CN221796255U - 一种自动拆垛机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及纸箱拆垛技术领域，具体公开了一种自动拆垛机器人，包括设置在机架上的吸盘平移旋转机构，吸盘平移旋转机构的下端连接有吸盘吸取升降机构，吸盘平移旋转机构包括台架，台架上设置有同步带以及驱动组件，台架上设置有随同步带进行移动的平移载板，平移载板上设置有旋转电机；吸盘吸取升降机构包括与旋转电机下端相连接的上板，上板上设置有气缸，气缸的下端连接有升降板，升降板的下端连接有吸盘安装架，吸盘安装架的下端设置有吸盘；本自动拆垛机器人实现了物品纸箱拆垛过程中的全程自动化，不仅降低了作业人员的劳动强度，而且提高了物品纸箱的拆垛效率，同时还能够将不同码垛状态下的物品纸箱进行旋转调整，具有更高的适用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及纸箱拆垛技术领域，具体公开了一种自动拆垛机器人。
背景技术
传统的物品纸箱在装车过程中完全靠人工搬运，不仅导致工人劳动强度大，而且效率低、成本高。目前已经有部分用于纸箱转运的机器人对整垛物品纸箱进行逐个抓取拆垛，但是整垛物品纸箱在码垛时为保证整垛纸箱的空间大小，需要将物品纸箱进行横向和纵向逐层码垛，而现有的纸箱转运机器人只能够进行水平移动和上下移动抓取纸箱，将其用于抓取不同摆放方向的物品纸箱，然后再将其进行摆放时，纸箱无法保证所有纸箱按照统一姿势进行传输，导致在后续装车之前需要人工对纸箱摆放方向进行调整。同时，现有用于纸箱转运的机器人在运行时其运行状态不稳定，而且无法根据码垛的纸箱位置进行精准移动调节，导致纸箱无法被精准抓取，抓取后的状态不稳定，易发生掉落。基于此，本申请提出了一种用于纸箱拆垛转运的自动拆垛机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种用于纸箱拆垛转运的自动拆垛机器人，以实现在物品纸箱转运过程中对整垛物品纸箱进行自动抓取和拆垛。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种自动拆垛机器人，包括设置在机架上的吸盘平移旋转机构，所述吸盘平移旋转机构的下端连接有吸盘吸取升降机构，所述吸盘平移旋转机构包括台架，所述台架上设置有同步带以及驱动同步带的驱动组件，所述台架上设置有随同步带进行移动的平移载板，所述平移载板上设置有旋转电机；
所述吸盘吸取升降机构包括与旋转电机下端相连接的上板，所述上板上设置有气缸，所述气缸的下端连接有升降板，所述升降板的下端连接有吸盘安装架，吸盘安装架的下端设置有吸盘，且吸盘与真空系统相连接。
作为上述方案的进一步设置，所述台架包括前后两个水平导柱，两个水平导柱的左右两端均连接有安装板。
作为上述方案的进一步设置，所述驱动组件包括设置在两个安装板上方的转轴，每个转轴的前后两端均设置有同步轮，所述同步带设置在左右对齐的两个同步轮之间，其中一个所述转轴上连接有伺服电机。
作为上述方案的进一步设置，所述平移载板的前后两端均设置有与水平导柱相连接的移动块，所述平移载板上设置有与两个同步带相连接的固定块。
作为上述方案的进一步设置，所述上板的下表面设置有若干垂直朝下设置的垂直导柱，所述升降板上设置有与垂直导柱相匹配的滑孔导块。
作为上述方案的进一步设置，所述升降板的下表面设置有与控制系统电性连接的光电传感器。
本实用新型公开的自动拆垛机器人在运行时由吸盘吸取升降机构吸取物品纸箱时，再由气缸提升吸盘，此时若物品纸箱的方向需调向，旋转电机按操作指令旋转物品纸箱以调整物品纸箱的方向；若无需调整物品纸箱的方向，吸盘平移旋转机构按光电传感器指令进行水平移动，从而将将吸盘吸取升降机构平移至设定位置，最后再将抓取的物品纸箱进行定点卸料即可完成整垛物品纸箱的拆垛过程。
有益效果
本实用新型专利公开的自动拆垛机器人能够自动完成对整垛物品纸箱的拆垛摆放卸货过程中，全程无需人工操作，不仅降低了作业人员的劳动强度，而且提高了物品纸箱的拆垛效率，同时通过伺服控制能够精准抓取物品纸箱，保证纸箱抓取转运过程中的稳定性。
本专利公开的自动拆垛机器人在抓取物品纸箱后还能够根据物品纸箱的码垛方向进行旋转调节，从而能够根据将不同码垛状态下的物品纸箱按照所需的拆垛要求进行调整，具有更高的适用性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型中吸盘平移旋转机构的立体结构示意图；
图3为本实用新型中吸盘吸取升降机构的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1~3，并结合实施例来详细说明本申请。
实施例1
实施例1公开了一种自动拆垛机器人，参考附图1和附图2，该机器人包括固定设置在机架上端的吸盘平移旋转机构1和吸盘吸取升降机构2，吸盘平移旋转机构1包括前后两个平行设置的水平导柱101，在两个水平导柱101的左右两个均固定连接有安装板102，并且安装板102上设置有与机架进行悬挂的连接条103。
在每个安装板102的上端均转动设置有一根转轴104，并且转轴104的前后两端各设置有一个同步轮，然后在左右对齐的两个同步轮之间设置有同步带105，同时还在其中一个安装板102上设置有用于驱动转轴104的伺服电机106，使得在伺服电机106的作用下两个同步带105安装控制系统设定的参数进行传动。
