CN221716953U - 一种工业机器人吸附式抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人吸附式抓取机构，包括抓取横臂以及固定设置在抓取横臂两端的升降立架，两个升降立架之间从上往下依次固定设置有上桁架和下桁架，上桁架和下桁架之间滑动设置有多个用于工件抓取的吸附取料机构，两个升降立架的内侧均固定设置有滑轨，两个滑轨之间滑动设置有等变距推板，等变距推板的中部开设有多个变距滑槽，本实用新型一种工业机器人吸附式抓取机构，该工业机器人抓取机构采用真空吸附的方式，实现对工业流水线上工件的吸附抓取，一次可抓取多个工件，然后自动变距调节后，将抓取的工件同时放置在带有隔槽的包装箱内，可实现工件的批量抓取，抓取稳定不易脱离，有利于提高工件的包装效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人取放件技术领域，具体为一种工业机器人吸附式抓取机构。
背景技术
工业机器人是一种能自动控制、可重复编程、多用途、可在多轴上进行编程的操作机，可代替人工进行搬运、焊接以及组装等工作，因其可提高生产效率，被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。目前工业机器人常用的吸附式抓取机构就是真空吸盘，使用时将真空吸盘安装在机械手臂上，利用工业机器人上的气路系统进行真空抽吸的方式，即可实现小体积工件的吸附抓取转运。上述常见类型的工业机器人吸附式抓取机构在实际的应用中存在以下不足：
工业流水线上生产的工件由输送带并排紧贴输送出来，在装箱打包时，为了防止相邻工件的磕碰，包装箱内会放置缓冲板，以隔开紧贴的工件，传统的吸附式抓取机构一次仅可抓取一个工件，放置在缓冲隔槽内，一次抓取多个工件的抓取机构又无法自动分隔工件，抓取包装的效率低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人吸附式抓取机构，以解决上述背景技术中提出的现有的抓取机构抓取包装效率低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人吸附式抓取机构，包括抓取横臂以及固定设置在抓取横臂两端的升降立架，两个所述升降立架之间从上往下依次固定设置有上桁架和下桁架，所述上桁架和下桁架之间滑动设置有多个用于工件抓取的吸附取料机构，两个所述升降立架的内侧均固定设置有滑轨，两个所述滑轨之间滑动设置有等变距推板，所述等变距推板的中部开设有多个变距滑槽，所述等变距推板的两端均固定设置有用于调整等变距推板位置的升降机构，所述下桁架的底部固定安装有气管路组件。
优选的，所述吸附取料机构包括取料滑臂以及固定设置在取料滑臂底端的取料架，所述取料架的一侧固定安装有真空抓取吸盘，所述真空抓取吸盘的一侧固定安装有插接口；真空吸附抓取工件，抓取稳定，且不易造成工件的损坏。
优选的，所述取料滑臂内侧的中部固定设置有滑拨件，所述滑拨件滑动设置在变距滑槽的内部；一次可抓取多个工件，然后自动变距调节。
优选的，所述取料滑臂的外侧固定设置有两个防脱卡件，所述取料滑臂通过两个防脱卡件滑动设置在上桁架和下桁架上；滑动调节平稳，不易脱离。整体结构强度高。
优选的，所述气管路组件包括电磁气阀以及安装在电磁气阀出气口的主气管，所述电磁气阀的进气口固定安装有多个分支抽吸管，所述分支抽吸管的底端固定安装有管接头，所述管接头与插接口相匹配；可将抓取机构的气路系统与工业机器人的气路系统接通，装配使用更方便。
优选的，所述升降机构包括伺服电机以及固定安装在伺服电机输出端的传动丝杆，所述传动丝杆的中部传动连接有丝杆套，所述丝杆套固定设置在等变距推板上；升降传动平稳，不易产生抖动，从而可降低工件转移时脱离的概率，更安全平稳。
优选的，所述抓取横臂的中部固定设置有装配件；便于对抓取机构进行装配与拆卸。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该工业机器人抓取机构采用真空吸附的方式，实现对工业流水线上工件的吸附抓取，一次可抓取多个工件，然后自动变距调节后，将抓取的工件同时放置在带有隔槽的包装箱内，可实现工件的批量抓取，抓取稳定不易脱离，有利于提高工件的包装效率。
附图说明
图1为本实用新型吸附式抓取机构的结构示意图；
图2为本实用新型抓取横臂的结构示意图；
图3为本实用新型取料滑臂的侧视截面图；
图4为本实用新型局部A的放大图。
图中：1、抓取横臂；2、升降立架；3、等变距推板；4、丝杆套；5、传动丝杆；6、伺服电机；7、滑轨；8、取料架；9、滑拨件；10、真空抓取吸盘；11、变距滑槽；12、上桁架；13、装配件；14、下桁架；15、主气管；16、电磁气阀；17、分支抽吸管；18、管接头；19、取料滑臂；20、插接口；21、防脱卡件。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
请参阅图1-4，本实用新型提供了一种工业机器人吸附式抓取机构，包括抓取横臂1以及固定设置在抓取横臂1两端的升降立架2，两个升降立架2之间从上往下依次固定设置有上桁架12和下桁架14，上桁架12和下桁架14之间滑动设置有多个用于工件抓取的吸附取料机构，两个升降立架2的内侧均固定设置有滑轨7，两个滑轨7之间滑动设置有等变距推板3，等变距推板3的中部开设有多个变距滑槽11，等变距推板3的两端均固定设置有用于调整等变距推板3位置的升降机构，下桁架14的底部固定安装有气管路组件，抓取横臂1的中部固定设置有装配件13。
参阅图1和图3，进一步的，吸附取料机构包括取料滑臂19以及固定设置在取料滑臂19底端的取料架8，取料架8的一侧固定安装有真空抓取吸盘10，真空抓取吸盘10的一侧固定安装有插接口20，取料滑臂19内侧的中部固定设置有滑拨件9，滑拨件9滑动设置在变距滑槽11的内部，取料滑臂19的外侧固定设置有两个防脱卡件21，取料滑臂19通过两个防脱卡件21滑动设置在上桁架12和下桁架14上；
