CN221319180U - 一种货叉式agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种货叉式AGV。该货叉式AGV包括车体，车体上设有行走轮和安装架，安装架上上下导向设有伸缩货叉，安装架上设有货叉驱动机构。伸缩货叉包括底板，底板上水平导向移动安装有叉板，底板上设有叉板驱动机构。叉板驱动机构能够使叉板伸出以位于货架上待取货物的下方并在货叉驱动机构的作用下向上顶起货物从而取下货物，叉板驱动机构还能够使叉板及其上的货物伸出以位于货架的待放置位上方并在货叉驱动机构的作用下下落以放置货物。底板上于叉板的一侧设置有第一限位板、另一侧设置有第二限位板。与现有技术相比，采用向上支撑货物的方式，不易损坏货物，而且第一限位板和第二限位板的设置也保证了在转运过程中货物不易掉落。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV技术领域，具体涉及一种货叉式AGV。
背景技术
AGV是一种采用AGV导航技术的自动引导机器人，能够实现定位导航往返于货架之间，进行抓取和运送货物，在物流行业及货物智能存储等领域应用广泛。但是现有的AGV的抓取结构一般是采用夹臂式的结构或者机械抓手式的结构，对货物进行夹持或者抓取，这种方式虽然结构简单，但是这种方式也存在以下问题：夹持的力度小了，会导致货物在上货或取货过程中发生掉落的问题，夹持力度大了会使货物表面变形以及产生破损的问题，针对不同的货物需要调整不同的加持力，使用不方便。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种货叉式AGV，以解决现有技术中存在的采用夹持或抓取的方式中夹持力度大小不易控制导致货物掉落或损坏的问题。
为实现上述目的，本实用新型的一种货叉式AGV采用如下技术方案：一种货叉式AGV，包括车体，车体上设置有行走轮，所述车体上设置有安装架，安装架上沿上下方向导向移动设置有伸缩货叉，安装架上设置有驱动伸缩货叉上下运动的货叉驱动机构；伸缩货叉包括底板，底板上水平导向移动安装有叉板，底板上设置有驱动叉板水平伸缩的叉板驱动机构；叉板驱动机构能够使叉板伸出以位于货架上待取货物的下方并在货叉驱动机构的作用下向上顶起货物从而取下货物，叉板驱动机构还能够使叉板及其上的货物伸出以位于货架的待放置位上方并在货叉驱动机构的作用下下落以放置货物；底板上于垂直于叉板运动方向的一侧设置有第一限位板、另一侧设置有第二限位板。
所述底板上设置有连接架，连接架上设置有连接块，连接块上设置有导向槽，安装架上设置有长度沿上下方向延伸的导轨，导轨与导向槽上下导向移动配合安装。
所述连接架包括左连接架和右连接架，右连接架与安装架上下导向配合安装，左连接架上连接有拖链，拖链的另一端连接于安装架上。
所述左连接架上设置有上述第一限位板，右连接架上设置有上述第二限位板，第一、第二限位板的前后两段均设置有倾斜段以与相对限位板上的倾斜段形成扩口导向段。
所述货叉驱动机构包括设置于安装架上端的第一链轮和设置于安装架下端的第二链轮，第一链轮和第二链轮上设置有传动链条，连接架固定连接于传动链条上，安装架上设置有驱动第一链轮或第二链轮的链轮驱动电机。
所述叉板驱动机构包括设置于叉板上的长度沿叉板运动方向延伸的齿条，叉板驱动机构还包括设置于底板上的叉板驱动电机，叉板驱动电机的电机轴上设置有与齿条啮合传动的传动齿轮。
所述安装架上设置有上行程开关和下行程开关，连接架上设置有与上、下行程开关配合使用的配合板，配合板上设置有与下行程开关配合的下倾斜板，配合板上还设置有与上行程开关配合的上倾斜板。
所述安装架的上端设置有激光位移传感器，连接架上与激光位移传感器配合的感应板。
本实用新型的有益效果：通过伸缩货叉的叉板的水平伸缩以及货叉驱动机构，来代替现有的夹臂结构或抓取结构，比现有的夹臂结构或抓取结构相比，本实用新型的叉板是向上支撑货物进行存放和取出的，而不是夹持货物或抓取货物，不用考虑夹持力度或抓取力度，且不易损坏货物。而且底板上于叉板的两侧设置有第一限位板和第二限位板，在转运过程中也能够保证货物能够稳定转运，不易掉落。
