CN222404440U - 机器人小关节钻、铣集成夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人小关节钻、铣集成夹具，包括支座，用于装夹小关节，使得小关节构成的U形开口朝向侧面，且第二侧臂位于上方，支座上设有：支撑柱，用于向上支撑第一侧臂；第一压板，用于下压第一侧臂的开口端部；第二压板，用于下压底部的上端；连接组件，将第二侧臂的开口端部和支座连接成整体。小关节在第一压板和支撑柱对夹、第二压板和支撑柱对夹的作用下固定；连接组件的设置，使得第二侧臂的开口端部和支座连接成整体，不再悬空，从而避免第二侧臂在加工时产生共振，提高了第二侧臂的加工精度。

Description

机器人小关节钻、铣集成夹具

技术领域

本实用新型涉及工装夹具技术领域，具体是一种机器人小关节钻、铣集成夹具。

背景技术

那智机器人设有一个小关节，由构成U形的第一侧臂、第二侧臂和底部构成。

由于第二侧臂和底部需要连接，因此第二侧臂和底部的外侧面垂直度要求比较高，在第二侧臂和底部上开设的通孔，其与外侧面的垂直度要求也比较高。

由于第二侧臂在加工时，处于悬空状态，容易产生共振，导致振动幅度过大，精度出现偏差。

因此，如何克服上述缺陷，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

为解决背景技术中的技术问题，本实用新型公开了一种机器人小关节钻、铣集成夹具。

本实用新型提供一种机器人小关节钻、铣集成夹具，包括支座，用于装夹小关节，使得小关节构成的U形开口朝向侧面，且第二侧臂位于上方，支座上设有：

支撑柱，用于向上支撑第一侧臂；

第一压板，用于下压第一侧臂的开口端部；

第二压板，用于下压底部的上端；

连接组件，将第二侧臂的开口端部和支座连接成整体。

小关节在第一压板和支撑柱对夹、第二压板和支撑柱对夹的作用下固定；连接组件的设置，使得第二侧臂的开口端部和支座连接成整体，不再悬空，从而避免第二侧臂在加工时产生共振，提高了第二侧臂的加工精度。

支撑柱设为三个，分别支撑第一侧臂开口端部、第一侧臂的根部以及底部的下端。

由于第一侧臂的下端面和底部的下端有高度差，且支撑柱的位置精度也不高，难以对小关节进行有效支撑，基于此，进一步的设计是：支撑柱与支座螺纹连接，使其高度可调节。

由于小关节拆装时会受到第一压板和第二压板的阻挡，基于此，进一步的设计是：支座上设置有并列布置的第一支撑杆和第二支撑杆；第一压板的一端套接第一支撑杆，中部套接第二支撑杆，另一端抵靠第一侧臂；第二支撑杆的上端螺纹连接有第一锁紧螺母，通过其锁紧使得第一压板对第一侧臂施压。支座上设置有并列布置的第三支撑杆和第四支撑杆；第二压板的一端套接第三支撑杆，中部套接第四支撑杆，另一端上有压杆，压杆的下端抵靠底部；第四支撑杆的上端螺纹连接有第二锁紧螺母，通过其锁紧使得压杆对底部施压。如此设置，使得第一压板和第二压板可拆卸，且只需要拆卸第一锁紧螺母和第二锁紧螺母，即可实现第一压板和第二压板拆装，操作简单快捷。

连接组件的具体结构为：第二压板开口端部的内侧设置有凸块，连接组件包括两个对称布置的夹块，用于对夹凸块的相对侧面。

由于小关节拆装时，会受到夹块的阻挡，基于此进一步的设计是：支座上设置有支撑板；夹块的中部与支撑板铰接；两块夹块的下端均设置有螺纹孔，其螺纹方向相反；调节螺栓与螺纹孔螺纹连接，驱动夹块张开或收拢。当夹块张开时，可提供小关节足够的拆装空间。

为进一步提高小关节的安装强度，具体为：支座上还安装有第三压板，用于下压第一侧臂的中部位置。支座上设置有并列布置的第五支撑杆和第六支撑杆；第三压板的一端套接第五支撑杆，中部套接第六支撑杆，另一端抵靠第一侧臂；第六支撑杆的上端螺纹连接有第三锁紧螺母，通过其锁紧使得第三压板对第一侧臂施压。

本实用新型的有益效果是：夹块的设置，使得第二侧臂的开口端部和支座连接成整体，不再悬空，从而避免第二侧臂在加工时产生共振，提高了第二侧臂的加工精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的左视图；

图3是本实用新型的俯视图；

图中：1、支座；2、支撑柱；3、第一压板；4、第二压板；5、第一支撑杆；6、第二支撑杆；7、第一锁紧螺母；8、第三支撑杆；9、第四支撑杆；10、压杆；11、第二锁紧螺母；12、夹块；13、支撑板；14、调节螺栓；15、第三压板；16、第五支撑杆；17、第六支撑杆；18、第三锁紧螺母；31、第一侧臂；32、第二侧臂；33、底部；34、凸块。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1-3所示，本实用新型公开一种机器人小关节钻、铣集成夹具，包括支座1，用于装夹小关节。小关节由依次连接的第一侧臂31、底部33和第二侧臂32构成，且其形状构成U形。第二侧臂32开口端部的内侧面设置有凸块34。小关节装夹时，开口朝向侧面，且第二侧臂32位于上方。

支座1上设有三根向上延伸的支撑柱2，分别支撑第一侧臂31开口端部、第一侧臂31的根部以及底部33的下端。支撑柱2与支座1螺纹连接，使其高度可调节，以提高支撑柱2的位置精度，提高支撑柱2支撑小关节的稳定性。支撑柱2上螺纹连接有螺母，通过其锁紧，使得支撑柱2固定，当支撑柱2位置调节完成后，不易发生轴向位移。

