CN222021635U - 一种具有多个夹爪的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有多个夹爪的机器人，包括安装架，所述安装架的内部固定连接有液压油缸，液压油缸液压杆的一端穿过安装架固定连接有安装板，安装板的底部开设有多个第一避位槽和滑槽，所述安装架的底部外壁开设有多个第二避位槽，多个所述滑槽内均滑动连接有夹爪驱动杆，多个所述夹爪驱动杆的底部穿过第二避位槽固定连接有机械夹爪。本实用新型不仅能够简单操作就能完成夹爪的安装，提高夹爪安装的便利性，而且能够增加机械夹爪与工件之间的摩擦力，防止工件从机械夹爪中滑落，提高多工位的夹爪结构工作时的安全性，还能够防止安装板在移动时发生偏移，使多工位的夹爪结构工作时更加稳定，提高多工位的夹爪结构的稳定性。

Description

一种具有多个夹爪的机器人

技术领域

本实用新型涉及夹爪技术领域，尤其涉及一种具有多个夹爪的机器人。

背景技术

在机械手夹取工件的时候通常需要夹爪对工件夹持，传统的夹爪每次只能夹持单件工件，在工件进行上下料的步骤时耗费时间较多，需要使用多工位夹爪。

经检索，公开号为CN214561045U的中国专利，公开了一种多工位机器人夹爪，包括座体，座体的顶部设有安装座，安装座设有由电机驱动的传动轴，使用时电机驱动传动轴转动从而带动座体旋转，气缸驱动夹爪组件工作，实现各个夹爪组件同时夹持产品。然而仍存在以下缺陷，在安装夹爪的过程中，工作人员需要通过辅助工具对夹爪进行安装固定，操作繁琐，安装不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有多个夹爪的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种具有多个夹爪的机器人，包括安装架，所述安装架的内部固定连接有液压油缸，液压油缸液压杆的一端穿过安装架固定连接有安装板，安装板的底部开设有多个第一避位槽和滑槽，所述安装架的底部外壁开设有多个第二避位槽，多个所述滑槽内均滑动连接有夹爪驱动杆，多个所述夹爪驱动杆的底部穿过第二避位槽固定连接有机械夹爪，安装架的底部外壁设有对机械夹爪的位置进行固定的固定机构。

作为本实用新型再进一步的方案，所述固定机构包括多个安装壳，多个所述安装壳均固定在安装架的底部外壁，多个所述安装壳的一侧外壁均固定连接有两个限位架，多个所述限位架内均滑动连接有L形杆，多个所述L形杆的一端转动连接有连接杆，相对立的两个所述连接杆之间转动连接有驱动块，多个所述安装壳的一侧外壁均转动连接有螺杆，且螺杆与驱动块相螺纹连接，多个所述螺杆的一端均固定连接有旋钮，多个所述L形杆的另一端均固定连接有插块，多个所述机械夹爪的顶部均固定连接有夹爪连接块，多个所述夹爪连接块的两侧均开设有插槽，且插槽与插块相插接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述安装架内固定连接有两个导向杆，且导向杆穿过安装板。

作为本实用新型再进一步的方案，所述机械夹爪两个夹块的一侧均固定连接有橡胶片。

作为本实用新型再进一步的方案，所述安装壳的两侧外壁均固定连接有固定筋，且固定筋与安装架相固定。

作为本实用新型再进一步的方案，所述旋钮的外侧设有多个防滑纹，且防滑纹均匀分布。

作为本实用新型再进一步的方案，所述安装壳的一侧外壁固定连接有两个限位块，且限位块均匀分布。

本实用新型的有益效果为：

1.通过固定机构的设置，安装夹爪时，将夹爪驱动杆穿过第二避位槽进入第一避位槽内，再推动夹爪驱动杆沿着滑槽进行移动，带动夹爪连接块放入安装壳内，工作人员扭动旋钮，旋钮、螺杆、驱动块、连接杆和L形杆带动插块进行移动，使插块与夹爪连接块上的插槽进行插接，从而完成夹爪的安装，操作简单，提高了夹爪安装的便利性。

2.通过橡胶片的设置，多工位的夹爪结构在夹取工件时，工件与橡胶片接触，增加了机械夹爪与工件之间的摩擦力，防止工件从机械夹爪中滑落，提高了多工位的夹爪结构工作时的安全性。

3.通过导向杆的设置，导向杆可以防止安装板在移动时发生偏移，使多工位的夹爪结构工作时更加稳定，提高了多工位的夹爪结构的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种具有多个夹爪的机器人的前侧立体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种具有多个夹爪的机器人的局部剖视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种具有多个夹爪的机器人的A部放大结构示意图。

图中：1、安装架；2、液压油缸；3、安装板；4、固定筋；5、安装壳；6、机械夹爪；7、导向杆；8、第一避位槽；9、滑槽；10、第二避位槽；11、夹爪驱动杆；12、夹爪连接块；13、橡胶片；14、L形杆；15、限位架；16、连接杆；17、驱动块；18、螺杆；19、旋钮；20、防滑纹；21、限位块；22、插块。

具体实施方式

虽然将参照含有本公开的较佳实施例的附图充分描述本公开，但在此描述之前应了解本领域的普通技术人员可修改本文中所描述的发明，同时获得本公开的技术效果，因此，须了解以上的描述对本领域的普通技术人员而言为一广泛的揭示，且其内容不在于限制本公开所描述的示例性实施例。