使用时，取料架8可带动真空抓取吸盘10在上桁架12和下桁架14上移动，可实现抓取工件的等间距调整，可一次抓取多个工件，然后等间距调整后，放置在包装箱内，可显著提高工业机器人的包装效率。
参阅图1、图2和图3，进一步的，气管路组件包括电磁气阀16以及安装在电磁气阀16出气口的主气管15，电磁气阀16的进气口固定安装有多个分支抽吸管17，分支抽吸管17的底端固定安装有管接头18，管接头18与插接口20相匹配；
使用时，主气管15与工业机器人的气路系统接通，通过电磁气阀16将主气管15内的负吸气流分传至分支抽吸管17内，可实现多个真空抓取吸盘10的同时吸附抓取或同时放下抓取的工件。
参阅图1和图2，进一步的，升降机构包括伺服电机6以及固定安装在伺服电机6输出端的传动丝杆5，传动丝杆5的中部传动连接有丝杆套4，丝杆套4固定设置在等变距推板3上；
使用时，在升降调节过程中，伺服电机6工作，带动传动丝杆5转动，进而通过丝杆套4带动等变距推板3缓慢下移或上移，等变距推板3在下移过程中，多个取料架8会相互靠近，直至取料架8紧挨，从而通过底部的真空抓取吸盘10吸取紧挨的工件，等变距推板3在上移过程中，多个取料架8会带动吸取的工件等间距分离，直至工件可放置在包装箱内。
本申请实施例在使用时：通过装配件13将抓取机构安装在工业机器人的取料机械臂上，将主气管15与工业机器人的气路系统接通，在抓取工件时，工业机器人将下放抓取机构，使真空抓取吸盘10靠近并按压并排紧挨的工件，随后工业机器人的气路系统抽吸，通过主气管15、电磁气阀16和分支抽吸管17在真空抓取吸盘10内产生负压，从而利用负压吸附待包装的工件，吸附后机械臂抬起，接着伺服电机6工作，带动传动丝杆5转动，进而通过丝杆套4带动等变距推板3缓慢下移，等变距推板3在缓慢下移的过程中，会在变距滑槽11的挤压下，通过滑拨件9带动取料架8沿着上桁架12和下桁架14缓慢移动变距，从而调整相邻工件的间距，直至相邻工件的间距与包装箱的防撞隔槽相匹配后，工业机器人将真空抓取吸盘10伸入到隔槽内，随后电磁气阀16关闭，真空抓取吸盘10失去吸力，将工件放置在包装箱内。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种工业机器人吸附式抓取机构，包括抓取横臂(1)以及固定设置在抓取横臂(1)两端的升降立架(2)，其特征在于：两个所述升降立架(2)之间从上往下依次固定设置有上桁架(12)和下桁架(14)，所述上桁架(12)和下桁架(14)之间滑动设置有多个用于工件抓取的吸附取料机构，两个所述升降立架(2)的内侧均固定设置有滑轨(7)，两个所述滑轨(7)之间滑动设置有等变距推板(3)，所述等变距推板(3)的中部开设有多个变距滑槽(11)，所述等变距推板(3)的两端均固定设置有用于调整等变距推板(3)位置的升降机构，所述下桁架(14)的底部固定安装有气管路组件。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人吸附式抓取机构，其特征在于：所述吸附取料机构包括取料滑臂(19)以及固定设置在取料滑臂(19)底端的取料架(8)，所述取料架(8)的一侧固定安装有真空抓取吸盘(10)，所述真空抓取吸盘(10)的一侧固定安装有插接口(20)。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人吸附式抓取机构，其特征在于：所述取料滑臂(19)内侧的中部固定设置有滑拨件(9)，所述滑拨件(9)滑动设置在变距滑槽(11)的内部。
4.根据权利要求2所述的一种工业机器人吸附式抓取机构，其特征在于：所述取料滑臂(19)的外侧固定设置有两个防脱卡件(21)，所述取料滑臂(19)通过两个防脱卡件(21)滑动设置在上桁架(12)和下桁架(14)上。
5.根据权利要求2所述的一种工业机器人吸附式抓取机构，其特征在于：所述气管路组件包括电磁气阀(16)以及安装在电磁气阀(16)出气口的主气管(15)，所述电磁气阀(16)的进气口固定安装有多个分支抽吸管(17)，所述分支抽吸管(17)的底端固定安装有管接头(18)，所述管接头(18)与插接口(20)相匹配。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人吸附式抓取机构，其特征在于：所述升降机构包括伺服电机(6)以及固定安装在伺服电机(6)输出端的传动丝杆(5)，所述传动丝杆(5)的中部传动连接有丝杆套(4)，所述丝杆套(4)固定设置在等变距推板(3)上。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人吸附式抓取机构，其特征在于：所述抓取横臂(1)的中部固定设置有装配件(13)。
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| CN202420224652.2U CN221716953U (zh) | 2024-01-30 | 2024-01-30 | 一种工业机器人吸附式抓取机构 |
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| CN (1) | CN221716953U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN119734248A (zh) * | 2025-02-11 | 2025-04-01 | 江苏龙迹智能科技有限公司 | 一种机器人机械手臂 |
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2024
- 2024-01-30 CN CN202420224652.2U patent/CN221716953U/zh active Active
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