支座1上还设置有第一压板3、第二压板4和第三压板15。

第一压板3用于下压第一侧臂31的开口端部，其具体安装结构为：支座1上设置有并列布置的第一支撑杆5和第二支撑杆6；第一压板3的一端套接第一支撑杆5，中部套接第二支撑杆6，另一端抵靠第一侧臂31；第二支撑杆6的上端螺纹连接有第一锁紧螺母7，通过其锁紧使得第一压板3对第一侧臂31施压。

第二压板4设为对称布置的两块，用于下压底部33的上端，其具体安装结构为：支座1上设置有并列布置的第三支撑杆8和第四支撑杆9；第二压板4的一端套接第三支撑杆8，中部套接第四支撑杆9，另一端上有压杆10，压杆10的下端抵靠底部33；第四支撑杆9的上端螺纹连接有第二锁紧螺母11，通过其锁紧使得压杆10对底部33施压。

第三压板15设为对称布置的两块，用于下压第一侧臂31的中部位置，其具体安装结构为：支座1上设置有并列布置的第五支撑杆16和第六支撑杆17；第三压板15的一端套接第五支撑杆16，中部套接第六支撑杆17，另一端抵靠第一侧臂31；第六支撑杆17的上端螺纹连接有第三锁紧螺母18，通过其锁紧使得第三压板15对第一侧臂31施压。

如此第一压板3、第二压板4和第三压板15的安装结构设置，使其可拆卸，便于小关节拆装。而且只需要拆卸第一锁紧螺母7、第二锁紧螺母11和第三锁紧螺母18，即可实现第一压板3、第二压板4和第三压板15拆装，操作简单快捷。

支座1上还设置有竖直布置的支撑板13，支撑板13上铰接有两个对称布置的夹块12。夹块12的中部与支撑板13铰接，上端超出支撑板13，其相对侧面设置有球形的凸起，用于对夹凸块34的相对两侧。两块夹块12的下端均设置有螺纹孔，其螺纹方向相反；调节螺栓14与螺纹孔螺纹连接，驱动夹块12张开或收拢，实现松开或夹紧凸块34。当夹块12夹紧凸块34时，将第二侧臂32的开口端部和支座1连接成整体。当夹块12张开时，可提供小关节足够的拆装空间。

小关节在第一压板3和支撑柱2对夹、第二压板4和支撑柱2、第三压板15和支撑柱2对夹的作用下固定。夹块12的设置，使得第二侧臂32的开口端部和支座1连接成整体，不再悬空，从而避免第二侧臂32在加工时产生共振，提高了第二侧臂32的加工精度。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (9)

1.一种机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于，包括支座(1)，用于装夹小关节，使得所述小关节构成的U形开口朝向侧面，且第二侧臂(32)位于上方，所述支座(1)上设有：

支撑柱(2)，用于向上支撑第一侧臂(31)；

第一压板(3)，用于下压所述第一侧臂(31)的开口端部；

第二压板(4)，用于下压底部(33)的上端；

连接组件，将第二侧臂(32)的开口端部和支座(1)连接成整体。

2.根据权利要求1所述的机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于：所述支撑柱(2)设为三个，分别支撑所述第一侧臂(31)开口端部、第一侧臂(31)的根部以及底部(33)的下端。

3.根据权利要求2所述的机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于：所述支撑柱(2)与支座(1)螺纹连接，使其高度可调节。

4.根据权利要求1所述的机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于：所述支座(1)上设置有并列布置的第一支撑杆(5)和第二支撑杆(6)；

所述第一压板(3)的一端套接第一支撑杆(5)，中部套接第二支撑杆(6)，另一端抵靠第一侧臂(31)；

所述第二支撑杆(6)的上端螺纹连接有第一锁紧螺母(7)，通过其锁紧使得第一压板(3)对第一侧臂(31)施压。

5.根据权利要求1所述的机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于：所述支座(1)上设置有并列布置的第三支撑杆(8)和第四支撑杆(9)；

所述第二压板(4)的一端套接第三支撑杆(8)，中部套接第四支撑杆(9)，另一端上有压杆(10)，所述压杆(10)的下端抵靠底部(33)；

所述第四支撑杆(9)的上端螺纹连接有第二锁紧螺母(11)，通过其锁紧使得所述压杆(10)对底部(33)施压。

6.根据权利要求1所述的机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于：所述第二压板(4)开口端部的内侧设置有凸块(34)，所述连接组件包括两个对称布置的夹块(12)，用于对夹所述凸块(34)的相对侧面。

7.根据权利要求6所述的机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于：所述支座(1)上设置有支撑板(13)；

所述夹块(12)的中部与支撑板(13)铰接；

两块所述夹块(12)的下端均设置有螺纹孔，其螺纹方向相反；

调节螺栓(14)与所述螺纹孔螺纹连接，驱动所述夹块(12)张开或收拢。

8.根据权利要求1所述的机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于：所述支座(1)上还安装有第三压板(15)，用于下压所述第一侧臂(31)的中部位置。

9.根据权利要求8所述的机器人小关节钻、铣集成夹具，其特征在于：所述支座(1)上设置有并列布置的第五支撑杆(16)和第六支撑杆(17)；

所述第三压板(15)的一端套接第五支撑杆(16)，中部套接第六支撑杆(17)，另一端抵靠第一侧臂(31)；

所述第六支撑杆(17)的上端螺纹连接有第三锁紧螺母(18)，通过其锁紧使得第三压板(15)对第一侧臂(31)施压。