CN222311974U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人，包括底座，所述支撑机构设置于支撑板与支柱之间，所述支撑机构包括固定连接于支撑板后侧两端的滚轮，所述支柱上开设有配合滚轮使用的滚动槽，所述支撑板上下端后侧设置有环座，所述环座固定套接于支柱上。本实用新型与现有技术相比的优点在于：安装座转动时，支撑板上的滚轮在滚动槽内转动提供支撑，同时上下端的滚珠一转动对支撑板提供转动支撑，以及连接柱在安装座转动时下端的滚珠二也在环槽内滚动提供支撑，使得安装座的转动更加平稳，而且通过滚珠一和滚珠二的滚动支撑不易磨损，以及装置搬运货物时总体运行更加平稳。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是指一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以自行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

公开号CN220811002U所述的一种搬运机器人，包括：安装基柱，其固定架设于定点；安装门架，其上设置有连接座以呈L型，连接座通过转动组件与安装基柱转动连接；夹持组件，其竖向活动设置于安装门架上，夹持组件至少包括固定爪及受驱相对固定爪运动的活动爪。该实用新型提供的搬运机器人，利用转动组件将安装门架的连接座与安装基柱转动连接，而夹持组件竖向滑动设置于安装门架上，可通过夹持组件的固定爪和活动爪靠近以夹固大型包裹件，夹持组件活动以进行货物抬升，而转动组件驱使安装门架以安装基柱的轴线为旋转轴进行转动，进而在减小旋转臂长的同时将搬运过程中总体的旋转轴与安装基柱的轴线重合，从而增加了对大型包裹件搬运时的稳定性，但现有技术仍旧存在缺陷：

1、现有技术中支撑轮的环状面上设置有呈形的抵触部，安装基柱的环状面上开设呈形内凹的第一抵触槽，抵触部抵触于第一抵触槽内进而实现支撑轮和安装基柱的竖向锁止，但是支撑轮与第一抵触槽之间摩擦力较大，容易磨损也影响支撑轮转动支撑的顺滑度。

2、现有技术中通过夹持组件的固定爪和活动爪靠近以夹固大型包裹件，固定爪和活动爪之间，依靠活动爪的移动来调节间距，会造成安装门架两侧受力不均，影响到加持组件升降时的平衡性，以及装置整体的平衡性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种搬运机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种搬运机器人，包括：

底座，所述底座上端中间固定连接有支柱；

限位座，所述限位座固定连接于支柱上端；

转盘，所述转盘设置于限位座内部中间；

转动机构，所述转动机构设置于转盘上；

支撑臂，所述支撑臂固定连接于转盘上端中间；

安装座，所述安装座后侧上端固定连接于支撑臂前端；

支撑板，所述支撑板固定连接于安装座后侧；

支撑机构，所述支撑机构设置于支撑板与支柱之间，所述支撑机构包括固定连接于支撑板后侧两端的滚轮，所述支柱上开设有配合滚轮使用的滚动槽，所述支撑板上下端后侧设置有环座，所述环座固定套接于支柱上，所述支撑板上下端后侧设置有若干均匀分布的滚珠一，所述滚珠一滚动连接于环座上，所述安装座下端两侧固定连接有连接柱，所述连接柱下端设置有滚珠二，所述底座上端开设有配合滚珠二使用的环槽；

升降机构，所述升降机构设置于安装座前端中间，所述升降机构包括设置于安装座前端中间的升降座，所述升降座两侧固定连接有升降轮，所述升降轮一侧滚动连接于安装座内侧壁；

传动机构，所述传动机构设置于安装座上；

夹持机构，所述夹持机构设置于升降座前端，所述夹持机构包括固定连接于升降座前端的固定座，所述固定座前端开设有滑槽，所述滑槽内部两端滑动连接有滑块，所述滑块前端固定连接有夹持臂；

