CN222312018U - 一种玻璃下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及玻璃制品制造设备技术领域，尤其是涉及一种玻璃下料机械手，包括转动组件、平移组件、升降组件、旋转组件和夹持组件；所述转动组件安装在底座上，所述转动组件上安装有支撑组件，所述支撑组件两侧均安装有所述平移组件，所述平移组件平移端安装有所述升降组件，所述升降组件升降端安装有所述旋转组件，所述旋转组件执行端安装有用于夹持玻璃的所述夹持组件。本实用新型利于转运高温玻璃制品，提高转运效率。

Description

一种玻璃下料机械手

技术领域

本实用新型涉及玻璃制品制造设备技术领域，尤其是涉及一种玻璃下料机械手。

背景技术

玻璃是一种硅酸盐类非金属材料，广泛用于建筑、日用、化学、夹具、电子、仪表等领域。

玻璃制品生产过程是先将熔融状态下的玻璃液滴制备成固定的形状后输送至下一生产工序加工操作。目前，将高温状态下的玻璃制品转运至下一生产工序中大多采用人工夹持转运或者吸盘机械手吸附后转运。但人工夹持转运效率低，且容易夹持不稳掉落，采用吸盘机械手转运时，玻璃高温容易对吸盘造成损伤，导致吸盘更换速率加快。

因此，本领域技术人员致力于开发一种玻璃下料机械手，利于转运高温玻璃制品，提高转运效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种玻璃下料机械手，利于转运高温玻璃制品，提高转运效率。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种玻璃下料机械手，包括转动组件、平移组件、升降组件、旋转组件和夹持组件；

所述转动组件安装在底座上，所述转动组件上安装有支撑组件，所述支撑组件两侧均安装有所述平移组件，所述平移组件平移端安装有所述升降组件，所述升降组件升降端安装有所述旋转组件，所述旋转组件执行端安装有用于夹持玻璃的所述夹持组件。

采用上述方案的有益效果是： 夹持组件将生产线上的玻璃制品夹持后，通过升降组件竖直移动、平移组件水平移动、旋转组件将玻璃旋转和转动组件将玻璃转动后运送至下一生产工序中，减少人工操作，提高玻璃生产效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述转动组件包括安装在所述底座上的支撑柱，所述支撑柱外依次套设有转动轴承和齿圈，所述齿圈啮合连接有转动轮，所述转动轮安装在第一驱动组件输出端，所述第一驱动组件安装在所述底座上，所述第一驱动组件驱动所述齿圈转动，所述转动轴承和所述齿圈通过安装板连接有所述支撑组件。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一驱动组件转动带动支撑组件、平移组件、升降组件和夹持组件转动，将玻璃转运至下一工序位置。

进一步，所述平移组件包括第二驱动组件和转动丝杆，所述第二驱动组件输出端安装有第一驱动轮，所述转动丝杆输出端安装有第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间通过同步带连接，所述转动丝杆外套设有转动丝杆螺母，所述转动丝杆螺母连接有平移板，所述升降组件安装在所述平移板上，所述第二驱动组件转动带动所述升降组件沿所述转动丝杆轴向方向移动。

采用上述进一步方案的有益效果是：第二驱动组件转动带动升降组件沿转动丝杆周向水平移动，将玻璃制品水平移动至指定位置。

进一步，所述支撑组件和所述平移板之间安装有平移导向组件，所述平移导向组件包括安装在所述支撑组件侧壁的平移导轨，所述平移导轨上设置有与所述平移导轨配合的平移滑块，所述平移滑块连接有所述平移板。

采用上述进一步方案的有益效果是：平移导向组件使其平移板平稳移动，减少晃动，防止玻璃掉落。

进一步，所述升降组件包括第三驱动组件，所述第三驱动组件输出端连接有升降丝杆，所述升降丝杆外套设有升降丝杆螺母，所述升降丝杆螺母连接有升降板，所述旋转组件安装在所述升降板上，所述第三驱动组件转动带动所述旋转组件沿所述升降丝杆轴向方向移动。

采用上述进一步方案的有益效果是：第三驱动组件转动带动升降板和旋转组件上下移动，便于将玻璃制品脱离原生产线并释放至下一生产线上。

进一步，所述平移组件和所述升降板之间安装有升降导向组件，所述升降导向组件包括安装在所述平移组件侧壁的升降导轨，所述升降导轨上设置有与所述升降导轨配合的升降滑块，所述升降滑块连接有所述升降板。