附图说明
图1是本实用新型的一种货叉式AGV的一个实施例的结构示意图；
图2是图1在另一角度下的结构示意图；
图3是图2中A处的局部放大图；
图4是图2中B处的局部放大图；
图5是图1在去掉顶板后且在另一角度下的结构示意图；
附图标记说明：1、车体；2、行走轮；3、安装架；4、伸缩货叉；5、第二链轮；6、拖链；7、上行程开关；8、激光位移传感器；9、第一链轮；10、链轮驱动电机；11、下行程开关；12、底板；13、叉板；14、左连接架；15、第一限位板；16、右连接架；17、第二限位板；18、感应板；19、倾斜段；20、配合板；21、上倾斜板；22、下倾斜板；23、连接块；24、导向槽；25、导轨。
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
本实用新型的一种货叉式AGV的实施例，如图1-图5所示，包括车体1，车体上设置有行走轮2，车体属于现有技术，参见常规的AGV小车，可以实现自动导航，本实施例中不再对车体如何实现自动导航的问题及实现的结构做详细描述。车体上设置有安装架3，安装架上设置有伸缩货叉4，安装架上设置有货叉驱动机构，能够驱动伸缩货叉上下移动。伸缩货叉4包括底板12，底板上设置有连接架，连接架上下导向移动安装于安装架上以实现伸缩货叉沿安装架上下导向移动。底板12上水平导向移动安装有叉板13，底板上设置有驱动叉板13水平伸缩的叉板驱动机构，实现叉板的水平伸缩进行货物的存放及取走。
本实施例中，连接架包括左连接架14和右连接架16，右连接架与安装架上下导向配合安装以实现上述伸缩货叉的上下导向移动。左连接架上连接有拖链6，拖链6的另一端连接于安装架3上。具体地，右连接架16上设置有连接块23，连接块上设置有导向槽24，安装架3上设置有长度沿上下方向延伸的导轨25，导轨与导向槽上下导向移动配合安装。本实施例中，叉板驱动机构包括设置于叉板上的长度沿叉板运动方向延伸的齿条，叉板驱动机构还包括设置于底板上的叉板驱动电机，叉板驱动电机的电机轴上设置有与齿条啮合传动的传动齿轮。叉板驱动机构能够使叉板伸出以位于货架上待取货物的下方并在货叉驱动机构的作用下向上顶起货物从而取下货物。叉板驱动机构还能够使叉板及其上的货物伸出以位于货架的待放置位上方并在货叉驱动机构的作用下下落以放置货物。左连接架14上设置有第一限位板15，右连接架16上设置有第二限位板14。第一、第二限位板的前后两段均设置有倾斜段19以与相对限位板上的倾斜段形成扩口导向段。使得货物随叉板缩回安装架内部过程中，能够被导向最终位于第一限位板和第二限位板之间，确保了货物的稳定转运。
货叉驱动机构包括设置于安装架上端的第一链轮5和设置于安装架下端的第二链轮9，第一链轮和第二链轮上设置有传动链条(图中未显示)。右连接架固定连接于传动链条上，使得整个伸缩货叉能够被传动链条带动上下运动。安装架上端设置有驱动第一链轮的链轮驱动电机10。具体地，安装架的上端设置有顶板，顶板与安装架的上端形成安装腔，链轮驱动电机位于安装腔内。安装架上设置有上行程开关7和下行程开关11，连接架上设置有与上、下行程开关配合使用的配合板20。配合板上设置有与下行程开关配合的下倾斜板21，配合板上还设置有与上行程开关配合的上倾斜板22，上、下倾斜板用于与对应的行程开关的触发端配合使用。上、下行程开关用于限制伸缩货叉上行的最大行程以及下行的最大行程。安装架的上端设置有激光位移传感器8，连接架上与激光位移传感器配合的感应板18，用于控制伸缩货叉的上下移动的位移。
在使用时，需要从货架上取下货物时，此时货叉式AGV自动导航至对应的位置，然后由货叉驱动机构将伸缩货叉提升至货架上对应的货物存放位处，通过叉板驱动机构将叉板伸出至待取货物的下方，然后通过货叉驱动机构带动伸缩货叉整体上移使叉板向上顶起货物，使货物脱离货架，然后通过叉板驱动机构带动叉板及其上的货物缩回至安装架中，然后转运至要求的地方。同样地，需要存放货物时，装有货物的货叉式AGV自动导航至相对位置，然后通过货叉驱动机构将伸缩货叉及其上的货物提升至合适高度，然后通过叉板驱动机构将叉板及其上的货物伸出至货架上对应的存放位处，然后由货叉驱动机构控制伸缩货叉下移，使货物放置于存放位上的支撑结构上，然后收回叉板即可。
