CN221440256U - 一种全向潜伏顶升式agv - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全向潜伏顶升式AGV，包括车体、行走装置、辅助承载装置、升降装置和承载平台，所述行走装置和所述辅助承载装置设于所述车体底部用以驱动所述车体平移或旋转，所述承载平台滑动连接于所述车体顶部，所述升降装置设于所述车体内用以驱动所述承载平台升降，所述承载平台顶部设有限位装置用以避免运输过程中由于加减速、急停导致所述承载平台顶部的工件滑移掉落，所述车体内还设有导向装置用以避免在运输过程中由于剪切力对所述升降装置的破坏。有益效果：在地面上即可运输搬运产品或物料，无需把物料用桥式起重机或电葫芦吊起搬运，方便快捷，安全，避免了空中吊运的种种安全隐患。升降装置带动承载平台升降，可自锁。

Description

一种全向潜伏顶升式AGV

技术领域

本实用新型涉及一种物流设备，尤其涉及一种全向潜伏顶升式AGV。

背景技术

近年来，我国制造业高速发展，制造业生产也已逐渐实现自动化。生产经营企业为满足自动化、智能化生产需求以及场地空间集约化生产，对场地空间利用率提出了越来越高的要求，即在满足规划产能的前提条件下，要求规划区域内能够摆放出更多的产品或物料。对于地面平面库，为满足这种空间场地的限制，传统搬运手段一般是配合桥式起重机或电葫芦，采用人工辅助配合搬运作业。这种模式不仅人员劳动强度大，人员配置密集，而且空中吊运有很多安全隐患，如吊物坠落，吊物撞击，卷扬机维修时把维修工人缠搅进钢丝绳等，另外桥式起重机属于特种设备，维护、检修的要求都很高，而且还要接收特种设备检验所的定期检查。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种全向潜伏顶升式AGV，以解决上述问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种全向潜伏顶升式AGV，包括车体、行走装置、辅助承载装置、升降装置和承载平台，所述行走装置和所述辅助承载装置设于所述车体底部用以驱动所述车体平移或旋转，所述承载平台滑动连接于所述车体顶部，所述升降装置设于所述车体内用以驱动所述承载平台升降，所述承载平台顶部设有限位装置用以避免运输过程中由于加减速、急停导致所述承载平台顶部的工件滑移掉落，所述车体内还设有导向装置用以避免在运输过程中由于剪切力对所述升降装置的破坏。

本实用新型的有益效果是：在地面上即可运输搬运产品或物料，无需把物料用桥式起重机或电葫芦吊起搬运，方便快捷，安全，避免了空中吊运的种种安全隐患。升降装置带动承载平台升降，可自锁。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

所述行走装置对称设有两个，每个所述行走装置均包括行走支架、固定架、行走驱动电机、行走轮、行走转轴、旋转支架和两个带座轴承，所述固定架和所述带座轴承分别固定连接于所述车体内，所述行走转轴固定连接于所述行走支架的一端底部，所述行走转轴的两端分别转动连接于所述带座轴承内，所述行走支架的一端与所述固定架滑动连接，所述行走支架上设有减震装置，所述旋转支架转动连接于所述行走支架底部，所述行走驱动电机固定连接于所述旋转支架一侧，所述行走轮转动连接于所述旋转支架内，所述行走轮从所述车体底部伸出至与地面接触。

所述行走支架底部转动连接有主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮的中心轴线均竖直设置，所述行走支架底部固定连接有旋转电机，所述旋转电机驱动所述主动齿轮旋转，所述主动齿轮和所述从动齿轮啮合，所述旋转支架固定连接于所述从动齿轮底部。

每个所述行走装置的所述减震装置设有三个，每个所述减震装置包括减震螺杆、弹簧、弹簧限位套和调整螺母，所述减震螺杆的底端固定连接于所述固定架顶部，所述减震螺杆穿过所述行走支架并向上伸出，所述弹簧、所述弹簧限位套和所述调整螺母分别从下至上套设于所述减震螺杆的伸出段上，所述弹簧限位套和所述调整螺母均与所述减震螺杆螺纹连接，所述弹簧的两端分别与所述行走支架的顶部和所述弹簧限位套底部抵接。

