CN221662091U - 一种取料移栽装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种取料移栽装置，该装置包括：二次定位机构；升降机构；横向移动架，以能够进行横向移动的方式设置在升降机构的动力输出端上，并且，横向移动架设置在二次定位机构的正上方；两个移栽机械手，间隔设置在横向移动架上。本实用新型通过横向移动架带动两个移栽机械手进行同步横向运动，以通过一个移栽机械手将一个待移栽产品自上工站取料位移栽至二次定位机构处，并可在二次定位品台上进行二次定位，通过另一移栽机械手将待移栽产品自二次定位机构移栽至下工站上料位处，完成待移栽产品的移栽，移栽过程中通过二次定位机构进行二次定位，能够保证取料的精度，确保移栽的准确性，有效改善了现有产品移栽准确性不足的现状。

Description

一种取料移栽装置

技术领域

本实用新型涉及取料移栽技术领域，具体而言，涉及一种取料移栽装置。

背景技术

目前，在对片材物料进行的加工工序或者其他工序中例如检测工序等，为了降低产业工人的劳动强度，都会采用机械手来进行取料移栽，以用于进行产品结构的调整或检测等，但是现有片材物料用的机械手在进行移栽过程中可能存在定位不准确或误差较大的问题，导致取料和移栽的精度下降。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提出了一种取料移栽装置，旨在解决现有机械手进行物料移栽时移栽准确性低的问题。

本实用新型提出了一种取料移栽装置，该装置包括：二次定位机构；升降机构；横向移动架，以能够进行横向移动的方式设置在所述升降机构的动力输出端上，并且，所述横向移动架设置在所述二次定位机构的正上方，用于随所述升降机构的动力输出端进行升降运动，并能够在二次定位机构的上方进行横向移动；两个移栽机械手，间隔设置在所述横向移动架上，用于吸附待移栽产品，两个移栽机械手能够同步随所述升降机构进行升降运动，并同步随横向移动架进行横向移动，以使一个移栽机械手将上工站取料位处的待移栽产品移栽至二次定位机构上，以进行待移栽产品的二次定位，另一个移栽机械手能够同步将二次定位机构上二次定位后的待移栽产品移栽至下工站上料位，完成待移栽产品的取料移栽。

进一步地，上述取料移栽装置，两个所述移栽机械手均沿所述横向移动架的长度方向可滑动地设置在所述横向移动架上，用于调节两个移栽机械手之间的间距，以适配待移栽产品的尺寸。

进一步地，上述取料移栽装置，所述横向移动架上设有导轨，用于对两个所述移栽机械手的滑动进行导向。

进一步地，上述取料移栽装置，所述横向移动架连接有横向驱动机构，用于驱动所述横向移动架相对于所述升降机构进行的横向移动，以带动两个移栽机械手进行同步横向移动。

进一步地，上述取料移栽装置，所述横向驱动机构包括：驱动电机；传动件，其动力输入端与所述驱动电机的动力输出端相连接，动力输出端与所述横向移动架相连接，用于将所述驱动电机输出的转动转化为所述横向移动架沿横向进行的往复直线运动。

进一步地，上述取料移栽装置，所述传动件为齿轮齿条结构，其包括：齿轮，与所述驱动电机的动力输出端相连接；齿条，设置在所述横向移动架的一侧，并且，所述齿条与所述齿轮相啮合。

进一步地，上述取料移栽装置，所述二次定位机构包括：二次定位平台；X向限位件和X向推动件，X向限位件和X向推动件沿X向间隔设置在二次定位平台上，X向推动件用于推动二次定位平台上的待移栽产品沿X方向向靠近X向限位件的方向移动，以使待移栽产品夹设在X向限位件和X向推动件之间；Y向限位件和Y向推动件，Y向限位件和Y向推动件沿Y向间隔设置在二次定位平台上，Y向推动件用于推动二次定位平台上的待移栽产品沿Y方向向靠近Y向限位件的方向移动，以使待移栽产品夹设在Y向限位件和Y向推动件之间。

