端连接于取放结构，牵引绳被配置为在卷筒的收放过程中带动取放结构升降。

在一种实现方式中，底盘结构还包括第二导向件，第二导向件设置于底盘本体的侧壁上；

第二导向件被配置为当底盘结构在巷道内运行时，沿巷道两侧的载具运动。

在一种实现方式中，取放结构包括：

固定架，活动设置于立柱结构上，且能够沿立柱结构升降；

货叉组件，设置于固定架上，且货叉组件的取货件可相对于固定架活动，以至少能够沿第一方向和第二方向取还货。

在一种实现方式中，货叉组件包括：

旋转件，设置于固定架上，且能够相对于固定架在第一平面上转动，取货件连接于旋转件上，以使取货件还能够沿第三方向取还货，第一方向、第二方向及第三方向均位于第一平面。

在一种实现方式中，货叉组件还包括：

侧移件，能够相对于固定架移动；

旋转件设置于侧移件上，以在侧移件的带动下移动。

在一种实现方式中，立柱结构上形成有第一滑槽，固定架上具有第三导向件，第三导向件被配置为在固定架在立柱结构运动时，沿第一滑槽运动。

在一种实现方式中，货叉组件在升降方向上与底盘结构错开设置。

另一方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括载具和如上所述的堆垛机；

载具的一侧形成有巷道，堆垛机通过驱动舵轮在巷道内和巷道外行走，且在巷道内时，通过取放结构与载具进行对接。

在一种实现方式中，仓储系统还包括：

导向轨道，设置于巷道内，堆垛机在巷道内行走时，堆垛机的第一导向件沿导向轨道运动。

本申请实施例提供一种堆垛机及仓储系统，通过在堆垛机的底盘结构中设置驱动舵轮，如此，该驱动舵轮可带动底盘结构以及整个堆垛机在运行平台例如地面直行和转向，相比于相关技术中堆垛机需在地轨上行走，本申请实施例无需在运行平台上预先铺设地轨，且无需现场组装堆垛机和地轨，仅通过控制驱动舵轮直行或者转向，便可实现堆垛机在运行平台上的直行或转向，从而简化了仓储系统的结构，简化了堆垛机在运行时的组装难度，提高了堆垛机的工作效率，也实现了堆垛机在不同巷道内取还货、堆垛及搬运等工作，提高了堆垛机的使用灵活性。

另外，通过在底盘结构中设置至少两个负载轮，并将驱动舵轮与至少两个负载轮围合成承载面，将立柱结构在底盘本体上的投影设置在所述承载面内，这样，可以保证立柱结构的重心位于底盘结构的承载面上，使得堆垛机至少在空载时能够稳定地沿运行平台行走或静止，而不会发生侧翻，从而至少在巷道外部，可无需设置导向轨道(即天轨)来保证堆垛机的稳固性，简化了堆垛机及仓储系统的结构和组装工序。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的堆垛机的结构示意图；

图2是图1中底盘结构的结构示意图；

图3是图2中底盘结构的部分结构示意图；

图4是图2中驱动舵轮的其中一种结构示意图；

图5是图3的另一视角的结构示意图；

图6是图1中立柱结构的结构示意图；

图7是图1中取放结构的结构示意图；

图8是图1中A处的局部放大图；

图9是图7中货叉组件的结构示意图。

附图标记说明：

100-立柱结构；200-底盘结构；300-取放结构；400-导向轨道；

110-立柱；120-提升驱动组件；130-第一导向件；210-底盘本体；220-驱动舵轮；230-负载轮；240-导航组件；250-控制系统；260-避障组件；270-第二导向件；280-动力电池；310-固定架；320-货叉组件；

111-第一滑槽；121-提升驱动电机；122-卷筒；123-支撑导向件；124-牵引绳；211-承载区域；212-支座；221-驱动电机；222-驱动轮；223-回转支承；224-转向电机；225-变速箱；226-驱动安装板；251-车载控制系统；252-电气控制系统；311-第三导向件；321-取货件；322-旋转件；323-侧移件；324-安装架；325-第四导向件；

3241-第二滑槽。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施方式的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“水平”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

图1是本申请一实施例提供的堆垛机的结构示意图。参照图1所示，本申请实施例提供一种仓储系统，该仓储系统包括仓库以及位于仓库内的载具和堆垛机。其中，载具可以包括但不限于货架及输送线等，用于存储目标物品。需要说明，目标物品可以是承装商品、物料等货物的容器，包括塑料箱、纸箱、纸盒、塑料筐等；也可以是原箱，例如具有原装包装盒、包装箱的商品等；还可以是商品、货物等本身。

以载具为货架为例，在自动化立体仓库内具有巷道，该巷道可以由相邻货架之间的间隙形成。在一些示例中，堆垛机可在巷道内运行，例如可通过堆垛机的取放结构300将位于巷道口的目标物品存入货架的目标货位上，完成目标物品的入库作业；或者通过取放结构300取出目标货位上的目标物品，并运送至巷道口，完成目标物品的出库作业。

实际中，仓库中具有多个巷道，且各巷道之间并不连续，堆垛机可在巷道外运行，以从其中一个巷道进入另一巷道内，使得同一个堆垛机可多个巷道内进行取还货的工作。

相关技术中，为实现堆垛机的运行，在仓库的运行平台例如地面上设置有地轨，堆垛机的底部设置有驱动轮，通过控制驱动轮沿地轨运行，以带动整个堆垛机沿地轨运行。例如，在地面上设置“U”字型地轨，且该“U”字型地轨开口两端的部分分别位于两个巷道内，其余部分位于巷道外，这样，堆垛机沿着该“U”字型地轨运行，可实现转向，并在不同的巷道内切换。

然而，相关技术中的堆垛机在使用前，需要现场施工布设地轨，地轨布设完成后，需要现场组装堆垛机与地轨，即，将堆垛机的驱动轮装配于地轨中，使得堆垛机能够通过驱动轮沿着地轨运行，实现与巷道两侧货架的对接。这样，增加了仓储系统的结构复杂性，也使得堆垛机与地轨的组装较为繁琐，降低了堆垛机的运行效率，增加了堆垛机的运行成本。

