CN221872009U - 一种高耐磨紧固型水下机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及水下机械手技术领域，公开了一种高耐磨紧固型水下机械手。本实用新型包括：机械臂机构，所述机械臂机构上设有两个夹钳，所述夹钳上开设有凹口，所述凹口的一侧内壁开设有多个呈阵列分布的滑孔，所述夹钳的一侧固定安装有挡板，多个滑孔内均滑动安装有橡胶凸块和弹簧，所述橡胶凸块的一端延伸至滑孔外，所述弹簧的两端分别与橡胶凸块以及挡板相接触，两个夹钳上均开设有腔体，所述腔体内固定安装有第二电机，所述腔体内转动安装有轴杆，所述第二电机与轴杆传动连接，所述轴杆的两端均延伸至腔体外。本实用新型可以在柔性夹持和刚性夹持之间进行转换，让夹钳即可以更好的夹持较为脆弱易碎的物体。

Description

一种高耐磨紧固型水下机械手

技术领域

本实用新型涉及水下机械手技术领域，尤其涉及一种高耐磨紧固型水下机械手。

背景技术

水下机械手属于遥控水下机器人身上的部件，其使得遥控水下机器人可以潜入水中完成打捞、维护等工作，目前的水下机械手大多为简单的夹钳式结构，其可通过夹持的方式来实现对物体的固定，由于水中环境更为复杂，因此水下机械手都具有耐磨结实的特性，例如专利号为(CN205704249U)公开了一种高耐磨紧固型水下机械手，包括液压驱动装置和作业机构，所述作业机构包括对称设置的平衡支撑体、机械指、驱动杆和机械夹头；两个机械夹头相对的端面为夹紧面，机械夹头底部端面为连接面；所述平衡支撑体固定连接在液压驱动装置上，平衡支撑体为纵切面为直角梯形结构，直角边所在的腰平行于液压驱动装置的活塞杆轴线，两底边垂直于活塞杆轴线，液压驱动装置的活塞杆设于两个平衡支撑体的对称轴线上，所述驱动杆一端铰接在液压驱动装置的活塞杆顶端，驱动杆的另一端铰接在机械夹头的连接面靠近活塞杆的一端；机械指一端铰接在平衡支撑体上底边，另一端铰接在机械夹头的连接面远离活塞杆的一端。

但是，上述技术方案的夹持方式过于单一，其夹持方式属于刚性夹持，这使得其在对一些易碎的物体进行夹持时，缺少缓冲容易将物体夹碎。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种高耐磨紧固型水下机械手。

本实用新型采用以下技术方案实现：机械臂机构，机械臂机构上设有两个夹钳，夹钳上开设有凹口，凹口的一侧内壁开设有多个呈阵列分布的滑孔，夹钳的一侧固定安装有挡板，多个滑孔内均滑动安装有橡胶凸块和弹簧，橡胶凸块的一端延伸至滑孔外，弹簧的两端分别与橡胶凸块以及挡板相接触，两个夹钳上均开设有腔体，腔体内固定安装有第二电机，腔体内转动安装有轴杆，第二电机与轴杆传动连接，轴杆的两端均延伸至腔体外，轴杆的一端固定安装有垫板。

作为上述方案的进一步改进，机械臂机构包括连接匣，连接匣的一侧固定安装有臂框，臂框的两侧均固定安装有连接条，两个夹钳均与两个连接条转动连接，连接匣内固定安装有第一电机，臂框内转动安装有内螺纹管，内螺纹管的一端延伸至连接匣内并与第一电机的输出轴固定连接，内螺纹管内螺纹安装有螺杆，螺杆的一端固定安装有伸缩杆，伸缩杆的一端延伸至臂框外并固定安装有连接头，连接头上铰接有两个拉杆，两个拉杆分别与两个夹钳相铰接。

作为上述方案的进一步改进，两个连接条相互靠近的一侧均固定安装有滑杆，两个滑杆均贯穿连接头并与连接头滑动连接。

作为上述方案的进一步改进，第二电机的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮，轴杆上固定套设有第二锥形齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。