采用上述进一步方案的有益效果是：升降导向组件使其升降板竖向移动过程平稳，减少晃动，防止玻璃掉落。

进一步，所述旋转组件包括旋转件，所述旋转件通过安装支架安装在所述升降组件上，所述旋转件输出端连接有所述夹持组件。

采用上述进一步方案的有益效果是：旋转组件用于将夹持组件和玻璃旋转后将玻璃放置在下一生产线上。

进一步，所述夹持组件包括支撑架，所述支撑架安装在所述旋转组件输出端，所述支撑架上连接有伸缩件，所述伸缩件输出端连接有夹持件。

采用上述进一步方案的有益效果是：伸缩件伸缩用于驱动夹持件动作将玻璃夹持，减少人工操作，提高转运效率。

进一步，所述夹持件包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂相对设置，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂均转动安装在固定架上，所述固定架连接有所述支撑架，所述伸缩件伸缩端连接有所述第一夹持臂端部和所述第二夹持臂端部，所述伸缩件伸缩带动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂相互靠近或远离以夹持或释放玻璃。

采用上述进一步方案的有益效果是：伸缩件伸缩带动第一夹持臂和第二夹持臂相互靠近或远离以夹持或释放玻璃，提高玻璃夹持转运效率。

进一步，所述支撑组件包括支撑板，所述支撑板竖直设置，所述支撑板安装在所述安装板上，所述支撑板和所述安装板之间还连接有加强件。

采用上述进一步方案的有益效果是：支撑板用于支撑平移组件、升降组件等。

本实用新型的有益效果是：

1、夹持组件将生产线上的玻璃制品夹持后，通过升降组件、平移组件、旋转组件和转动组件将玻璃调整至合适的姿态后转动运送至下一生产工序中，减少人工操作，提高玻璃生产效率；

2、采用第一夹持臂和第二夹持臂夹持玻璃，不但夹持稳固且减少部件消耗。

附图说明

图1为本实用新型一具体实施例玻璃下料机械手结构示意图；

图2为本实用新型一具体实施例转动组件结构示意图；

图3为本实用新型一具体实施例平移组件和升降组件结构示意图一；

图4为本实用新型一具体实施例平移组件和升降组件结构示意图二；

图5为本实用新型一具体实施例夹持组件结构示意图；

图6为本实用新型一具体实施例玻璃下料机械手生产线位置结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、底座；200、转动组件；300、平移组件；400、升降组件；500、旋转组件；600、夹持组件；700、支撑组件；

201、支撑柱；202、齿圈；203、转动轮；204、第一驱动组件；205、安装板；

301、第二驱动组件；302、转动丝杆；303、第一驱动轮；304、第二驱动轮；305、平移板；306、平移导轨；

401、第三驱动组件；402、升降丝杆；403、升降丝杆螺母；404、升降板；405、升降导轨；406、升降滑块；

501、旋转件；502、安装支架；

601、支撑架； 602、伸缩件；603、第一夹持臂；604、第二夹持臂；605、固定架；

701、支撑板；702、加强件。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，一种玻璃下料机械手，包括转动组件200、平移组件300、升降组件400、旋转组件500和夹持组件600，转动组件200安装在底座100上，转动组件200上安装有支撑组件700，支撑组件700两侧均安装有平移组件300，平移组件300平移端安装有升降组件400，升降组件400升降端安装有旋转组件500，旋转组件500执行端安装有用于夹持玻璃的夹持组件600。

本实用新型中，夹持组件600将生产线上的玻璃制品夹持后，通过升降组件400竖直移动、平移组件300水平移动、旋转组件500将玻璃旋转和转动组件200将玻璃转动后运送至下一生产工序中，减少人工操作，提高玻璃生产效率。

如图1、图2和图6所示，一些实施例中，底座100包括底座板，底座板用于支撑机械手，底座板四角处安装有支柱，支柱可采用方管制成，支柱底部安装有用于固定支柱的固定件。