动力机构，所述动力机构设置于固定座上。

作为改进，所述转动机构包括：

电机一，所述电机一固定连接于支柱内部上端中间，所述电机一上端输出轴贯穿限位座固定连接于转盘下端；

横向支撑轮，若干所述横向支撑轮均匀固定连接于限位座内侧壁上，所述横向支撑轮远离限位座的一侧滚动连接于转盘侧面；

辅助轮一，若干所述辅助轮一均匀固定连接于限位座内部下端，所述辅助轮一上端滚动连接于转盘下端边缘；

辅助轮二，若干所述辅助轮二均匀固定连接于限位座内部上端，所述辅助轮二下端滚动连接于转盘上端边缘。

作为改进，所述传动机构包括：

螺柱，所述螺柱插接于安装座内部中间；

电机二，所述电机二固定连接于安装座上端中间，所述电机二下端输出轴固定连接于螺柱上端；

螺套，所述螺套固定插接于升降座上侧后端中间，所述螺套螺纹套接于螺柱中间；

滑柱，两个所述滑柱固定插接于安装座内部两侧，所述滑柱贯穿于升降座两端。

作为改进，所述动力机构包括：

双向螺杆，所述双向螺杆插接于固定座内部中间，两端所述滑块分别螺纹连接于双向螺杆两端；

隔板，所述隔板固定连接于固定座内部中间，所述双向螺杆插接于隔板中间；

电机三，所述电机三固定连接于固定座一侧中间，所述电机三一端输出轴固定连接于双向螺杆一端；

防护罩，所述防护罩固定连接于固定座一侧中间，所述防护罩套设于电机三外侧。

作为改进，所述支撑臂下端两侧固定连接有加强筋。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：1、本实用新型中安装座转动时，支撑板上的滚轮在滚动槽内转动提供支撑，同时上下端的滚珠一转动对支撑板提供转动支撑，以及连接柱在安装座转动时下端的滚珠二也在环槽内滚动提供支撑，使得安装座的转动更加平稳，而且通过滚珠一和滚珠二的滚动支撑不易磨损。

2、本实用新型中两端的夹持臂在夹持和放下货物时，是向两端对称相互靠近或者相互远离，使得两端夹持臂受力均匀，夹持物体时，货物对固定座两端施加的力是相对均匀的，从而使得装置整体搬运货物时运动更加平稳。

附图说明

图1是本实用新型一种搬运机器人的结构示意图。

图2是本实用新型一种搬运机器人的前视图。

图3是图2中A-A处剖视图。

图4是图3中A区放大图。

图5是本实用新型一种搬运机器人的右视截面图。

图6是图5中B区放大图。

图7是本实用新型一种搬运机器人的局部结构仰视截面图。

图8是本实用新型一种搬运机器人的局部结构俯视截面图。

图9是本实用新型一种搬运机器人的局部结构示意图一。

图10是本实用新型一种搬运机器人的局部结构示意图二。

如图所示：1、底座；2、支柱；3、限位座；4、转盘；5、转动机构；51、电机一；52、横向支撑轮；53、辅助轮一；54、辅助轮二；6、支撑臂；7、安装座；8、支撑板；9、支撑机构；91、滚轮；92、滚动槽；93、环座；94、滚珠一；95、连接柱；96、滚珠二；97、环槽；10、升降机构；101、升降座；102、升降轮；11、传动机构；111、螺柱；112、电机二；113、螺套；114、滑柱；12、夹持机构；121、固定座；122、滑槽；123、滑块；124、夹持臂；13、动力机构；131、双向螺杆；132、隔板；133、电机三；134、防护罩；14、加强筋。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。

一种搬运机器人，如图1所示，包括底座1，底座1上端中间固定连接有支柱2，支柱2上端固定连接有限位座3，限位座3内部中间设置有转盘4，转盘4上设置有转动机构5，转动机构5包括电机一51、横向支撑轮52、辅助轮一53、辅助轮二54，电机一51固定连接于支柱2内部上端中间，电机一51上端输出轴贯穿限位座3固定连接于转盘4下端，若干横向支撑轮52均匀固定连接于限位座3内侧壁上，横向支撑轮52远离限位座3的一侧滚动连接于转盘4侧面，若干辅助轮一53均匀固定连接于限位座3内部下端，辅助轮一53上端滚动连接于转盘4下端边缘，若干辅助轮二54均匀固定连接于限位座3内部上端，辅助轮二54下端滚动连接于转盘4上端边缘，电机一51可以带动转盘4转动，转盘4转动时，横向支撑轮52、辅助轮一53和辅助轮二54对转盘4的转动提供辅助支撑。