作为上述方案的进一步改进，滑孔的两侧内壁均开设有限位滑槽，橡胶凸块的两侧均固定安装有限位块，两个限位块相互远离的一侧分别延伸至对应的限位滑槽内并与对应的限位滑槽滑动连接。

作为上述方案的进一步改进，凹口的一侧内壁开设有卡口，垫板的一端延伸至卡口内，垫板的一侧固定连接有防滑橡胶层。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过凹口、滑孔、橡胶凸块、弹簧以及挡板相配合，使得刚性的夹钳上可以具有柔性的缓冲机构，这使得夹钳在对较为脆弱的物体进行夹持时，不易导致物体损坏，且挡板则使得缓冲机构可以方便的进行拆装维护；

通过腔体、第二电机、第一锥形齿轮、轴杆、第二锥形齿轮以及垫板相配合，使得夹钳可以方便的在柔性夹持与刚性夹持之间进行切换，以满足不同的使用需要。

附图说明

图1为本实用新型高耐磨紧固型水下机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型高耐磨紧固型水下机械手的正视剖视结构示意图；

图3为图2中A部分的放大结构示意图；

图4为本实用新型高耐磨紧固型水下机械手的侧视结构示意图。

主要符号说明：

1、连接匣；2、臂框；3、连接条；4、第一电机；5、内螺纹管；6、螺杆；7、伸缩杆；8、连接头；9、拉杆；10、夹钳；11、凹口；12、滑孔；13、橡胶凸块；14、弹簧；15、挡板；16、腔体；17、第二电机；18、第一锥形齿轮；19、轴杆；20、第二锥形齿轮；21、垫板；22、滑杆。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述。

请结合图1至图4，本实施例的高耐磨紧固型水下机械手，包括：机械臂机构，机械臂机构上设有两个夹钳10，夹钳10上开设有凹口11，凹口11的一侧内壁开设有多个呈阵列分布的滑孔12，夹钳10的一侧固定安装有挡板15，多个滑孔12内均滑动安装有橡胶凸块13和弹簧14，橡胶凸块13的一端延伸至滑孔12外，弹簧14的两端分别与橡胶凸块13以及挡板15相接触，两个夹钳10上均开设有腔体16，腔体16内固定安装有第二电机17，第二电机17为自锁电机，腔体16内转动安装有轴杆19，第二电机17与轴杆19传动连接，轴杆19的两端均延伸至腔体16外，轴杆19的一端固定安装有垫板21。

机械臂机构包括连接匣1，连接匣1的一侧固定安装有臂框2，臂框2的两侧均固定安装有连接条3，两个夹钳10均与两个连接条3转动连接，连接匣1内固定安装有第一电机4，臂框2内转动安装有内螺纹管5，内螺纹管5的一端延伸至连接匣1内并与第一电机4的输出轴固定连接，内螺纹管5内螺纹安装有螺杆6，螺杆6的一端固定安装有伸缩杆7，伸缩杆7的一端延伸至臂框2外并固定安装有连接头8，连接头8上铰接有两个拉杆9，两个拉杆9分别与两个夹钳10相铰接。

通过上述技术方案，整个机械臂机构结构简单，这保证了其稳固耐用的同时还可以稳定的实现对两个夹钳10的传动，使得两个夹钳10可以顺利实现夹持工作。

两个连接条3相互靠近的一侧均固定安装有滑杆22，两个滑杆22均贯穿连接头8并与连接头8滑动连接。

通过上述技术方案，滑杆22可以在不影响连接头8正常滑动的同时保证连接头8的稳定性，以此提高整个水下机械手的稳固性。

第二电机17的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮18，轴杆19上固定套设有第二锥形齿轮20，第一锥形齿轮18与第二锥形齿轮20啮合。