所述升降装置包括升降直流伺服电机、升降行星减速机、换向箱、两个双通蜗轮梯形丝杆升降机、两个动力分配轴、两个同步轴和两个单通蜗轮梯形丝杆升降机，两个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机位于同侧，两个所述单通蜗轮梯形丝杆升降机另一侧，所述双通蜗轮梯形丝杆升降机和所述单通蜗轮梯形丝杆升降机均匀间隔的安装于所述车体内，所述升降直流伺服电机、所述升降行星减速机和所述换向箱位于两个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机之间且其均与所述车体底部固定连接，所述升降直流伺服电机的电机轴与所述升降行星减速机的动力输入轴同轴的固定连接，所述升降行星减速机的动力输出轴与所述换向箱的动力输入轴同轴的固定连接，所述换向箱的动力输出轴同轴的水平设置有两个且其均与其动力输入轴垂直，所述双通蜗轮梯形丝杆升降机的两个接口轴水平设置且其相互垂直，每个所述动力分配轴的两端均分别与所述换向箱的一个动力输出轴和所述双通蜗轮梯形丝杆升降机的一个对接轴同轴的固定连接，每个所述同步轴的两端均分别与所述双通蜗轮梯形丝杆升降机的一个对接轴和所述单通蜗轮梯形丝杆升降机的对接轴同轴的固定连接，每个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机和每个所述单通蜗轮梯形丝杆升降机的升降杆顶端均与所述承载平台的底部固定连接。

所述导向装置在所述车体内均匀间隔的设有四个，每个所述导向装置均包括导向固定座和滑动座，所述导向固定座固定连接于所述车体内，所述导向固定座的两侧固定连接有两个滑轨，所述滑动座的侧面开设有两个与所述滑轨相匹配的滑槽，所述滑动座套设于所述导向固定座上且其在竖直方向上滑动，所述滑动座的两侧均通过导向转轴转动连接有滚动轴承，所述滑动座的两侧均开设有与所述滚动轴承相匹配的轴承槽，每个所述滚动轴承均通过所述轴承槽穿过所述滑动座且其轮缘处与所述导向固定座的侧面抵接，所述滑动座的顶部与所述承载平台底部固定连接。

所述限位装置包括八个限位块，所述限位块均匀间隔的固定连接于所述承载平台的顶部。

所述辅助承载装置设有四个且其均匀间隔的设于所述车体底部，每个所述辅助承载装置均包括辅助承载安装架和万向轮，所述辅助承载安装架固定连接于所述车体内，所述万向轮安装于所述辅助承载安装架底部并从所述车体的底部伸出至与地面接触。