本申请实施例提供一种堆垛机，通过在底盘结构200上设置驱动舵轮220，该驱动舵轮220可带动底盘结构200以及整个堆垛机在运行平台直行和转向。示例性地，运行平台可以包括但不限于仓储系统的地面或者架设在地面上的平台。

相比于相关技术中堆垛机需在地轨上行走，本申请实施例无需在运行平台上预先铺设地轨，且无需现场组装堆垛机和地轨，仅通过控制驱动舵轮220直行或者转向，便可实现堆垛机在运行平台上的直行或转向，从而简化了仓储系统的结构，简化了堆垛机在运行时的组装难度，提高了堆垛机的工作效率，也实现了堆垛机在不同巷道内取还货、堆垛及搬运等工作，提高了堆垛机的使用灵活性。

以下结合附图对本申请实施例提供的堆垛机的具体结构进行详细说明。

本申请实施例提供一种堆垛机，包括立柱结构100、取放结构300及底盘结构200。

其中，取放结构300被配置为对目标物品进行取放，例如，该取放结构300可从载具的目标货位上取出目标物品，也可以将目标物品放回至目标货位上。该取放结构300可设置于立柱结构100上，且可沿立柱结构100运动，也即是说，取放结构300活动设置于立柱结构100上，且该取放结构300可沿立柱结构100升降，以根据任务指令运动至目标货位匹配的高度，完成与目标货位的对接。示例性地，取放结构300的升降方向可以是立柱结构100的高度方向，可参照图1中z方向。

在一些示例中，可以在立柱结构100上设置一个取放结构300，通过该取放结构300完成目标物品的取放过程。

在另外一些示例中，可以在立柱结构100上设置多个取放结构300，示例性地，多个取放结构300可沿着立柱结构100的高度方向依次设置，不同高度的取放结构300可以与不同高度的目标货位进行对接，使得堆垛机可以同时进行多个目标货位的对接工作，提高堆垛机的工作效率。

图2是图1中底盘结构的结构示意图，图3是图2中底盘结构的部分结构示意图。参照图1至图3所示，本申请实施例的底盘结构200设置于立柱结构100的底部，以支撑立柱结构100。其中，底盘结构200包括底盘本体210、驱动舵轮220及至少两个负载轮230，驱动舵轮220和负载轮230均设于底盘本体210的底部，例如，驱动舵轮220和负载轮230均与底盘本体210连接，以使驱动舵轮220和负载轮230沿仓库的运行平台例如地面滚动时可带动底盘本体210以及底盘本体210上的立柱结构100沿地面运行。

其中，驱动舵轮220被配置为带动底盘本体210沿运行平台直行和转向，例如，驱动舵轮220可进行直线滚动和转向，从而在该驱动舵轮220进行直线滚动时，可带动底盘本体210直线行驶，在驱动舵轮220转向时，可带动底盘本体210转向，从而使得整个堆垛机可换向行驶，从而在不同巷道内运行。

图4是图2中驱动舵轮的其中一种结构示意图。参照图4所示，在一些示例中，驱动舵轮220可以是单轮驱动舵轮220，例如，驱动舵轮220可以包括驱动电机221、驱动轮222、转向电机224及回转支承223，其中，驱动电机221和转向电机224设置于底盘本体210上，驱动电机221的输出轴与驱动轮222连接，以带动驱动轮222沿地面滚动。回转支承223的外圈固定于底盘本体210上，回转支承223的内圈与驱动轮222连接，转向电机224与回转支承223的内圈连接，以带动回转支承223的内圈相对于外圈转动，从而带动驱动轮222转向，使得驱动轮222带动底盘本体210以及整个堆垛机转向。

作为其中一种安装方式，驱动电机221、转向电机224及回转支承223的外圈可直接固定于底盘本体210上。

作为另一种安装方式，驱动电机221、转向电机224及回转支承223的外圈可通过驱动安装板226固定于底盘本体210上，即，驱动安装板226固定于底盘本体210上，驱动电机221、转向电机224及回转支承223的外圈固定于驱动安装板226上，以提高驱动舵轮220与底盘本体210之间的连接稳固性。

另外，驱动舵轮220可包括变速箱225，变速箱225的输入端与驱动电机221连接，变速箱225的输出端与驱动轮222连接，该变速箱225用于精确控制驱动电机221输出至驱动轮222的速率，以使驱动轮222的行进速度更加精确。例如，变速箱225可以包括但不限于带轮结构。

在另外一些示例中，驱动舵轮220可以是差速驱动舵轮(图中未示出)，例如，该驱动舵轮可包括两个驱动电机和两个驱动轮，其中，两个驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，两个驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动电机与第一驱动轮连接，且被配置为驱动第一驱动轮转动，第二驱动电机与第二驱动轮连接，且被配置为驱动第二驱动轮转动。当第一驱动轮和第二驱动轮同速转动(即转速相同)时，整个驱动舵轮沿直线滚动，第一驱动轮和第二驱动轮差速转动(转速不同)时，驱动舵轮转变朝向。

例如，当第一驱动轮的转速小于第二驱动轮的转速时，第二驱动轮的滚动路径大于第一驱动轮的滚动路径，从而使得整个驱动舵轮往靠近第一驱动轮的一侧滚动，实现驱动舵轮向第一驱动轮侧转向。同理，当第二驱动轮的转速小于第一驱动轮的转速时，第一驱动轮的滚动路径大于第二驱动轮的滚动路径，从而使得整个驱动舵轮往靠近第二驱动轮的一侧滚动，实现驱动舵轮向第二驱动轮侧转向。

本申请实施例对驱动舵轮220的结构不作限制，只要保证驱动舵轮220可带动底盘本体210直线行驶和转向即可。

参照图2所示，负载轮230被配置为在底盘本体210的带动下沿运行平台滚动，一方面，该负载轮230和驱动舵轮220共同形成底盘结构200的轮系组件，对底盘本体210起到支撑稳固作用，另一方面使得底盘本体210与地面之间的摩擦力为滚动摩擦力，以使底盘本体210沿地面稳定运行。