转盘4上端中间固定连接有支撑臂6，支撑臂6下端两侧固定连接有加强筋14，支撑臂6前端固定连接有安装座7，安装座7后侧固定连接有支撑板8，支撑板8与支柱2之间设置有支撑机构9，支撑机构9包括固定连接于支撑板8后侧两端的滚轮91，支柱2上开设有配合滚轮91使用的滚动槽92，支撑板8上下端后侧设置有环座93，环座93固定套接于支柱2上，支撑板8上下端后侧设置有若干均匀分布的滚珠一94，所述滚珠一94滚动连接于环座93上，安装座7下端两侧固定连接有连接柱95，连接柱95下端设置有滚珠二96，底座1上端开设有配合滚珠二96使用的环槽97，转盘4转动带动支撑臂6转动，支撑臂6转动带动安装座7转动，安装座7转动时，支撑板8上的滚轮91在滚动槽92内转动提供支撑，同时上下端的滚珠一94转动对支撑板8提供转动支撑，以及连接柱95在安装座7转动时下端的滚珠二96也在环槽97内滚动提供支撑，使得安装座7的转动更加平稳。

升降机构10，升降机构10设置于安装座7前端中间，升降机构10包括设置于安装座7前端中间的升降座101，升降座101两侧固定连接有升降轮102，安装座7上设置有传动机构11，传动机构11包括螺柱111、电机二112、螺套113、滑柱114，螺柱111插接于安装座7内部中间，电机二112固定连接于安装座7上端中间，电机二112下端输出轴固定连接于螺柱111上端，螺套113固定插接于升降座101上侧后端中间，螺套113螺纹套接于螺柱111中间，两个滑柱114固定插接于安装座7内部两侧，滑柱114贯穿于升降座101两端，电机二112带动螺柱111转动，螺柱111转动带动螺套113移动，螺套113移动带动升降座101在滑柱114的限位下升降，升降座101升降时两端升降轮102在安装座7内侧壁滚动辅助移动。

升降座101前端设置有夹持机构12，夹持机构12包括固定连接于升降座101前端的固定座121，固定座121前端开设有滑槽122，滑槽122内部两端滑动连接有滑块123，滑块123前端固定连接有夹持臂124，固定座121上设置有动力机构13，动力机构13包括双向螺杆131、隔板132、电机三133、防护罩134，双向螺杆131插接于固定座121内部中间，两端滑块123分别螺纹连接于双向螺杆131两端，隔板132固定连接于固定座121内部中间，双向螺杆131插接于隔板132中间，电机三133固定连接于固定座121一侧中间，电机三133一端输出轴固定连接于双向螺杆131一端，防护罩134固定连接于固定座121一侧中间，防护罩134套设于电机三133外侧，电机三133带动双向螺杆131转动，双向螺杆131转动带动两端滑块123在滑槽122内部相对移动，从而带动两端夹持臂124相对移动，相互远离或者相互靠近，相互靠近对货物进行夹持，相互远离放下货物。

本实用新型在具体实施时，如图1-10所示，使用时将两端夹持臂124移动到所需搬运货物两侧，启动电机三133带动双向螺杆131转动，双向螺杆131转动带动两端滑块123在滑槽122内部相互靠近，从而带动两端夹持臂124相互靠近对货物进行夹持，启动电机二112带动螺柱111转动，螺柱111转动带动螺套113移动，螺套113移动带动升降座101在滑柱114的限位上升，带动货物上升到所需高度后停下，升降座101升降时两端升降轮102在安装座7内侧壁滚动辅助移动。

启动电机一51可以带动转盘4转动，转盘4转动时，横向支撑轮52、辅助轮一53和辅助轮二54对转盘4的转动提供辅助支撑，转盘4转动带动支撑臂6转动，支撑臂6转动带动安装座7转动，安装座7转动时，支撑板8上的滚轮91在滚动槽92内转动提供支撑，同时上下端的滚珠一94转动对支撑板8提供转动支撑，以及连接柱95在安装座7转动时下端的滚珠二96也在环槽97内滚动提供支撑，使得安装座7的转动更加平稳，从而使得货物搬运更加平稳，安装座7转动将货物放置到合适位置后停下，再次启动电机三133带动双向螺杆131反向转动，从而带动两端夹持臂124相互远离对货物解除夹持即可完成搬运。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备，本公开具体实施方式省略了已知功能和已知部件的详细说明，为保证设备的兼容性，所采用的操作手段均与市面器械参数保持一致。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底座(1)，所述底座(1)上端中间固定连接有支柱(2)；