进一步地，上述取料移栽装置，各所述移栽机械手均为真空吸盘结构。

进一步地，上述取料移栽装置，该装置还包括：竖向移动位置传感器，用于获取所述横向移动架的竖向位置，以确定两个移栽机械手的竖向高度位置；横向移动位置传感器，用于获取所述横向移动架的横向位置，以确定两个移栽机械手的横向位置；控制器，分别与所述竖向移动位置传感器、所述横向移动位置传感器相连接，用于基于两个移栽机械手的竖向高度位置，对所述升降机构进行控制，并基于两个移栽机械手的横向位置，对所述横向移动架的横向移动进行控制。

进一步地，上述取料移栽装置，该装置还包括：支撑架，所述升降机构和所述二次定位机构均设置在所述支撑架上，并且，所述支撑架的底部设有至少三个脚杯。

本实用新型提供的取料移栽装置，通过横向移动架随升降机构的动力输出端进行升降运动，并带动两个移栽机械手进行同步升降运动，并通过横向移动架带动两个移栽机械手进行同步横向运动，以通过一个移栽机械手将一个待移栽产品自上工站取料位移栽至二次定位机构处，并可在二次定位品台上进行二次定位，通过另一移栽机械手将待移栽产品自二次定位机构移栽至下工站上料位处，完成待移栽产品的移栽，由机械手移栽，移栽过程中通过二次定位机构进行二次定位，能够保证取料的精度，确保移栽的准确性，有效改善了现有产品移栽准确性不足的现状，解决了现有机械手进行物料移栽时移栽准确性低的问题，并通过两个移栽机械手同步进行两段行程的移栽，不仅可通过单次小行程实现大移栽行程的移栽，解决了市场需要用于长距离移栽产品的工艺及技术需求，同时，两个移栽机械手进行同步移栽，可提高移栽速度，提高了移栽效率，可以实现快速移栽的目的。因此，该装置实现了长距离的上料、下料和定位，因两个移栽机械手的同步性，上工站下料的同时下工站同步完成上料工序，减少了传统的上料和下料中间等待的时间，大大的提高了生产效率，可用于生产线两设备之间物料的转运。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的取料移栽装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的取料移栽装置主要结构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的取料移栽装置处于取料位置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的取料移栽装置处于上料位置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

参见图1至图4，其示出了本实用新型实施例提供的取料移栽装置的优选结构。如图所示，该取料移栽装置包括：支撑架1、二次定位机构2、升降机构3、横向移动架4、两个移栽机械手5和横向移动驱动机构6；其中，

二次定位机构2和升降机构3均可设置在支撑架1上，以通过对二次定位机构2和升降机构3等进行支撑。具体地，支撑架1起到支撑作用，支持架上顶部可设有开口朝向一侧的U型移栽区，二次定位机构2可设置在U型移栽区内，可在待移栽产品移栽过程中对待移栽产品进行中间临时支撑和二次定位，以确保移栽机械手5进行移栽的准确性。升降机构3的固定端可固定安装在支撑架1上，可作为竖向移动的驱动机构，实现横向移动架4和两个移栽机械手5的竖向移动。在本实施例中，升降机构3可设置在二次定位机构2的一侧（如图1所示的左上侧），其动力输出端可朝上布置，以驱动横向移动架4进行上下运动。其中，升降机构3可以为丝杆滑轨结构，可竖向布置实现升降驱动，当然，升降机构3亦可为其他结构，例如气缸或其他竖向布置的可伸缩结构，通过朝上布置的动力输出端带动横向移动架4进行上下运动，实现待移栽产品的移栽。在本实施例中，支撑架1的底部设有至少三个脚杯11，脚杯11可以为四个，分别设置在支撑架1底部的四角位置处，可进行支撑架1的支撑和高度、平整度的调整。