继续参照图2所示，例如，驱动舵轮220与至少两个负载轮230围合成承载区域211，立柱结构100位于底盘本体210上，且在底盘本体210上的投影位于该承载区域211内，这样，可保证立柱结构100的重心位于该承载区域211内，以提高堆垛机在地面上的稳固性。

可以理解的是，实际中，取放结构300的重量远小于立柱结构100的重量，使得堆垛机至少在空载时能够稳定地直立于运行平台例如地面，而不会发生晃动或者侧翻，从而至少在巷道外部，可无需设置导向轨道(即天轨)来保证堆垛机的稳固性，简化了堆垛机及仓储系统的结构和组装工序。

本申请实施例，通过驱动舵轮220和负载轮230形成的轮系组件，带动底盘结构200以及整个堆垛机在运行平台例如地面直行和转向，相比于相关技术中堆垛机需在地轨上行走，本申请实施例无需在运行平台上预先铺设地轨，且无需现场组装堆垛机和地轨，仅通过控制驱动舵轮220直行或者转向，便可实现堆垛机在运行平台上的直行或转向，从而简化了仓储系统的结构，简化了堆垛机在运行时的组装难度，提高了堆垛机的工作效率，也实现了堆垛机在不同巷道内取还货、堆垛及搬运等工作，提高了堆垛机的使用灵活性。

另外，本申请实施例的堆垛机的行走依靠底盘结构200的轮系组件，能够更加灵活的在各个巷道内行走，无需设置复杂的换轨结构和辅助设备等，从而简化了堆垛机以及仓储系统的结构，提高了堆垛机及仓储系统的整体工作效率，也节约了堆垛机的运行成本。

具体设置时，驱动舵轮220可以是一个，也可以是多个，负载轮230可以是两个，也可以是两个以上。例如，驱动舵轮220可以为一个，负载轮230可以为两个，一个驱动舵轮220和两个负载轮230围合成的承载区域211可以为三角形区域，以提高轮系组件对底盘本体210的支撑稳固性，使得底盘本体210的承载能力得以提升。

示例性地，驱动舵轮220设置在底盘本体210靠近其中一端部(例如前端)的位置，两个负载轮230间隔设置在底盘本体210靠近另一端部(例如后端)的位置，例如，可以在底盘本体210后端设置支座212，支座212位于底盘本体210的外部，负载轮230设置于支座212内，使得负载轮230位于底盘本体210的外部，从而为底盘本体210提供更大的承载区域211。

需要说明的是，底盘本体210的前端是指底盘本体210沿前进方向(参照图2中x方向所示)的前方端部，相应地，底盘本体210的后端是指底盘本体210沿前进方向的后方端部。

在其他示例中，驱动舵轮220可以是两个，两个驱动舵轮220间隔设置在底盘本体210靠近前端的位置，两个或者三个负载轮230可以通过支座212等设置在底盘本体210靠近后端的位置，使得驱动舵轮220和负载轮230围合成的承载区域211为四边形区域。

当然，驱动舵轮220或者负载轮230也可以设置在底盘本体210靠近左端或者靠近右端的位置，使得驱动舵轮220和负载轮230围合成的承载区域211为五边形或者六边形区域等。本申请实施例不对驱动舵轮220和负载轮230的位置和数量进行限制，具体可根据实际需要例如负载能力和驱动速度进行调整。

参照图1所示，为了提高堆垛机在承载目标物品时的稳定性，本申请实施例的堆垛机还可以包括第一导向件130，第一导向件130设置于立柱结构100的顶部。另外，可以在巷道顶部设置导向轨道400，当承载有目标物品的堆垛机在巷道内运行时，该第一导向件130可沿巷道顶部的导向轨道400活动，以限制立柱结构100在水平方向(例如垂直于前进方向，参照图1中y方向)上活动，使得载有目标物品的堆垛机不会在发生晃动或者侧翻，提高了在巷道内的行走稳定性，保证立柱结构100上的取放结构300取还货时，整个堆垛机更加平稳，提高了堆垛机的取还货的精准性和高效性。

当然，在一些示例中，空载的堆垛机在巷道内行走时，也可以使第一导向件130沿导向轨道400运行，以提高空载堆垛机在巷道内的平稳性。

另外，空载的堆垛机在巷道外运行时，可无需将第一导向件130与导向轨道400配合，即第一导向件130闲置。可以理解，本申请实施例的堆垛机自身结构较为平稳，例如，立柱结构100在高度方向上的投影位于轮系组件形成的承载区域211内，使得整个立柱结构100的重心位于该承载区域211内，如此，空载时的堆垛机本身不会发生晃动或侧翻，无需配合导向轨道400使用，因此，可无需在巷道外设置导向轨道400，即导向轨道400仅可设置在巷道内部，从而简化了堆垛机的运行辅助设备，也使得空载的堆垛机在巷道外的运行更加灵活。

设置时，第一导向件130可以是滑块或者滚动件。例如，第一导向件130可以是滚动件，该滚动件沿导向轨道400滚动，以减小第一导向件130与导向轨道400之间的摩擦力，使得第一导向件130能够平顺地沿导向轨道400运动。示例性地，滚动件可以为滚轮或滚珠等结构，只要保证立柱结构100顶部与导向轨道400滚动接触即可。

另外，第一导向件130可以是一个，也可以是多个，多个第一导向件130例如滚轮可沿堆垛机的前进方向间隔设置，以进一步提高堆垛机在垂直于前进方向上的稳定性。

图5是图3的另一视角的结构示意图。参照图5所示，为了实现对堆垛机的自动化控制，本申请实施例的底盘结构200还可以包括设置于底盘本体210上的导航组件240和控制系统250，且控制系统250与导航组件240电连接。

其中，控制系统250被配置为接收任务指令，并控制导航组件240获取环境信息，以确定堆垛机的位置信息，控制系统250还被配置为基于位置信息控制驱动舵轮220和/或取放结构300运动。