附图说明

图1为本实用新型所提供的一种全向潜伏顶升式AGV的结构示意图；

图2为图1所示的全向潜伏顶升式AGV去掉承载平台后的结构示意图；

图3为图1所示的全向潜伏顶升式AGV去掉承载平台后的行走装置的结构示意图；

图4为图3所示的行走装置的主视图；

图5为图1所示的全向潜伏顶升式AGV去掉承载平台后的升降装置的结构示意图；

图6为图1所示的全向潜伏顶升式AGV去掉承载平台后的导向装置的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、车体；2、行走装置；3、辅助承载装置；4、限位块；5、导向装置；6、升降装置；7、行走支架；8、带座轴承；9、弹簧；10、固定架；11、减震螺杆；12、调整螺母；13、行走驱动电机；14、旋转电机；15、行走轮；16、旋转支架；17、主动齿轮；18、从动齿轮；19、弹簧限位套；20、行走转轴；21、升降直流伺服电机；22、升降行星减速机；23、换向箱；24、双通蜗轮梯形丝杆升降机；25、动力分配轴；26、同步轴；27、单通蜗轮梯形丝杆升降机；28、承载平台；29、导向固定座；30、滑轨；31、滑动座；32、滚动轴承；33、导向转轴；34、轴承槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1-6所示，一种全向潜伏顶升式AGV，包括车体1、行走装置2、辅助承载装置3、升降装置6和承载平台28，所述行走装置2和所述辅助承载装置3设于所述车体1底部用以驱动所述车体1平移或旋转，所述承载平台28滑动连接于所述车体1顶部，所述升降装置6设于所述车体1内用以驱动所述承载平台28升降，所述承载平台28顶部设有限位装置用以避免运输过程中由于加减速、急停导致所述承载平台28顶部的工件滑移掉落，所述车体1内还设有导向装置5用以避免在运输过程中由于剪切力对所述升降装置6的破坏。

所述行走装置2对称设有两个，每个所述行走装置2均包括行走支架7、固定架10、行走驱动电机13、行走轮15、行走转轴20、旋转支架16和两个带座轴承8，所述固定架10和所述带座轴承8分别固定连接于所述车体1内，所述行走转轴20固定连接于所述行走支架7的一端底部，所述行走转轴20的两端分别转动连接于所述带座轴承8内，所述行走支架7的一端与所述固定架10滑动连接，所述行走支架7上设有减震装置，所述旋转支架16转动连接于所述行走支架7底部，所述行走驱动电机13固定连接于所述旋转支架16一侧，所述行走轮15转动连接于所述旋转支架16内，所述行走轮15从所述车体1底部伸出至与地面接触。

所述行走支架7底部转动连接有主动齿轮17和从动齿轮18，所述主动齿轮17和所述从动齿轮18的中心轴线均竖直设置，所述行走支架7底部固定连接有旋转电机14，所述旋转电机14驱动所述主动齿轮17旋转，所述主动齿轮17和所述从动齿轮18啮合，所述旋转支架16固定连接于所述从动齿轮18底部。

每个所述行走装置2的所述减震装置设有三个，每个所述减震装置包括减震螺杆11、弹簧9、弹簧限位套19和调整螺母12，所述减震螺杆11的底端固定连接于所述固定架10顶部，所述减震螺杆11穿过所述行走支架7并向上伸出，所述弹簧9、所述弹簧限位套19和所述调整螺母12分别从下至上套设于所述减震螺杆11的伸出段上，所述弹簧限位套19和所述调整螺母12均与所述减震螺杆11螺纹连接，所述弹簧9的两端分别与所述行走支架7的顶部和所述弹簧限位套19底部抵接。行走支架7上开设的供减震螺杆11穿过的孔大于减震螺杆11，以使行走支架7在遇到颠簸振动上下时与减震螺杆11不发生干涉。

所述升降装置6包括升降直流伺服电机21、升降行星减速机22、换向箱23、两个双通蜗轮梯形丝杆升降机24、两个动力分配轴25、两个同步轴26和两个单通蜗轮梯形丝杆升降机27，两个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机24位于同侧，两个所述单通蜗轮梯形丝杆升降机27另一侧，所述双通蜗轮梯形丝杆升降机24和所述单通蜗轮梯形丝杆升降机27均匀间隔的安装于所述车体1内，所述升降直流伺服电机21、所述升降行星减速机22和所述换向箱23位于两个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机24之间且其均与所述车体1底部固定连接，所述升降直流伺服电机21的电机轴与所述升降行星减速机22的动力输入轴同轴的固定连接，所述升降行星减速机22的动力输出轴与所述换向箱23的动力输入轴同轴的固定连接，所述换向箱23的动力输出轴同轴的水平设置有两个且其均与其动力输入轴垂直，所述双通蜗轮梯形丝杆升降机24的两个接口轴水平设置且其相互垂直，每个所述动力分配轴25的两端均分别与所述换向箱23的一个动力输出轴和所述双通蜗轮梯形丝杆升降机24的一个对接轴同轴的固定连接，每个所述同步轴26的两端均分别与所述双通蜗轮梯形丝杆升降机24的一个对接轴和所述单通蜗轮梯形丝杆升降机27的对接轴同轴的固定连接，每个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机24和每个所述单通蜗轮梯形丝杆升降机27的升降杆顶端均与所述承载平台28的底部固定连接。