横向移动架4以能够进行横向（如图3所示的水平方向）移动的方式设置在升降机构3的动力输出端上，并且，横向移动架4设置在二次定位机构2的正上方，用于随升降机构3的动力输出端进行升降运动，并能够在二次定位机构2的上方进行横向移动。具体地，横向移动架4可位于二次定位机构2的正上方，并且，横向移动架4与升降机构3的动力输出端之间以能够进行横向移动的方式相连接，以随升降机构3进行上下运动，实现取料和下料，还能够带动两个移栽机械手5进行横向移动，实现移栽机械手5的横向移动，进而实现移栽机械手上吸附的待移栽产品的移栽。在本实施例中，升降机构3上还可设有横向驱动机构6，横向驱动机构6的动力输出端与横向移动架4相连接，用于驱动横向移动架4进行横向移动，实现待移栽产品的移栽。其中，横向驱动机构6的固定端可设置在升降机构3上，动力输出端与横向移动架4相连接，可实现横向移动架4的横向驱动。

两个移栽机械手5间隔设置在横向移动架4上，用于吸附待移栽产品，两个移栽机械手5能够同步随升降机构3进行升降运动，并同步随横向移动架4进行横向移动，以使一个移栽机械手5将上工站取料位的待移栽产品移栽至二次定位机构2上，以进行待移栽产品的二次定位，另一个移栽机械手5能够同步将二次定位机构2上二次定位后的待移栽产品移栽至下工站上料位，完成待移栽产品的取料移栽。具体地，两个移栽机械手5均可设置在横向移动架4上，并且，两个移栽机械手5之间间隔布置，两个移栽机械手5之间的间距可以适配待移栽产品的尺寸，且为待移栽产品移栽距离的二分之一，以将待移栽成品的整个移栽行程分为两部分，可以为前行程和后行程，并且，中间位置通过二次定位机构2进行临时支撑和二次定位，即自上工站取料位至二次定位机构2处的移栽为前行程，自二次定位机构2至下工站上料位的移栽为后行程，可分别通过两个移栽机械手5进行分别移栽，两个移栽机械手5可通过进行升降运动即上下运动、以及横向移动，可同时实现两个待移栽产品的两个不同行程，也就是说，两个移栽机械手5可以分别为取料机械手501和上料机械手502，取料机械手501和上料机械手502可随横向移动架4进行同步上下运动和横向运动，以便横向移动至取料位，取料机械手501能够吸附上工站取料位处的待取料产品，上料机械手502能够同步吸附位于二次定位机构2上的二次定位后的待取料产品，横向移动架4还能够带动两个移栽机械手5移动至下料位处，取料机械手501能够将吸附的待取料产品下放至二次定位机构2上，上料机械手502能够同步将吸附的待取料产品下放至下工站上料位，分别进行相邻两个待取料产品的前后行程的移栽，最终实现待移栽产品自上工站取料位至下工站上料位的移栽；也就是说，二次定位机构可作为上工站放料位和下工站取料位。其中，移栽机械手5可以为真空吸盘结构，亦可为其他吸附结构，以实现待移栽产品的顶部吸附，当然，亦可为其他夹持结构，本实施例中对其不做任何限定。待移栽产品可以为片状物料，还可以为其他结构的产品物料，本实施例中对其不做任何限定。

可以得知，通过横向移动架4随升降机构3的动力输出端进行升降运动，并带动两个移栽机械手5进行同步升降运动，并通过横向移动架4带动两个移栽机械手5进行同步横向运动，以通过一个移栽机械手5将一个待移栽产品自上工站取料位移栽至二次定位机构2处，并可在二次定位品台2上进行二次定位，通过另一移栽机械手5将待移栽产品自二次定位机构2移栽至下工站上料位处，完成待移栽产品的移栽，由机械手移栽，移栽过程中通过二次定位机构2进行二次定位，能够保证取料的精度，确保移栽的准确性，有效改善了现有产品移栽准确性不足的现状，解决了现有机械手进行物料移栽时移栽准确性低的问题，并通过两个移栽机械手5同步进行两段行程的移栽，不仅可通过单次小行程实现大移栽行程的移栽，解决了市场需要用于长距离移栽产品的工艺及技术需求，同时，两个移栽机械手5进行同步移栽，可提高移栽速度，提高了移栽效率，可以实现快速移栽的目的。因此，该装置实现了长距离的上料、下料和定位，因两个移栽机械手的同步性，上工站下料的同时下工站同步完成上料工序，减少了传统的上料和下料中间等待的时间，大大的提高了生产效率，可用于生产线两设备之间物料的转运。