示例性地，控制系统250可以与上位机例如计算机信号连接。其中，上位机可向控制系统250发送任务指令例如入库指令。控制系统250被配置为接收任务指令，并控制导航组件240获取环境信息，以确定堆垛机的位置信息。例如，控制系统250接收到入库指令后，控制堆垛机上的导航组件240获取其周围的环境信息，例如，导航组件240可以是二维码相机，环境信息可以是二维码信息，即控制系统250可控制该二维码相机拍摄地面上预设的二维码，以获取二维码信息，从而可根据控制系统250中预先存储的二维码信息，确定堆垛机的位置信息，即确定堆垛机当前的位置。

再例如，导航组件240还可以是激光扫描仪，环境信息可以是堆垛机当前位置的周围环境，即控制系统250接收到任务指令后，可控制激光扫描仪扫描堆垛机周围的环境，根据周围的环境以及控制系统250预先存储的环境信息，确定出堆垛机的位置信息。

其中，堆垛机的位置信息可以包括但不限于坐标信息。

确定出堆垛机当前的位置信息后，控制系统250基于该位置信息控制驱动舵轮220和/或取放结构300运动。示例性地，基于堆垛机当前的位置信息，控制系统250可确定出堆垛机距离目标货位的移动距离，且基于该移动距离可确定出驱动舵轮220的转速和行进时间，从而控制驱动舵轮220运行，直至该驱动舵轮220带动整个堆垛机运行至目标货位处，控制系统250控制取放结构300在立柱结构100上运动，直至该取放结构300运动至目标货位，与目标货位进行对接，实现目标物品的取放。

示例性地，控制系统250具体可控制驱动舵轮220的驱动电机221工作，以控制驱动舵轮220的驱动轮222沿地面直线滚动或者转向，实现堆垛机的直线行驶或者转向。

在一些示例中，控制系统250可以是一个控制服务器或电子设备等终端，以简化堆垛机的元器件结构。

在另外一些示例中，控制系统250可包括车载控制系统251及电气控制系统252，且车载控制系统251分别与导航组件240和电气控制系统252电连接。

示例性地，车载控制系统251例如控制服务器可以与上位机例如电脑信号连接。其中，上位机可向车载控制系统251发送任务指令例如入库指令。车载控制系统251被配置为接收任务指令，并控制导航组件240获取环境信息，以确定堆垛机的位置信息。

确定出堆垛机当前的位置信息后，车载控制系统251还被配置为基于该位置信息向电气控制系统252发送控制指令，电气控制系统252基于控制指令控制驱动舵轮220和/或取放结构300运动。示例性地，基于堆垛机当前的位置信息，车载控制系统251可确定出堆垛机距离目标货位的移动距离，并将包含该移动距离的控制指令发送至电气控制系统252，电气控制系统252基于该移动距离可确定出驱动舵轮220的转速和行进时间，从而控制驱动舵轮220运行，直至该驱动舵轮220带动整个堆垛机运行至目标货位处，电气控制系统252控制取放结构300在立柱结构100上运动，直至该取放结构300运动至目标货位，与目标货位进行对接，实现目标物品的取放。

图6是图1中立柱结构的结构示意图。参照图6所示，在一些示例中，立柱结构100可包括立柱110和提升驱动组件120。示例性地，立柱110可由相对设置的两根纵梁以及位于两根纵梁之间的多根横梁形成，取放结构300活动设置于立柱110上，例如可以设置在立柱110的纵梁上，提升驱动组件120与取放结构300连接，且被配置为带动取放结构300沿立柱110运动，例如，提升驱动组件120可驱动取放结构300沿立柱110的纵梁上下升降，以使取放结构300运动至与目标货位对应的位置，从而与目标货位进行对接。

电气控制系统252具体可与提升驱动组件120电连接，以控制提升驱动组件120带动取放结构300升降。例如，当车载控制系统251接收到导航组件240环境信息，并确定出堆垛机已到达目标货位时，该车载控制系统251向电气控制系统252发送控制指令，以使电气控制系统252控制提升驱动组件120工作，使得该提升驱动组件120驱动取放结构300沿立柱110运动，直至该取放结构300运动至与目标货位对应的高度，与目标货位进行对接，进行取还货。

本申请实施例通过将控制系统250设置为包括车载控制系统251及电气控制系统252，即将不同的任务分配给不同的控制系统上，以简化各控制系统的控制程序以及电路设置，使得堆垛机的自动化控制更加简洁高效。

继续参照图6所示，在其中一种设置方式中，提升驱动组件120可以包括提升驱动电机121、卷筒122、支撑导向件123及牵引绳124，其中，卷筒122与提升驱动电机121的输出轴连接，以在提升驱动电机121的带动下转动，

支撑导向件123设置于立柱110的顶部，牵引绳124搭设于支撑导向件123上，且牵引绳124的一端卷绕于卷筒122上，另一端连接于取放结构300。

牵引绳124被配置为在卷筒122的收放过程中带动取放结构300沿立柱110升降，例如，卷筒122收卷牵引绳124的过程中，该牵引绳124带动取放结构300上升，卷筒122释放牵引绳124的过程中，牵引绳124带动取放结构300下降。

其中，支撑导向件123可以是导向块或者导向滑轮，其中，导向滑轮一方面可起到导向支撑牵引绳124的作用，以转变牵引绳124的延伸方向，另一方面，该导向滑轮的设置可减小牵引绳124与支撑导向件123之间的摩擦力，使得牵引绳124能够在卷筒122的收放过程中稳定运动，从而实现对取放结构300升降精确度的提升。

示例性地，电气控制系统252可以与提升驱动电机121电连接，以控制提升驱动电机121工作，从而使得卷筒122在提升驱动电机121的驱动下选择性地收放牵引绳124，以带动取放结构300升降。

其中，卷筒122和提升驱动电机121可以设置在立柱110上，以与立柱110形成整体模组，便于该整体模组与底盘结构200之间实现快速的拆装更换。例如，卷筒122和提升驱动电机121可以设置在立柱110的底部，一方面，便于底盘本体210上的电气控制系统252与提升驱动电机121之间的有线连接，另一方面，使得立柱结构100的重心靠近底盘结构200，从而使得整个堆垛机的稳定性更高。