参照图1-图3，一种具有多个夹爪的机器人，包括一种具有多个夹爪的机器人，包括安装架1，安装架1的内部通过螺栓固定有液压油缸2，液压油缸2液压杆的一端穿过安装架1通过螺栓固定有安装板3，安装板3的底部开设有多个第一避位槽8和滑槽9，安装架1的底部外壁开设有多个第二避位槽10，多个滑槽9内均滑动连接有夹爪驱动杆11，多个夹爪驱动杆11的底部穿过第二避位槽10通过螺栓固定有机械夹爪6，安装架1的底部外壁设有对机械夹爪6的位置进行固定的固定机构，当需要安装夹爪时，工作人员将将夹爪驱动杆11穿过第二避位槽10进入第一避位槽8内，再推动夹爪驱动杆11沿着滑槽9进行移动，然后通过固定机构将机械夹爪6固定在安装架1的底部外壁，从而完成夹爪的安装。

固定机构包括多个安装壳5，多个安装壳5均固定在安装架1的底部外壁，多个安装壳5的一侧外壁均通过螺栓固定有两个限位架15，多个限位架15内均滑动连接有L形杆14，多个L形杆14的一端转动连接有连接杆16，相对立的两个连接杆16之间转动连接有驱动块17，多个安装壳5的一侧外壁均转动连接有螺杆18，且螺杆18与驱动块17相螺纹连接，多个螺杆18的一端均通过螺栓固定有旋钮19，多个L形杆14的另一端均通过螺栓固定有插块22，多个机械夹爪6的顶部均通过螺栓固定有夹爪连接块12，多个夹爪连接块12的两侧均开设有插槽，且插槽与插块22相插接，夹爪驱动杆11带动夹爪连接块12移动进入安装壳5内，工作人员扭动旋钮19，旋钮19带动螺杆18进行转动，螺杆18带动驱动块17向外移动，驱动块17通过连接杆16带动L形杆14向内移动，同时连接杆16与驱动块17和L形杆14之间发生转动，L形杆14带动插块22进行移动，使插块22与夹爪连接块12两侧的插槽进行插接，安装架1内通过螺栓固定有两个导向杆7，且导向杆7穿过安装板3，导向杆7可以防止安装板3移动时发生偏移，机械夹爪6两个夹块的一侧均粘接有橡胶片13，橡胶片13可以增加机械夹爪6与工件之间的摩擦力，安装壳5的两侧外壁均通过螺栓固定有固定筋4，且固定筋4与安装架1相固定，固定筋4可以增加安装壳5与安装架1之间结合面的强度，旋钮19的外侧设有多个防滑纹20，且防滑纹20均匀分布，防滑纹20可以增加手掌与旋钮19之间的摩擦力，安装壳5的一侧外壁通过螺栓固定有两个限位块21，且限位块21均匀分布，限位块21可以防止驱动块17移动时发生偏移。

工作原理：当需要安装夹爪时，工作人员将将夹爪驱动杆11穿过第二避位槽10进入第一避位槽8内，再推动夹爪驱动杆11沿着滑槽9进行移动，夹爪驱动杆11带动夹爪连接块12移动进入安装壳5内，工作人员扭动旋钮19，旋钮19带动螺杆18进行转动，螺杆18带动驱动块17向外移动，驱动块17通过连接杆16带动L形杆14向内移动，同时连接杆16与驱动块17和L形杆14之间发生转动，L形杆14带动插块22进行移动，使插块22与夹爪连接块12两侧的插槽进行插接，从而完成夹爪的安装。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种具有多个夹爪的机器人，包括安装架(1)，其特征在于，所述安装架(1)的内部固定连接有液压油缸(2)，液压油缸(2)液压杆的一端穿过安装架(1)固定连接有安装板(3)，安装板(3)的底部开设有多个第一避位槽(8)和滑槽(9)，所述安装架(1)的底部外壁开设有多个第二避位槽(10)，多个所述滑槽(9)内均滑动连接有夹爪驱动杆(11)，多个所述夹爪驱动杆(11)的底部穿过第二避位槽(10)固定连接有机械夹爪(6)，安装架(1)的底部外壁设有对机械夹爪(6)的位置进行固定的固定机构。

2.根据权利要求1所述的一种具有多个夹爪的机器人，其特征在于，所述固定机构包括多个安装壳(5)，多个所述安装壳(5)均固定在安装架(1)的底部外壁，多个所述安装壳(5)的一侧外壁均固定连接有两个限位架(15)，多个所述限位架(15)内均滑动连接有L形杆(14)，多个所述L形杆(14)的一端转动连接有连接杆(16)，相对立的两个所述连接杆(16)之间转动连接有驱动块(17)，多个所述安装壳(5)的一侧外壁均转动连接有螺杆(18)，且螺杆(18)与驱动块(17)相螺纹连接，多个所述螺杆(18)的一端均固定连接有旋钮(19)，多个所述L形杆(14)的另一端均固定连接有插块(22)，多个所述机械夹爪(6)的顶部均固定连接有夹爪连接块(12)，多个所述夹爪连接块(12)的两侧均开设有插槽，且插槽与插块(22)相插接。

3.根据权利要求1所述的一种具有多个夹爪的机器人，其特征在于，所述安装架(1)内固定连接有两个导向杆(7)，且导向杆(7)穿过安装板(3)。

4.根据权利要求2所述的一种具有多个夹爪的机器人，其特征在于，所述机械夹爪(6)两个夹块的一侧均固定连接有橡胶片(13)。

5.根据权利要求2所述的一种具有多个夹爪的机器人，其特征在于，所述安装壳(5)的两侧外壁均固定连接有固定筋(4)，且固定筋(4)与安装架(1)相固定。

6.根据权利要求2所述的一种具有多个夹爪的机器人，其特征在于，所述旋钮(19)的外侧设有多个防滑纹(20)，且防滑纹(20)均匀分布。

7.根据权利要求5所述的一种具有多个夹爪的机器人，其特征在于，所述安装壳(5)的一侧外壁固定连接有两个限位块(21)，且限位块(21)均匀分布。