在本实施例中，为实现产品的自动化移栽，优选地，支撑架1上还可设有竖向移动位置传感器，用于获取横向移动架4的竖向位置，以确定两个移栽机械手5的竖向高度位置。控制器可以与竖向移动位置传感器相连接，用于基于两个移栽机械手5的竖向高度位置，对升降机构3进行控制，可在移栽机械手5向下移动到取料或上料位置时，控制升降机构3停止运动，并在升降机构3控制横向移动架4向上运动至预设横向移动高度时，控制升降机构3停止运动。其中，预设横向移动高度可以根据实际情况确定，只要横向移动时与下方的二次定位机构2等结构之间不发生干涉即可。支撑架1上还可设有横向移动位置传感器，用于获取横向移动架4的横向位置，以确定两个移栽机械手5的横向位置；控制器与横向移动位置传感器相连接，用于基于两个移栽机械手5的横向位置，对横向移动架4的横向移动进行控制，可通过随横向驱动机构6的控制，来控制横向移动架4的横向移动，以使两个移栽机械手5在不同位置进行切换，尤其是可在对应的取料位置和上料位置切换，即可控制取料机械手501在上工站取料位和二次定位机构2之间移动，尤其是移动上工站取料位和二次定位机构2时控制横向移动架停止运动，同时，取料机械手501运动至上工站取料位的同时，上料机械手502移动至二次定位机构2处，取料机械手501运动至二次定位机构2的同时，上料机械手502移动至下工站上料位。

该装置的工作过程：1.生产线启动后，控制器控制横向移动架4向右（相对于图3所示的位置而言）移动，使得取料机械手501自初始位置横向移至上工站取料位的正上方，同时，上料机械手502自初始位置横向移至二次定位机构2的正上方；2.控制器控制升降机构3下降，以使取料机械手501下移至上工站取料位处，上料机械手502相应的移到二次定位机构处，控制器控制两个移栽机械手5进行待移栽产品的吸取，以进行移栽；3.控制器控制升降机构3上升至预设横向移动高度，然后控制横向移动架4向左移动，以使取料机械手501移至二次定位机构的正上方，上料机械手502相应的移到下工位上料位的正上方；4. 控制器控制升降机构3下降，控制器控制取料机械手501真空断开，以将吸取的待移栽产品放置在二次定位机构2上，控制器控制上料机械手502真空断开，以将吸取的待移栽产品放置在下工站上料位上；5. 控制器控制升降机构3上升，二次定位机构2对物料进行二次定位；6.重复以上步骤。在本实施例中，第一次取料时，上料机械手502不吸取物料，即进行空移栽。图3中，虚线位置为取料位置，图4中虚线位置为上料位置。

现有移栽机械手适应性差，由于不同形状、大小的物体可能需要不同的取料和移栽方式，目前移栽机械手可能无法适应各种物体类型和尺寸，为提高该取料移栽装置的适应性，优选地，两个移栽机械手5均沿横向移动架4的长度方向可滑动地设置在横向移动架4上，用于调节两个移栽机械手5之间的间距，以适配待移栽产品的尺寸，可实现不同形状尺寸的产品的取料移栽。具体地，横向移动架4上可设有导轨41，导轨41可沿横向移动架4的长度方向布置，导轨41用于对两个移栽机械手5的滑动进行导向，以调节两个横向移动架4之间的间距。为避免移栽机械手5的自行滑动，优选地，移栽机械手5上还设有锁紧件（图中未示出），用于在移栽机械手5滑动到位后将移栽机械手5锁固在横向移动架4上，确保移栽的准确性。