在另一种设置方式中，提升驱动组件120还可以为带轮结构，例如，提升驱动组件120可以包括提升驱动电机、提升驱动轮、提升从动轮以及同步带，提升驱动电机与提升驱动轮连接，提升驱动轮和提升从动轮分别对应设置在立柱110的顶部和底部，同步带套设在提升驱动轮和提升从动轮，取放结构300与同步带连接。工作时，在电气控制系统252的控制下，提升驱动电机通过驱动提升驱动轮转动，以带动同步带和提升从动轮运动，从而使得取放结构300在同步带的运动过程中沿立柱110升降。

本申请实施例具体不对提升驱动组件120的结构设置方式进行限制，只要能够带动取放结构300沿立柱110升降即可。

可以理解的是，相关技术中与地轨配合运行的堆垛机，由于地轨预先已安装于地面上，则堆垛机的运行路径已确定。本申请实施例的堆垛机由于设置了具有驱动舵轮220的底盘结构200，运行路径更加灵活可变。为了避免堆垛机与其他结构或者工作人员发生碰撞，造成堆垛机或其他结构的损坏，或者对工作人员造成安全隐患，参照图5所示，本申请实施例的底盘结构200还可以包括避障组件260，避障组件260与控制系统250例如电气控制系统252电连接，避障组件260被配置为检测障碍物信息，并向控制系统250发送检测信号，控制系统250被配置为在接收到所述检测信号，并在确定避障组件260与障碍物之间的距离小于或者等于预设距离时，控制驱动舵轮220切换行进方向。

其中，避障组件260可以包括但不限于激光雷达、摄像头及距离触发传感器，相应地，检测信号可以是距离信号、图像信号及不携带信息的触发信号等。

例如，当避障组件260为激光雷达时，该激光雷达检测到的障碍物信息为激光雷达与障碍物之间的距离，因此，该激光雷达可向控制系统250例如电气控制系统252发送距离信号，电气控制系统252接收到该距离信号后，确定出该距离小于或者等于预设距离时，控制驱动舵轮220停止工作或者转向。

当避障组件260为摄像头时，摄像头拍摄到障碍物信息为障碍物图像信息，因此，该摄像头可向控制系统250例如电气控制系统252发送图像信号，电气控制系统252接收到该图像信号后，确定出摄像头与障碍物之间的距离小于或者等于预设距离时，控制驱动舵轮220停止工作或者转向。

当避障组件260为触发传感器时，触发传感器达到触发条件时，可向控制系统250例如电气控制系统252发送触发信号，电气控制系统252接收到触发信号后，控制驱动舵轮220停止工作或者转向，其中，触发条件是触发传感器与障碍物之间的距离小于或等于预设距离。可以理解的是，在该示例中，避障组件260检测的障碍物信息为障碍物本身。

需要说明的是，避障组件260与障碍物之间的距离可以表征堆垛机与障碍物之间的距离。

本申请实施例中，驱动舵轮220切换行进方向可以包括驱动舵轮220停止和驱动舵轮220转向。

以避障组件260为触发传感器为例，堆垛机在运行过程中，触发传感器与障碍物例如工作人员之间的距离小于或者等于预设距离时，该触发传感器会向电气控制系统252发送触发信号，电气控制系统252接收到该触发信号后，可控制驱动舵轮220停止工作，使堆垛机停止运行。当然，在一些示例中，电气控制系统252接收到该触发信号后，可控制驱动舵轮220转向，使堆垛机向其他方向运行，从而避免堆垛机继续向障碍物行驶，而与障碍物发生撞击，从而降低了安全隐患。

设置时，避障组件260可以设置在底盘本体210四周侧壁的任意位置。例如，避障组件260可以为多个，其中一个设置于底盘本体210的前端，以确定底盘本体210前端与前方障碍物之间的距离，防止堆垛机前端与障碍物之间发生碰撞。另一个设置在底盘本体210的侧边，以确定底盘本体210侧边与侧方障碍物之间的距离，防止堆垛机侧边与侧方障碍物之间发生碰撞。再一个设置在底盘本体210的后端，以确定底盘本体210后端与后方障碍物之间的距离，防止堆垛机后端与后方障碍物之间发生碰撞。

可以理解，底盘本体210的侧边是指底盘本体210沿垂直于前进方向(即底盘本体210的宽度方向，参照图5中y方向所示)相对设置的侧边。

通过在底盘结构200中设置控制系统250、导航组件240及避障组件260，可以精确的控制堆垛机的运行路径，实现无人自动化工作，提高堆垛机的工作效率，也降低了仓储系统内的安全隐患，实现人机、多机在同一作业区例如同一巷道内混行。

继续参照图5所示，底盘结构200还可以包括动力电池280，动力电池280可分别与提升驱动组件120和驱动舵轮220电连接，以为提升驱动结构和驱动舵轮220提供电能。例如，动力电池280可以与提升驱动组件120中的提升驱动电机121电连接，以为提升驱动电机121提供电能，保证提升驱动电机121正常工作。

另外，动力电池280可以与驱动舵轮220中的驱动电机221和转向电机224电连接，以为驱动电机221和转向电机224提供电能，保证驱动电机221和转向电机224正常工作，从而保证驱动舵轮220带动底盘结构200及堆垛机直线行驶或转向。

示例性地，动力电池280可以包括但不限于锂电池、充电电池等。其中，动力电池280的充电方式可以是手动充电、换电池或自动充电等，如此，能够有效避免因电量不足、外部供电障碍等原因影响设备例如提升驱动结构和驱动舵轮220的正常运转，有效提高整机的可工作时间。

需要说明的是，手动充电可以是充电口充电，例如，可以在仓库中设置多个充电口，通过将堆垛机运行至该充电口处，与该充电口对接，可实现对动力电池280的充电。自动充电可以是设置在仓库中的充电桩，通过充电桩实现对动力电池280的充电。