限位座(3)，所述限位座(3)固定连接于支柱(2)上端；

转盘(4)，所述转盘(4)设置于限位座(3)内部中间；

转动机构(5)，所述转动机构(5)设置于转盘(4)上；

支撑臂(6)，所述支撑臂(6)固定连接于转盘(4)上端中间；

安装座(7)，所述安装座(7)后侧上端固定连接于支撑臂(6)前端；

支撑板(8)，所述支撑板(8)固定连接于安装座(7)后侧；

支撑机构(9)，所述支撑机构(9)设置于支撑板(8)与支柱(2)之间，所述支撑机构(9)包括固定连接于支撑板(8)后侧两端的滚轮(91)，所述支柱(2)上开设有配合滚轮(91)使用的滚动槽(92)，所述支撑板(8)上下端后侧设置有环座(93)，所述环座(93)固定套接于支柱(2)上，所述支撑板(8)上下端后侧设置有若干均匀分布的滚珠一(94)，所述滚珠一(94)滚动连接于环座(93)上，所述安装座(7)下端两侧固定连接有连接柱(95)，所述连接柱(95)下端设置有滚珠二(96)，所述底座(1)上端开设有配合滚珠二(96)使用的环槽(97)；

升降机构(10)，所述升降机构(10)设置于安装座(7)前端中间，所述升降机构(10)包括设置于安装座(7)前端中间的升降座(101)，所述升降座(101)两侧固定连接有升降轮(102)，所述升降轮(102)一侧滚动连接于安装座(7)内侧壁；

传动机构(11)，所述传动机构(11)设置于安装座(7)上；

夹持机构(12)，所述夹持机构(12)设置于升降座(101)前端，所述夹持机构(12)包括固定连接于升降座(101)前端的固定座(121)，所述固定座(121)前端开设有滑槽(122)，所述滑槽(122)内部两端滑动连接有滑块(123)，所述滑块(123)前端固定连接有夹持臂(124)；

动力机构(13)，所述动力机构(13)设置于固定座(121)上。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述转动机构(5)包括：

电机一(51)，所述电机一(51)固定连接于支柱(2)内部上端中间，所述电机一(51)上端输出轴贯穿限位座(3)固定连接于转盘(4)下端；

横向支撑轮(52)，若干所述横向支撑轮(52)均匀固定连接于限位座(3)内侧壁上，所述横向支撑轮(52)远离限位座(3)的一侧滚动连接于转盘(4)侧面；

辅助轮一(53)，若干所述辅助轮一(53)均匀固定连接于限位座(3)内部下端，所述辅助轮一(53)上端滚动连接于转盘(4)下端边缘；

辅助轮二(54)，若干所述辅助轮二(54)均匀固定连接于限位座(3)内部上端，所述辅助轮二(54)下端滚动连接于转盘(4)上端边缘。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述传动机构(11)包括：

螺柱(111)，所述螺柱(111)插接于安装座(7)内部中间；

电机二(112)，所述电机二(112)固定连接于安装座(7)上端中间，所述电机二(112)下端输出轴固定连接于螺柱(111)上端；

螺套(113)，所述螺套(113)固定插接于升降座(101)上侧后端中间，所述螺套(113)螺纹套接于螺柱(111)中间；

滑柱(114)，两个所述滑柱(114)固定插接于安装座(7)内部两侧，所述滑柱(114)贯穿于升降座(101)两端。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述动力机构(13)包括：

双向螺杆(131)，所述双向螺杆(131)插接于固定座(121)内部中间，两端所述滑块(123)分别螺纹连接于双向螺杆(131)两端；

隔板(132)，所述隔板(132)固定连接于固定座(121)内部中间，所述双向螺杆(131)插接于隔板(132)中间；

电机三(133)，所述电机三(133)固定连接于固定座(121)一侧中间，所述电机三(133)一端输出轴固定连接于双向螺杆(131)一端；

防护罩(134)，所述防护罩(134)固定连接于固定座(121)一侧中间，所述防护罩(134)套设于电机三(133)外侧。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述支撑臂(6)下端两侧固定连接有加强筋(14)。