继续参见图1，二次定位机构2包括：二次定位平台21、X向限位件22、Y向限位件23、X向推动件24和Y向推动件25；其中，X向限位件22和X向推动件24沿X向间隔设置在二次定位平台21上，X向推动件24用于推动二次定位平台21上的待移栽产品沿X方向向靠近X向限位件22的方向移动，以使待移栽产品夹设在X向限位件22和X向推动件24之间；Y向限位件23和Y向推动件25沿Y向间隔设置在二次定位平台21上，Y向推动件25用于推动二次定位平台21上的待移栽产品沿Y方向向靠近Y向限位件23的方向移动，以使待移栽产品夹设在Y向限位件23和Y向推动件25之间。具体地，二次定位平台21对待移栽产品进行临时支撑，并以X向限位件22、Y向限位件23为两个方向上的基准，使得待移栽产品可在X向推动件24和Y向推动件25的推动下移动，以使待移栽产品对应的侧边可贴合在X向限位件22、Y向限位件23上，实现待移栽产品的二次定位。其中，Y向推动件25可以为两个，亦可为其他数量，本实施例中对其不做任何限定。

继续参见图1，横向驱动机构6包括：驱动电机61和传动件62；其中，传动件62的动力输入端与驱动电机61的动力输出端相连接，动力输出端与横向移动架4相连接，用于将驱动电机61输出的转动转化为横向移动架4沿横向进行的往复直线运动。具体地，驱动电机61的固定端可安装在升降机构3的动力输出端上，传动件62的动力输入端与驱动电机61的动力输出端相连接，动力输出端与横向移动架4相连接，用于将驱动电机61输出的转动转化为横向移动架4沿横向进行的往复直线运动，即在驱动电机61转动时，通过传动件62带动横向移动架4进行横向移动，实现横向移动架4横向移动的驱动。

在本实施例中，传动件62可以为齿轮齿条结构，其包括：齿轮与驱动电机61的动力输出端相连接；齿条，设置在横向移动架的一侧，并且，齿条与齿轮相啮合。具体地，齿轮可通过键安装在驱动电机61的输出轴上，齿条可设置在横向移动架4的一侧，齿条与齿轮相啮合，以便齿轮能够随驱动电机61的动力输出轴进行转动，并带动齿条进行直线运动，从而带动横向移动架4进行横向移动。通过齿轮齿条结构的布置，可实现长距离物料的移栽，同时，可利用齿轮齿条结构能够进一步提高该装置的移栽速度，提高效率。

综上，本实施例提供的取料移栽装置，通过横向移动架4随升降机构3的动力输出端进行升降运动，并带动两个移栽机械手5进行同步升降运动，并通过横向移动架4带动两个移栽机械手5进行同步横向运动，以通过一个移栽机械手5将一个待移栽产品自上工站取料位移栽至二次定位机构2处，并可在二次定位品台2上进行二次定位，通过另一移栽机械手5将待移栽产品自二次定位机构2移栽至下工站上料位处，完成待移栽产品的移栽，由机械手移栽，移栽过程中通过二次定位机构2进行二次定位，能够保证取料的精度，确保移栽的准确性，有效改善了现有产品移栽准确性不足的现状，解决了现有机械手进行物料移栽时移栽准确性低的问题，并通过两个移栽机械手5同步进行两段行程的移栽，不仅可通过单次小行程实现大移栽行程的移栽，解决了市场需要用于长距离移栽产品的工艺及技术需求，同时，两个移栽机械手5进行同步移栽，可提高移栽速度，提高了移栽效率，可以实现快速移栽的目的。因此，该装置实现了长距离的上料、下料和定位，因两个移栽机械手的同步性，上工站下料的同时下工站同步完成上料工序，减少了传统的上料和下料中间等待的时间，大大的提高了生产效率，可用于生产线两设备之间物料的转运。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种取料移栽装置，其特征在于，包括：