转动组件200包括安装在底座100上的支撑柱201，支撑柱201呈空心圆环型，支撑柱201外依次套设有转动轴承和齿圈202，转动轴承和齿圈202固定连接，转动轴承内圈套设在支撑柱201上。齿圈202啮合连接有转动轮203，转动轮203安装在第一驱动组件204输出端，第一驱动组件204可采用伺服电机或步进电机，第一驱动组件204竖直安装在底座100上，转动轴承和齿圈202通过安装板205连接有支撑组件700，第一驱动组件204驱动齿圈202转动从而带动支撑组件700及平移组件300等转动。

如图1、图4和图6所示，具体的，支撑组件700包括支撑板701，支撑板701竖直设置，支撑板701安装在安装板205上，为了增大支撑板701和安装板205之间的连接强度，支撑板701和安装板205之间还连接有加强件702，加强件702可采用三角件。

如图1、图3和图4所示，另一实施例中，平移组件300包括第二驱动组件301和转动丝杆302，第二驱动组件301可采用伺服电机或步进电机。

第二驱动组件301输出端安装有第一驱动轮303，第一驱动轮303可采用同步轮，转动丝杆302输出端安装有第二驱动轮304，第二驱动轮304也采用同步轮，第一驱动轮303和第二驱动轮304之间通过同步带连接使其第一驱动轮303和第二驱动轮304同步转动。

转动丝杆302两端通过丝杆支撑架安装在支撑板701上，转动丝杆302外套设有与转动丝杆302配合的转动丝杆螺母，转动丝杆螺母连接有平移板305，升降组件400安装在平移板305上，第二驱动组件301转动带动平移板305和升降组件400沿转动丝杆302轴向方向移动。

为了使其平移板305移动平稳，支撑组件700和平移板305之间安装有平移导向组件。具体的，平移导向组件包括安装在支撑组件700侧壁的平移导轨306，两根平移导轨306间隔安装在支撑板701上，平移导轨306上设置有与平移导轨306配合的平移滑块，平移滑块连接有平移板305，平移导轨306和平移滑块配合使其平移板305移动平稳。

如图1、图3和图4所示，一些实施例中，升降组件400包括第三驱动组件401，第三驱动组件401可采用伺服电机或者步进电机。第三驱动组件401输出端连接有升降丝杆402，升降丝杆402两端通过丝杆支撑架安装在平移板305上，升降丝杆402外套设有与升降丝杆402配合的升降丝杆螺母403，升降丝杆螺母403连接有升降板404，旋转组件500安装在升降板404上，第三驱动组件401转动带动旋转组件500沿升降丝杆402轴向方向移动。

为了使其升降板404移动平稳，平移组件300和升降板404之间安装有升降导向组件。具体的，升降导向组件包括安装在平移组件300侧壁的升降导轨405，两根升降导轨405竖直间隔安装在平移板305上，升降导轨405上设置有与升降导轨405配合的升降滑块406，升降滑块406连接有升降板404。

如图1、图5所示，旋转组件500包括旋转件501，旋转件501可采用旋转气缸或者机械旋转器，旋转件501通过安装支架502安装在升降组件400上，具体安装在升降板404上，旋转件501输出端连接有夹持组件600，旋转件501用于将夹持组件600和玻璃旋转至合适的角度，便于后续将玻璃以合适的姿态释放或转运至下一工序。

如图1、图5所示，实施例中，夹持组件600包括支撑架601，支撑架601可采用钣金件制成，支撑架601安装在旋转组件500输出端，支撑架601上连接有伸缩件602，伸缩件602可采用伸缩气缸或者伸缩电缸，伸缩件602输出端连接有夹持件，夹持件用于将玻璃夹持。

具体的，夹持件包括第一夹持臂603和第二夹持臂604，第一夹持臂603和第二夹持臂604均具有夹持部，夹持部呈弧形或者内凹型。第一夹持臂603和第二夹持臂604相对设置，第一夹持臂603和第二夹持臂604均转动安装在固定架605上。本实施例中，第一夹持臂603和第二夹持臂604上具有转动孔，转动孔靠近支撑臂端部，转动孔内穿设有转动销，转动销两端与固定架605连接使其夹持臂能绕转动销转动。