通过上述技术方案，第一锥形齿轮18配合上第二锥形齿轮20组成了第二电机17与轴杆19的传动件，使得第二电机17可以顺利对垫板21的位置进行调节。

滑孔12的两侧内壁均开设有限位滑槽，橡胶凸块13的两侧均固定安装有限位块，两个限位块相互远离的一侧分别延伸至对应的限位滑槽内并与对应的限位滑槽滑动连接。

通过上述技术方案，限位滑槽配合上限位块可以在不影响橡胶凸块13顺利的滑动的同时对橡胶凸块13的伸缩范围进行限定，避免橡胶凸块13从滑孔12中脱离。

凹口11的一侧内壁开设有卡口，垫板21的一端延伸至卡口内，垫板21的一侧固定连接有防滑橡胶层。

通过上述技术方案，卡口可以对垫板21进行限定，以此保证垫板21的稳定，使得垫板21在与物体接触时不易发生晃动，而防滑橡胶层则可以提高垫板21与物体之间的摩擦力，提高夹持效果。

本申请实施例中一种高耐磨紧固型水下机械手的实施原理为：

第一步骤：水下机械手需要安装到水下遥控机械人上使用，当需要对水下的物体进行夹持时，启动第一电机4，第一电机4通过输出轴带动内螺纹管5转动，在螺纹的作用下内螺纹管5转动会带动螺杆6滑动，随后螺杆6则通过伸缩杆7带动连接头8滑动，而随着连接头8的上升，其会通过两个拉杆9带动两个夹钳10相互靠近，以此可通过两个夹钳10对物体进行夹持固定；

第二步骤：而当需要夹持的物体相对较为脆弱时，启动两个第二电机17，两个第二电机17通过输出轴带动两个第一锥形齿轮18转动，两个第一锥形齿轮18通过两个第二锥形齿轮20带动两个轴杆19转动，两个轴杆19带动两个垫板21转动一百八十度，以此将夹钳10上的橡胶凸块13露出，随后，两个夹钳10在对物体进行夹持时，物体会先与夹钳10上的橡胶凸块13相接触，而当橡胶凸块13与物体接触后，其会对弹簧14进行一定程度的挤压，以此使得夹钳10在对物体进行夹持时，可以对物体进行缓冲，避免刚性夹持导致易碎物体破损。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (6)

1.一种高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，包括：机械臂机构，所述机械臂机构上设有两个夹钳，所述夹钳上开设有凹口，所述凹口的一侧内壁开设有多个呈阵列分布的滑孔，所述夹钳的一侧固定安装有挡板，多个滑孔内均滑动安装有橡胶凸块和弹簧，所述橡胶凸块的一端延伸至滑孔外，所述弹簧的两端分别与橡胶凸块以及挡板相接触，两个夹钳上均开设有腔体，所述腔体内固定安装有第二电机，所述腔体内转动安装有轴杆，所述第二电机与轴杆传动连接，所述轴杆的两端均延伸至腔体外，所述轴杆的一端固定安装有垫板。

2.如权利要求1所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，所述机械臂机构包括连接匣，所述连接匣的一侧固定安装有臂框，所述臂框的两侧均固定安装有连接条，两个夹钳均与两个连接条转动连接，所述连接匣内固定安装有第一电机，所述臂框内转动安装有内螺纹管，所述内螺纹管的一端延伸至连接匣内并与第一电机的输出轴固定连接，所述内螺纹管内螺纹安装有螺杆，所述螺杆的一端固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的一端延伸至臂框外并固定安装有连接头，所述连接头上铰接有两个拉杆，两个拉杆分别与两个夹钳相铰接。

3.如权利要求2所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，两个连接条相互靠近的一侧均固定安装有滑杆，两个滑杆均贯穿连接头并与连接头滑动连接。

4.如权利要求1所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，所述第二电机的输出轴上固定安装有第一锥形齿轮，所述轴杆上固定套设有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。

5.如权利要求1所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，所述滑孔的两侧内壁均开设有限位滑槽，所述橡胶凸块的两侧均固定安装有限位块，两个限位块相互远离的一侧分别延伸至对应的限位滑槽内并与对应的限位滑槽滑动连接。

6.如权利要求1所述的高耐磨紧固型水下机械手，其特征在于，所述凹口的一侧内壁开设有卡口，所述垫板的一端延伸至卡口内，所述垫板的一侧固定连接有防滑橡胶层。