换向箱23是使动力输出轴和动力输入轴换向的齿轮箱，该专利中的换向箱23内可由主动锥齿轮和两个传动锥齿轮组成，主动锥齿轮和两个传动锥齿轮均垂直，两个传动锥齿轮尺寸规格相同且平行，主动锥齿轮与动力输入轴同轴的固定连接，每个传动锥齿轮均与一个动力输出轴同轴的固定连接，如此便实现了将升降直流伺服电机21和升降行星减速机22提供的动力同步的换向为左右两个方向。

蜗轮梯形丝杆升降机广泛应用于机械、冶金、建筑、水利设备等行业，具有起升、下降及借助辅件推进、翻转及各种高度位置调整等诸多功能；是一种基础起重部件，具有结构紧凑、体积小、重量轻、动力源广泛、无噪音、安装方便、使用灵活、功能多、配套形式多、可靠性高、使用寿命长等许多优点。该专利中的蜗轮梯形丝杆升降机的传动结构形式如下：一对相互啮合的蜗轮蜗杆，蜗杆作为接口轴与其他的轴相连接，蜗轮同轴的套设于丝杆(即螺杆)外，蜗轮内开设有与丝杆相匹配的螺纹，此专利采用的梯形螺纹，梯形螺纹可自锁，蜗轮位置不变，则丝杆竖直升降。双通蜗轮梯形丝杆升降机24有两个蜗杆作为接口轴与其他的轴连接，两个蜗杆水平设置且相互垂直；单通蜗轮梯形丝杆升降机27只有一个蜗杆作为接口轴与其他的轴连接。

所述导向装置5在所述车体1内均匀间隔的设有四个，每个所述导向装置5均包括导向固定座29和滑动座31，所述导向固定座29固定连接于所述车体1内，所述导向固定座29的两侧固定连接有两个滑轨30，所述滑动座31的侧面开设有两个与所述滑轨30相匹配的滑槽，所述滑动座31套设于所述导向固定座29上且其在竖直方向上滑动，所述滑动座31的两侧均通过导向转轴33转动连接有滚动轴承32，所述滑动座31的两侧均开设有与所述滚动轴承32相匹配的轴承槽34，每个所述滚动轴承32均通过所述轴承槽34穿过所述滑动座31且其轮缘处与所述导向固定座29的侧面抵接，所述滑动座31的顶部与所述承载平台28底部固定连接。

所述限位装置包括八个限位块4，所述限位块4均匀间隔的固定连接于所述承载平台28的顶部。

所述辅助承载装置3设有四个且其均匀间隔的设于所述车体1底部，每个所述辅助承载装置3均包括辅助承载安装架和万向轮，所述辅助承载安装架固定连接于所述车体1内，所述万向轮安装于所述辅助承载安装架底部并从所述车体1的底部伸出至与地面接触。

本申请所提及的固定连接可为螺纹连接、焊接或粘接。

工作原理：

一、行走原理

旋转电机14驱动主动齿轮17旋转进而带动从动齿轮18旋转，旋转支架16随从动齿轮18同步旋转，待旋转支架16旋转到合适的角度，行走驱动电机13驱动行走轮15旋转，由于两个行走装置2的旋转电机14和行走驱动电机13是独立设置的，再配合辅助承载装置3的万向轮，该AGV车可实现前进、后退、横移、原地自旋转，通过灵活组合的运动调整自身的姿态。

二、减震原理

当行走轮15在地面上遇到颠簸产生振动时，行走支架7的一端通过行走转轴20和带座轴承8与车体1底部转动连接，行走支架7的另一端向上摆动，弹簧9可以减轻振动的幅度并将行走支架7平稳复位。