固定架605连接有支撑架601，伸缩件602伸缩端连接有第一夹持臂603端部和第二夹持臂604端部，伸缩件602伸缩带动第一夹持臂603和第二夹持臂604相互靠近或远离以夹持或释放玻璃。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种玻璃下料机械手，其特征在于：包括转动组件（200）、平移组件（300）、升降组件（400）、旋转组件（500）和夹持组件（600）；

所述转动组件（200）安装在底座（100）上，所述转动组件（200）上安装有支撑组件（700），所述支撑组件（700）两侧均安装有所述平移组件（300），所述平移组件（300）平移端安装有所述升降组件（400），所述升降组件（400）升降端安装有所述旋转组件（500），所述旋转组件（500）执行端安装有用于夹持玻璃的所述夹持组件（600）。

2.根据权利要求1所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述转动组件（200）包括安装在所述底座（100）上的支撑柱（201），所述支撑柱（201）外依次套设有转动轴承和齿圈（202），所述齿圈（202）啮合连接有转动轮（203），所述转动轮（203）安装在第一驱动组件（204）输出端，所述第一驱动组件（204）安装在所述底座（100）上，所述第一驱动组件（204）驱动所述齿圈（202）转动，所述转动轴承和所述齿圈（202）通过安装板（205）连接有所述支撑组件（700）。

3.根据权利要求1所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述平移组件（300）包括第二驱动组件（301）和转动丝杆（302），所述第二驱动组件（301）输出端安装有第一驱动轮（303），所述转动丝杆（302）输出端安装有第二驱动轮（304），所述第一驱动轮（303）和所述第二驱动轮（304）之间通过同步带连接，所述转动丝杆（302）外套设有转动丝杆螺母，所述转动丝杆螺母连接有平移板（305），所述升降组件（400）安装在所述平移板（305）上，所述第二驱动组件（301）转动带动所述升降组件（400）沿所述转动丝杆（302）轴向方向移动。

4.根据权利要求3所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述支撑组件（700）和所述平移板（305）之间安装有平移导向组件，所述平移导向组件包括安装在所述支撑组件（700）侧壁的平移导轨（306），所述平移导轨（306）上设置有与所述平移导轨（306）配合的平移滑块，所述平移滑块连接有所述平移板（305）。

5.根据权利要求1所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述升降组件（400）包括第三驱动组件（401），所述第三驱动组件（401）输出端连接有升降丝杆（402），所述升降丝杆（402）外套设有升降丝杆螺母（403），所述升降丝杆螺母（403）连接有升降板（404），所述旋转组件（500）安装在所述升降板（404）上，所述第三驱动组件（401）转动带动所述旋转组件（500）沿所述升降丝杆（402）轴向方向移动。

6.根据权利要求5所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述平移组件（300）和所述升降板（404）之间安装有升降导向组件，所述升降导向组件包括安装在所述平移组件（300）侧壁的升降导轨（405），所述升降导轨（405）上设置有与所述升降导轨（405）配合的升降滑块（406），所述升降滑块（406）连接有所述升降板（404）。

7.根据权利要求1所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述旋转组件（500）包括旋转件（501），所述旋转件（501）通过安装支架（502）安装在所述升降组件（400）上，所述旋转件（501）输出端连接有所述夹持组件（600）。

8.根据权利要求1所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述夹持组件（600）包括支撑架（601），所述支撑架（601）安装在所述旋转组件（500）输出端，所述支撑架（601）上连接有伸缩件（602），所述伸缩件（602）输出端连接有夹持件。

9.根据权利要求8所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述夹持件包括第一夹持臂（603）和第二夹持臂（604），所述第一夹持臂（603）和所述第二夹持臂（604）相对设置，所述第一夹持臂（603）和所述第二夹持臂（604）均转动安装在固定架（605）上，所述固定架（605）连接有所述支撑架（601），所述伸缩件（602）伸缩端连接有所述第一夹持臂（603）端部和所述第二夹持臂（604）端部，所述伸缩件（602）伸缩带动所述第一夹持臂（603）和所述第二夹持臂（604）相互靠近或远离以夹持或释放玻璃。

10.根据权利要求2所述的玻璃下料机械手，其特征在于：所述支撑组件（700）包括支撑板（701），所述支撑板（701）竖直设置，所述支撑板（701）安装在所述安装板（205）上，所述支撑板（701）和所述安装板（205）之间还连接有加强件（702）。