可以理解的是，相关技术中主要采用滑触线为用电器件供电，该滑触线在移动中产生电火花和粉尘，安全性能低且粉尘污染严重，碳刷的摩擦导致用电器件易损，维护周期短，滑触线防水防尘等级低，特殊环境中不宜使用，另外，滑触线有铜线铜排裸露，在维护保养过程中易引发触电事故，相比于通过滑触线为用电器件供电，本申请实施例通过动力电池280为用电器件例如提升驱动组件120和驱动舵轮220供电，可以降低堆垛机对工作环境的要求，使得堆垛机能够灵活移动到库内任意位置，即可以无接触供电，能够适应更多应用场景，维护更便捷，避免了因为使用滑触线产生的安全危险、石墨粉尘污染等问题。

继续参照图5所示，在一些示例中，底盘结构200可以包括第二导向件270，第二导向件270设置于底盘本体210的侧壁上。

第二导向件270被配置为当底盘结构200在巷道内运行时，沿巷道两侧的载具滚动，如此，可以限制底盘结构200的运行路径，避免底盘结构200带动整个堆垛机偏离运行路径，而向巷道两侧的载具例如货架内运行，从而防止了堆垛机在巷道内运行时碰撞到货架。

设置时，可以在底盘本体210沿宽度方向相对的两侧壁上分别设置有一个或者多个第二导向件270，使得底盘结构200两侧均通过第二导向件270沿巷道两侧的货架运行，例如，可沿货架靠近底部的侧壁滚动，以确保底盘结构200在两个货架之间直线行驶。其中，底盘本体210的宽度方向与底盘本体210的行进方向相交例如垂直。

例如，在底盘本体210沿宽度方向相对的两侧壁上均设置两个第二导向件270，其中一个第二导向件270设置于底盘本体210靠近前端的位置，另一个第二导向件270设置于底盘本体210靠近后端的位置，以对底盘结构200在前端和后端均进行限位。

本申请实施例具体不对第二导向件270的数量以及位置进行限制，只要能够保证底盘结构200沿宽度方向相对的两侧壁能够沿货架滚动即可。

示例性地，第二导向件270可以包括滑块或者滚动件，其中，滚动件可以包括但不限于滚轮或滚珠，该滚动件与货架侧壁可实现滚动接触，从而减小第二导向件270与货架之间的摩擦力，提高第二导向件270沿货架运动的平稳性。

图7是图1中取放结构的结构示意图，图8是图1中A处的局部放大图。参照图7和图8所示，在一些示例中，取放结构300可以包括固定架310和货叉组件320，其中，固定架310活动设置于立柱结构100上，且能够沿立柱结构100升降，例如，固定架310活动设置于立柱110上，且可沿立柱110上下升降。

参照图8所示，为了提高固定架310沿立柱110升降的稳定性，作为其中一种设置方式，可以在立柱110上形成滑槽例如第一滑槽111，第一滑槽111可自立柱110的底部延伸于立柱110的顶部，在固定架310上可设置有第三导向件311，第三导向件311的至少部分嵌设于立柱110的第一滑槽111内，且在固定架310沿立柱110升降时，该第三导向件311沿第一滑槽111运动。第一滑槽111的设置为固定架310在立柱110上的活动起到导向作用，避免固定架310沿偏离立柱110的高度方向运动。

另外，第三导向件311嵌设于第一滑槽111内，也起到将固定架310稳固于立柱110上的作用。

作为其中一种设置方式，第三导向件311可以是滑块，滑块嵌设于立柱110的第一滑槽111内，且在固定架310沿立柱110升降时，该滑块沿第一滑槽111滑动。

作为另一种设置方式，第三导向件311可以是滚动件，例如滚轮或者滚珠等，滚动件嵌设于立柱110的第一滑槽111内，且在固定架310沿立柱110升降时沿第一滑槽111滚动，使得固定架310与立柱110之间的摩擦力为滚动摩擦力，从而使得固定架310沿立柱110运行速度更加稳定可控。

参照图7所示，取放结构300的货叉组件320设置于固定架310上，且货叉组件320包括取货件321，该取货件321可相对于固定架310活动，以至少能够沿第一方向和第二方向取还货。

示例性地，第一方向和第二方向互为反方向，例如，第一方向和第二方向均与堆垛机的行进方向相交例如垂直，其中，第一方向可以为堆垛机的左侧方向，参照图1和图7中y方向所示，第二方向为堆垛机的右侧方向，参照图1和图7中y的反方向所示，取货件321的取货端可朝向第一方向，并沿第一方向与巷道左侧的目标货位对接，实现在巷道左侧的目标货位上取还货，取货件321的取货端还可朝向第二方向，并沿第二方向与巷道右侧的目标货位对接，实现在巷道右侧的目标货位上取还货。

具体实现时，取货件321可沿垂直于地面的平面转动，以使取货件321选择性地转动至第一位置和第二位置，其中，在取货件321处于第一位置时，取货件321的取货端朝向第一方向，取货件321处于第二位置时，取货件321的取货端朝向第二方向。如此，可无需通过底盘结构200调转堆垛机的行进方向，便能够取还第一方向和第二方向上的目标物品，从而无需为堆垛机的调转方向而提供更大的空间，可缩小巷道的宽度，提高仓储系统的存储密度。

当然，在其他示例中，取货件321的取货端具有两个，其中一个取货端朝向第一方向，另一个取货端朝向第二方向，通过沿第一方向活动取货件321，可使该取货件321与巷道左侧的目标货位对接，实现巷道左侧的目标物品的取还，相应地，通过沿第二方向活动取货件321，可使该取货件321与巷道右侧的目标货位对接，实现巷道右侧的目标物品的取还。

图9是图7中货叉组件的结构示意图。参照图9所示，在另外一些示例中，货叉组件320可以包括旋转件322，旋转件322设置于固定架310上，且能够相对于固定架310沿第一平面转动，取货件321连接于旋转件322上，以使取货件321还能够沿第三方向取还货。