三、升降原理

升降直流伺服电机21和升降行星减速机22将动力传输至换向箱23，换向箱23将动力同步的传输至两个动力分配轴25，动力分配轴25带动双通蜗轮梯形丝杆升降机24升降，两个同步轴26同步旋转，从而同步轴26带动单通蜗轮梯形丝杆升降机27升降，双通蜗轮梯形丝杆升降机24和单通蜗轮梯形丝杆升降机27升降共同带动承载平台28升降，还能实现自锁。

四、导向原理

滑动座31的顶端与承载平台28底部固定连接，当承载平台28升降时，滑动座31跟随同步升降，由于滑动座31滑动连接于导向固定座29上，又有两个滚动轴承32在滑动座31升降时始终保持与导向固定座29的滚动，所以有良好的导向性，能够避免在运输过程中由于剪切力对所述升降装置6的破坏。

五、总体工作原理

当需要搬运产品或物料时，AGV移动到待搬运产品或物料附近，通过前进、后退、横移和原地自旋转等多方式运动，找到合适的位置，承载平台28升降至与存放待搬运产品或物料的货架放置层等高，将待搬运产品或物料放置于承载平台28上，限位块4能避免待搬运产品或物料滑落，该AGV移动到待搬运产品或物料新放置货架附近，通过前进、后退、横移和原地自旋转等多方式运动，找到与合适位置，承载平台28升降至与该新货架存放层等高，将待搬运产品或物料放置于新货架存放层，完成搬运。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种全向潜伏顶升式AGV，其特征在于，包括车体(1)、行走装置(2)、辅助承载装置(3)、升降装置(6)和承载平台(28)，所述行走装置(2)和所述辅助承载装置(3)设于所述车体(1)底部用以驱动所述车体(1)平移或旋转，所述承载平台(28)滑动连接于所述车体(1)顶部，所述升降装置(6)设于所述车体(1)内用以驱动所述承载平台(28)升降，所述承载平台(28)顶部设有限位装置用以避免运输过程中由于加减速、急停导致所述承载平台(28)顶部的工件滑移掉落，所述车体(1)内还设有导向装置(5)用以避免在运输过程中由于剪切力对所述升降装置(6)的破坏。

2.根据权利要求1所述一种全向潜伏顶升式AGV，其特征在于，所述行走装置(2)对称设有两个，每个所述行走装置(2)均包括行走支架(7)、固定架(10)、行走驱动电机(13)、行走轮(15)、行走转轴(20)、旋转支架(16)和两个带座轴承(8)，所述固定架(10)和所述带座轴承(8)分别固定连接于所述车体(1)内，所述行走转轴(20)固定连接于所述行走支架(7)的一端底部，所述行走转轴(20)的两端分别转动连接于所述带座轴承(8)内，所述行走支架(7)的一端与所述固定架(10)滑动连接，所述行走支架(7)上设有减震装置，所述旋转支架(16)转动连接于所述行走支架(7)底部，所述行走驱动电机(13)固定连接于所述旋转支架(16)一侧，所述行走轮(15)转动连接于所述旋转支架(16)内，所述行走轮(15)从所述车体(1)底部伸出至与地面接触。

3.根据权利要求2所述一种全向潜伏顶升式AGV，其特征在于，所述行走支架(7)底部转动连接有主动齿轮(17)和从动齿轮(18)，所述主动齿轮(17)和所述从动齿轮(18)的中心轴线均竖直设置，所述行走支架(7)底部固定连接有旋转电机(14)，所述旋转电机(14)驱动所述主动齿轮(17)旋转，所述主动齿轮(17)和所述从动齿轮(18)啮合，所述旋转支架(16)固定连接于所述从动齿轮(18)底部。