二次定位机构，用于在待移栽产品移栽过程中对待移栽产品进行二次定位；

升降机构；

横向移动架，以能够进行横向移动的方式设置在所述升降机构的动力输出端上，并且，所述横向移动架设置在所述二次定位机构的正上方，用于随所述升降机构的动力输出端进行升降运动，并能够在二次定位机构的上方进行横向移动；

两个移栽机械手，间隔设置在所述横向移动架上，用于吸附待移栽产品，两个移栽机械手能够同步随所述升降机构进行升降运动，并同步随横向移动架进行横向移动，以使一个移栽机械手将上工站取料位处的待移栽产品移栽至二次定位机构上，以通过二次定位机构进行待移栽产品的二次定位，另一个移栽机械手能够同步将二次定位机构上二次定位后的待移栽产品移栽至下工站上料位，完成待移栽产品的取料移栽。

2.根据权利要求1所述的取料移栽装置，其特征在于，

两个所述移栽机械手均沿所述横向移动架的长度方向可滑动地设置在所述横向移动架上，用于调节两个移栽机械手之间的间距，以适配待移栽产品的尺寸。

3.根据权利要求2所述的取料移栽装置，其特征在于，

所述横向移动架上设有导轨，用于对两个所述移栽机械手的滑动进行导向。

4.根据权利要求1至3任一项所述的取料移栽装置，其特征在于，

所述横向移动架连接有横向驱动机构，用于驱动所述横向移动架相对于所述升降机构进行的横向移动，以带动两个移栽机械手进行同步横向移动。

5.根据权利要求4所述的取料移栽装置，其特征在于，所述横向驱动机构包括：

驱动电机；

传动件，其动力输入端与所述驱动电机的动力输出端相连接，动力输出端与所述横向移动架相连接，用于将所述驱动电机输出的转动转化为所述横向移动架沿横向进行的往复直线运动。

6.根据权利要求5所述的取料移栽装置，其特征在于，所述传动件为齿轮齿条结构，其包括：

齿轮，与所述驱动电机的动力输出端相连接；

齿条，设置在所述横向移动架的一侧，并且，所述齿条与所述齿轮相啮合。

7.根据权利要求1至3任一项所述的取料移栽装置，其特征在于，所述二次定位机构包括：

二次定位平台；

X向限位件和X向推动件，X向限位件和X向推动件沿X向间隔设置在二次定位平台上，X向推动件用于推动二次定位平台上的待移栽产品沿X方向向靠近X向限位件的方向移动，以使待移栽产品夹设在X向限位件和X向推动件之间；

Y向限位件和Y向推动件，Y向限位件和Y向推动件沿Y向间隔设置在二次定位平台上，Y向推动件用于推动二次定位平台上的待移栽产品沿Y方向向靠近Y向限位件的方向移动，以使待移栽产品夹设在Y向限位件和Y向推动件之间。

8.根据权利要求1至3任一项所述的取料移栽装置，其特征在于，各所述移栽机械手均为真空吸盘结构。

9.根据权利要求1至3任一项所述的取料移栽装置，其特征在于，还包括：

竖向移动位置传感器，用于获取所述横向移动架的竖向位置，以确定两个移栽机械手的竖向高度位置；

横向移动位置传感器，用于获取所述横向移动架的横向位置，以确定两个移栽机械手的横向位置；

控制器，分别与所述竖向移动位置传感器、所述横向移动位置传感器相连接，用于基于两个移栽机械手的竖向高度位置，对所述升降机构进行控制，并基于两个移栽机械手的横向位置，对所述横向移动架的横向移动进行控制。

10.根据权利要求1至3任一项所述的取料移栽装置，其特征在于，还包括：

支撑架，所述升降机构和所述二次定位机构均设置在所述支撑架上，并且，所述支撑架的底部设有至少三个脚杯。