在本说明书的上述描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”、“安装”、“相连”或“连接”等术语应该做广义的理解。例如，就术语“连接”来说，其可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。因此，除非本说明书另有明确的限定，本领域技术人员可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“中心”、“纵向”、“横向”、“顺时针”或“逆时针”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本实用新型的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本实用新型方案的限制。
另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型的其他实施例中，右连接架与安装架之间也可以通过导向轮和导向槽实现上下导向移动安装；在货物转运稳定的前提下，底板上也可以不设置第一限位板和第二限位板；第一、第二限位板的端部也可以不设置倾斜段。
Claims (8)
1.一种货叉式AGV，包括车体，车体上设置有行走轮，其特征在于：所述车体上设置有安装架，安装架上沿上下方向导向移动设置有伸缩货叉，安装架上设置有驱动伸缩货叉上下运动的货叉驱动机构；伸缩货叉包括底板，底板上水平导向移动安装有叉板，底板上设置有驱动叉板水平伸缩的叉板驱动机构；叉板驱动机构能够使叉板伸出以位于货架上待取货物的下方并在货叉驱动机构的作用下向上顶起货物从而取下货物，叉板驱动机构还能够使叉板及其上的货物伸出以位于货架的待放置位上方并在货叉驱动机构的作用下下落以放置货物；底板上于垂直于叉板运动方向的一侧设置有第一限位板、另一侧设置有第二限位板。
2.根据权利要求1所述的货叉式AGV，其特征在于：所述底板上设置有连接架，连接架上设置有连接块，连接块上设置有导向槽，安装架上设置有长度沿上下方向延伸的导轨，导轨与导向槽上下导向移动配合安装。
3.根据权利要求2所述的货叉式AGV，其特征在于：所述连接架包括左连接架和右连接架，右连接架与安装架上下导向配合安装，左连接架上连接有拖链，拖链的另一端连接于安装架上。
4.根据权利要求3所述的货叉式AGV，其特征在于：所述左连接架上设置有上述第一限位板，右连接架上设置有上述第二限位板，第一、第二限位板的前后两段均设置有倾斜段以与相对限位板上的倾斜段形成扩口导向段。
5.根据权利要求2-4中任意一项所述的货叉式AGV，其特征在于：所述货叉驱动机构包括设置于安装架上端的第一链轮和设置于安装架下端的第二链轮，第一链轮和第二链轮上设置有传动链条，连接架固定连接于传动链条上，安装架上设置有驱动第一链轮或第二链轮的链轮驱动电机。
6.根据权利要求1所述的货叉式AGV，其特征在于：所述叉板驱动机构包括设置于叉板上的长度沿叉板运动方向延伸的齿条，叉板驱动机构还包括设置于底板上的叉板驱动电机，叉板驱动电机的电机轴上设置有与齿条啮合传动的传动齿轮。
7.根据权利要求1所述的货叉式AGV，其特征在于：所述安装架上设置有上行程开关和下行程开关，连接架上设置有与上、下行程开关配合使用的配合板，配合板上设置有与下行程开关配合的下倾斜板，配合板上还设置有与上行程开关配合的上倾斜板。
8.根据权利要求1所述的货叉式AGV，其特征在于：所述安装架的上端设置有激光位移传感器，连接架上与激光位移传感器配合的感应板。
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|---|---|---|---|---|
| CN118953926A (zh) * | 2024-09-02 | 2024-11-15 | 重庆路安运输有限公司 | 一种仓储货物取放方法 |
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