可以理解，第一方向、第二方向及第三方向均位于第一平面上，第一平面可以与运行平台例如地面平行。继续以第一方向为堆垛机的左侧方向(参照图9中y方向所示)，第二方向为堆垛机的右侧方向(参照图9中y的反方向所示)为例，第三方向可以是第一方向与第二方向之间的任意方向，例如，第三方向可以是堆垛机的前进方向(参照图1和图9中x方向所示)，如此，取货件321还可以转动至第三方向，即朝向堆垛机前侧的方向，与堆垛机前方的目标货位进行对接。因此，仓储系统在放置货架时，可以沿三个方向依次设置三处货架，例如，可以沿第一方向或者第二方向间隔设置两处货架，同时在两侧货架的一端横向设置一处货架，堆垛机进入至三侧货架围合成的巷道内，货叉组件320可与巷道左右两侧货架上的目标货位进行对接，也可以转动至第三方向，与巷道前方的目标货位对接，如此，一方面，无需对堆垛机整体进行转向，便可实现左、右及前三个方向的取还货，减轻了驾驶员的驾驶负担，另一方面，提高了仓储系统的空间利用率，增大了仓储系统的存储密度。

示例性地，旋转件322可以包括旋转电机和连接轴，旋转电机设置于固定架310上，且该旋转电机的输出轴与连接轴连接，连接轴可与地面垂直，取货件321设置于连接轴上，工作时，旋转电机驱动连接轴转动，从而带动取货件321沿着平行于地面的第一平面转动，使得该取货件321的取货端可以朝向第一平面的任意方向，例如第一方向、第二方向及第三方向。

装配时，旋转件322可直接固定于固定架310上，例如，旋转件322的旋转电机固定于固定架310上，并在固定架310的带动下沿立柱110升降。

在一些示例中，货叉组件320的取货件321可以为多级伸缩叉，即取货件321的长度可伸长或者缩短。例如，当需要与巷道左侧的目标货位对接时，可通过驱动多级伸缩叉沿第一方向伸出，以使伸缩叉伸出至左侧货架的目标货位处，并将伸缩叉上的目标物品放置于目标货位处，或者取出目标货位上的目标物品，或者可通过驱动多级伸缩叉沿第二方向缩回，以使伸缩叉脱离左侧目标货位。

相应地，当需要与巷道右侧的目标货位对接时，可通过驱动多级伸缩叉沿第二方向伸出，以使伸缩叉伸出至右侧货架的目标货位处，并将伸缩叉上的目标物品放置于目标货位处，或者取出目标货位上的目标物品，或者可通过驱动多级伸缩叉沿第一方向缩回，以使伸缩叉脱离右侧的目标货位。

另外，当需要与巷道前方的目标货位对接时，可无需驱动整个堆垛机向前移动，只需驱动多级伸缩叉沿第三方向伸出，以使伸缩叉伸出至前方货架的目标货位处，并将伸缩叉上的目标物品放置于目标货位处，或者取出目标货位上的目标物品，或者可通过驱动多级伸缩叉沿第三方向的反方向缩回，以使伸缩叉脱离前方目标货位。

继续参照图9所示，在另外一些示例中，货叉组件320可以包括侧移件323，该侧移件323能够相对于固定架310移动，旋转件322设置于侧移件323上，以在侧移件323的带动下移动。

示例性地，侧移件323可沿第一方向或者第二方向移动，使得旋转件322带动取货件321沿第一方向或者第二方向移动。

例如，堆垛机需要与巷道左侧的目标货位对接时，可先通过旋转件322带动取货件321转动，以使取货件321的取货端朝向第一方向，再通过侧移件323带动旋转件322沿第一方向移动至固定架310的左侧，使得取货件321逐渐伸出至左侧的目标货位上，与左侧的目标货位进行对接。

再例如，堆垛机需要与巷道右侧的目标货位对接时，可先通过旋转件322带动取货件321转动，以使取货件321的取货端朝向第二方向，再通过侧移件323带动旋转件322沿第二方向移动至固定架310的右侧，使得取货件321逐渐伸出至右侧的目标货位上，与右侧的目标货位进行对接。

又例如，堆垛机需要与巷道前方的目标货位对接时，可先通过旋转件322带动取货件321转动，以使取货件321的取货端朝向第三方向例如堆垛机前方，再通过侧移件323带动旋转件322沿第一方向或者第二方向移动至固定架310的中间位置，再通过控制堆垛机向前移动，使得取货件321逐渐伸出至前方的目标货位上，与该目标货位进行对接。

其中，侧移件323可包括侧移驱动电机和固定件，固定件活动设置于固定架310上，侧移驱动电机与固定件连接，以驱动固定件沿固定架310移动，携带有取货件321的旋转件322连接于固定件上，从而使得固定件在移动过程中带动旋转件322以及取货件321移动。

在一些示例中，固定件可以直接活动设置于固定架310上，例如，可通过第四导向件325例如滑块或者滚轮等结构滑设于固定架310的滑槽例如第二滑槽3241内。

在另外一些示例中，为了提高货叉组件320与固定架310之间的连接稳固性，货叉组件320还可以包括安装架324，安装架324固定连接于固定架310上，安装架324上形成有第二滑槽3241，侧移件323的固定件可沿第二滑槽3241活动，例如，固定件上设有第四导向件325，第四导向件325可在固定件相对于安装架324移动时，沿第二滑槽3241运动。示例性地，第四导向件325可以是滑块、滚轮、滚珠等，例如，滚轮可沿第二滑槽3241滚动，使得固定件带动旋转件322沿安装架324移动，以带动取货件321移动。

参照图1所示，在一些实现方式中，货叉组件320具体设置时，在升降方向上与底盘结构200可错开设置，例如，货叉组件320设置在立柱结构100的其中一侧，底盘结构200的一部分位于立柱结构100的底部，另一部分位于立柱结构100的另一侧，即货叉组件320与地面之间无任何结构遮挡，这样，相比于货叉组件320的下方具有底盘结构200，本申请实施例的货叉组件320在提升驱动组件120的驱动下沿立柱110下降时，可下降至更低的取货高度，从而使得该货叉组件320可与货架上更低位置的目标货位对接，从而提高了货架的空间利用率，另外，该货叉组件320还可以适用于更多的目标物品例如托盘类型，从而使得堆垛机的适用性更高。