在前后两个水平导柱101上均设置有移动块107，并且移动块107上开设有与水平导柱101相匹配的通孔，然后在前后两个移动块107的下端共同连接有平移载板108，然后在平移载板108的前后两端均设置有与同步带105相连接的固定块109，使得在同步带105传动的过程中能够带动平移载板108沿着水平导柱101向左或向右定距移动。最后，在平移载板108的上表面设置有旋转电机110，并将吸盘吸取升降机构2与旋转电机110的下端相连接。
参考附图3，吸盘吸取升降机构2包括与旋转电机110相连接的上板201，在上板201下表面的四个拐角处各设置有一个垂直向下的垂直导柱202，在上板201的下方设置有升降板203，并且升降板203的四个拐角处均设置有一个与升降板203相匹配的滑孔导块204，然后在上板201上设置有气缸205，并将气缸205的下端与升降板203相连接，使得在气缸205的伸长或缩短作用下能够驱动升降板203上下稳定移动。在升降板203的下表面固定连接有吸盘安装架206，然后在吸盘安装架206的下端设置有多个吸盘207，并将吸盘207通过气管、电磁阀与真空系统相连接。
最后，在升降板203的下表面固定设置有光电传感器208，光电传感器208能够对平移、升降过程中的位置进行精准检测并反馈至控制系统，然后再由控制系统生成相应的控制信号来控制整个自动拆垛机器人的运行或停止。
本实施例1公开的自动拆垛机器人在运行时，整垛的物品纸箱放在机架下方的待料平台上，随后通过机架上方的工业相机对物品纸箱进行实时拍摄并反馈至控制系统，控制系统经过信息处理后生成控制自动拆垛机器人的控制信号。
随后，伺服电机106根据反馈的信号控制其旋转一定角度，通过同步轮和同步带105的传动作用下使得平移载板108精准移动至整垛物品纸箱的上方，然后再控制气缸205使其活塞杆伸长，在气缸205的作用下吸盘207垂直向下移动并贴合在物品纸箱的表面，并在真空系统的作用下使得吸盘207产生对物品纸箱的吸附力，随后再控制气缸205回缩将物品纸箱向上提升，同时根据物品纸箱摆放的照片判断是否需要旋转调整物品纸箱的方向，如需要进行调整则直接启动旋转电机110进行旋转调节，旋转调节后再将吸盘吸取升降机构2平移至输送机上进行卸料即可。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种自动拆垛机器人，其特征在于，包括设置在机架上的吸盘平移旋转机构，所述吸盘平移旋转机构的下端连接有吸盘吸取升降机构，所述吸盘平移旋转机构包括台架，所述台架上设置有同步带以及驱动同步带的驱动组件，所述台架上设置有随同步带进行移动的平移载板，所述平移载板上设置有旋转电机；
所述吸盘吸取升降机构包括与旋转电机下端相连接的上板，所述上板上设置有气缸，所述气缸的下端连接有升降板，所述升降板的下端连接有吸盘安装架，吸盘安装架的下端设置有吸盘，且吸盘与真空系统相连接。
2.根据权利要求1所述的自动拆垛机器人，其特征在于，所述台架包括前后两个水平导柱，两个水平导柱的左右两端均连接有安装板。
3.根据权利要求2所述的自动拆垛机器人，其特征在于，所述驱动组件包括设置在两个安装板上方的转轴，每个转轴的前后两端均设置有同步轮，所述同步带设置在左右对齐的两个同步轮之间，其中一个所述转轴上连接有伺服电机。
4.根据权利要求3所述的自动拆垛机器人，其特征在于，所述平移载板的前后两端均设置有与水平导柱相连接的移动块，所述平移载板上设置有与两个同步带相连接的固定块。
5.根据权利要求1所述的自动拆垛机器人，其特征在于，所述上板的下表面设置有若干垂直朝下设置的垂直导柱，所述升降板上设置有与垂直导柱相匹配的滑孔导块。
6.根据权利要求1所述的自动拆垛机器人，其特征在于，所述升降板的下表面设置有与控制系统电性连接的光电传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202420050575.3U CN221796255U (zh) | 2024-01-09 | 2024-01-09 | 一种自动拆垛机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202420050575.3U CN221796255U (zh) | 2024-01-09 | 2024-01-09 | 一种自动拆垛机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN221796255U true CN221796255U (zh) | 2024-10-01 |
Family
ID=92891585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202420050575.3U Active CN221796255U (zh) | 2024-01-09 | 2024-01-09 | 一种自动拆垛机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN221796255U (zh) |
-
2024
- 2024-01-09 CN CN202420050575.3U patent/CN221796255U/zh active Active
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