4.根据权利要求2所述一种全向潜伏顶升式AGV，其特征在于，每个所述行走装置(2)的所述减震装置设有三个，每个所述减震装置包括减震螺杆(11)、弹簧(9)、弹簧限位套(19)和调整螺母(12)，所述减震螺杆(11)的底端固定连接于所述固定架(10)顶部，所述减震螺杆(11)穿过所述行走支架(7)并向上伸出，所述弹簧(9)、所述弹簧限位套(19)和所述调整螺母(12)分别从下至上套设于所述减震螺杆(11)的伸出段上，所述弹簧限位套(19)和所述调整螺母(12)均与所述减震螺杆(11)螺纹连接，所述弹簧(9)的两端分别与所述行走支架(7)的顶部和所述弹簧限位套(19)底部抵接。

5.根据权利要求1所述一种全向潜伏顶升式AGV，其特征在于，所述升降装置(6)包括升降直流伺服电机(21)、升降行星减速机(22)、换向箱(23)、两个双通蜗轮梯形丝杆升降机(24)、两个动力分配轴(25)、两个同步轴(26)和两个单通蜗轮梯形丝杆升降机(27)，两个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机(24)位于同侧，两个所述单通蜗轮梯形丝杆升降机(27)另一侧，所述双通蜗轮梯形丝杆升降机(24)和所述单通蜗轮梯形丝杆升降机(27)均匀间隔的安装于所述车体(1)内，所述升降直流伺服电机(21)、所述升降行星减速机(22)和所述换向箱(23)位于两个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机(24)之间且其均与所述车体(1)底部固定连接，所述升降直流伺服电机(21)的电机轴与所述升降行星减速机(22)的动力输入轴同轴的固定连接，所述升降行星减速机(22)的动力输出轴与所述换向箱(23)的动力输入轴同轴的固定连接，所述换向箱(23)的动力输出轴同轴的水平设置有两个且其均与其动力输入轴垂直，所述双通蜗轮梯形丝杆升降机(24)的两个接口轴水平设置且其相互垂直，每个所述动力分配轴(25)的两端均分别与所述换向箱(23)的一个动力输出轴和所述双通蜗轮梯形丝杆升降机(24)的一个对接轴同轴的固定连接，每个所述同步轴(26)的两端均分别与所述双通蜗轮梯形丝杆升降机(24)的一个对接轴和所述单通蜗轮梯形丝杆升降机(27)的对接轴同轴的固定连接，每个所述双通蜗轮梯形丝杆升降机(24)和每个所述单通蜗轮梯形丝杆升降机(27)的升降杆顶端均与所述承载平台(28)的底部固定连接。

6.根据权利要求5所述一种全向潜伏顶升式AGV，其特征在于，所述导向装置(5)在所述车体(1)内均匀间隔的设有四个，每个所述导向装置(5)均包括导向固定座(29)和滑动座(31)，所述导向固定座(29)固定连接于所述车体(1)内，所述导向固定座(29)的两侧固定连接有两个滑轨(30)，所述滑动座(31)的侧面开设有两个与所述滑轨(30)相匹配的滑槽，所述滑动座(31)套设于所述导向固定座(29)上且其在竖直方向上滑动，所述滑动座(31)的两侧均通过导向转轴(33)转动连接有滚动轴承(32)，所述滑动座(31)的两侧均开设有与所述滚动轴承(32)相匹配的轴承槽(34)，每个所述滚动轴承(32)均通过所述轴承槽(34)穿过所述滑动座(31)且其轮缘处与所述导向固定座(29)的侧面抵接，所述滑动座(31)的顶部与所述承载平台(28)底部固定连接。

7.根据权利要求1所述一种全向潜伏顶升式AGV，其特征在于，所述限位装置包括八个限位块(4)，所述限位块(4)均匀间隔的固定连接于所述承载平台(28)的顶部。

8.根据权利要求1-7任一项所述一种全向潜伏顶升式AGV，其特征在于，所述辅助承载装置(3)设有四个且其均匀间隔的设于所述车体(1)底部，每个所述辅助承载装置(3)均包括辅助承载安装架和万向轮，所述辅助承载安装架固定连接于所述车体(1)内，所述万向轮安装于所述辅助承载安装架底部并从所述车体(1)的底部伸出至与地面接触。