以上的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种堆垛机，其特征在于，包括：

立柱结构(100)；

取放结构(300)，设置于所述立柱结构(100)上，且可沿所述立柱结构(100)运动；

底盘结构(200)，设置于所述立柱结构(100)的底部，以支撑所述立柱结构(100)；

其中，所述底盘结构(200)包括底盘本体(210)、驱动舵轮(220)及至少两个负载轮(230)；

所述驱动舵轮(220)和所述负载轮(230)均设于所述底盘本体(210)的底部，所述驱动舵轮(220)被配置为带动所述底盘本体(210)沿运行平台直行和转向，所述负载轮(230)被配置为在所述底盘本体(210)的带动下沿所述运行平台滚动，所述驱动舵轮(220)与至少两个所述负载轮(230)围合成承载区域(211)，所述立柱结构(100)位于所述底盘本体(210)上，且在所述底盘本体(210)上的投影位于所述承载区域(211)内。

2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括：

第一导向件(130)，设置于所述立柱结构(100)的顶部；

所述第一导向件(130)被配置为当承载有目标物品的所述堆垛机在巷道内运行时，沿所述巷道顶部的导向轨道(400)活动；所述第一导向件(130)还被配置为当空载的所述堆垛机在巷道外运行时闲置。

3.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述底盘结构(200)还包括设置于所述底盘本体(210)上的导航组件(240)和控制系统(250)，且所述控制系统(250)所述导航组件(240)电连接；

所述控制系统(250)被配置为接收任务指令，并控制所述导航组件(240)获取环境信息，以确定所述堆垛机的位置信息；

所述控制系统(250)还被配置为基于所述位置信息控制所述驱动舵轮(220)和/或所述取放结构(300)运动。

4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述控制系统(250)包括车载控制系统(251)及电气控制系统(252)，且所述车载控制系统(251)分别与所述导航组件(240)和电气控制系统(252)电连接；

所述车载控制系统(251)被配置为接收任务指令，并控制所述导航组件(240)获取环境信息，以确定所述堆垛机的位置信息；

所述车载控制系统(251)还被配置为基于所述位置信息向所述电气控制系统(252)发送控制指令，所述电气控制系统(252)基于所述控制指令控制所述驱动舵轮(220)和/或所述取放结构(300)运动。

5.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述底盘结构(200)还包括：

避障组件(260)，所述避障组件(260)与所述控制系统(250)电连接；

所述避障组件(260)被配置为检测障碍物信息，并向所述控制系统(250)发送检测信号，所述控制系统(250)被配置为接收到所述检测信号，并在确定所述避障组件(260)与障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，控制所述驱动舵轮(220)切换行进方向。

6.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述立柱结构(100)包括立柱(110)和提升驱动组件(120)，所述取放结构(300)活动设置于所述立柱(110)上，所述提升驱动组件(120)与所述取放结构(300)连接，且被配置为带动所述取放结构(300)沿所述立柱(110)运动；

所述底盘结构(200)还包括动力电池(280)，所述动力电池(280)至少与所述提升驱动组件(120)和所述驱动舵轮(220)电连接，以为所述提升驱动组件(120)和所述驱动舵轮(220)提供电能。

7.根据权利要求6所述的堆垛机，其特征在于，所述提升驱动组件(120)包括：

提升驱动电机(121)，与所述动力电池(280)电连接；

卷筒(122)，与所述提升驱动电机(121)连接，以在所述提升驱动电机(121)的带动下转动；

支撑导向件(123)，设置于所述立柱(110)的顶部；

牵引绳(124)，搭设于所述支撑导向件(123)上，且所述牵引绳(124)的一端卷绕于所述卷筒(122)上，另一端连接于所述取放结构(300)，所述牵引绳(124)被配置为在所述卷筒(122)的收放过程中带动所述取放结构(300)升降。

8.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述底盘结构(200)还包括第二导向件(270)，所述第二导向件(270)设置于所述底盘本体(210)的侧壁上；

所述第二导向件(270)被配置为当所述底盘结构(200)在巷道内运行时，沿所述巷道两侧的载具运动。

9.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述取放结构(300)包括：

固定架(310)，活动设置于所述立柱结构(100)上，且能够沿所述立柱结构(100)升降；

货叉组件(320)，设置于所述固定架(310)上，且所述货叉组件(320)的取货件(321)可相对于所述固定架(310)活动，以至少能够沿第一方向和第二方向取还货。

10.根据权利要求9所述的堆垛机，其特征在于，所述货叉组件(320)包括：

旋转件(322)，设置于所述固定架(310)上，且能够相对于所述固定架(310)在第一平面上转动，所述取货件(321)连接于所述旋转件(322)上，以使所述取货件(321)还能够沿第三方向取还货，所述第一方向、第二方向及所述第三方向均位于所述第一平面。

11.根据权利要求10所述的堆垛机，其特征在于，所述货叉组件(320)还包括：

侧移件(323)，能够相对于所述固定架(310)移动；

所述旋转件(322)设置于所述侧移件(323)上，以在所述侧移件(323)的带动下移动。

12.根据权利要求9所述的堆垛机，其特征在于，所述立柱结构(100)上形成有第一滑槽(111)，所述固定架(310)上具有第三导向件(311)，所述第三导向件(311)被配置为在固定架(310)在所述立柱结构(100)运动时，沿所述第一滑槽(111)运动。

13.根据权利要求9所述的堆垛机，其特征在于，所述货叉组件(320)在升降方向上与所述底盘结构(200)错开设置。

14.一种仓储系统，其特征在于，包括载具和如权利要求1-13任一项所述的堆垛机；

所述载具的一侧形成有巷道，所述堆垛机通过所述驱动舵轮(220)在所述巷道内和所述巷道外行走，且在所述巷道内时，通过所述取放结构(300)与所述载具进行对接。

15.根据权利要求14所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括：

导向轨道(400)，设置于所述巷道内，所述堆垛机在所述巷道内行走时，所述堆垛机的第一导向件(130)沿所述导向轨道(400)运动。