CN221190093U - 一种协同工作的货架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种协同工作的货架机器人，包括配合使用的第一装卸组件和第二装卸组件，所述第一装卸组件和所述第二装卸组件均包括立柱、升降机构以及装卸机构，所述立柱通过所述升降机构连接所述装卸机构；所述立柱设有货架行走机构，所述货架行走机构与固定在货架的导轨配合以使得所述第一装卸组件和所述第二装卸组件能够独立沿所述导轨运动；所述装卸机构包括与所述升降机构连接的载货部件，所述载货部件通过伸缩机构连接有货叉，本实用新型的货架机器人满足了多种宽度货箱的使用需求，适用性更强。

Description

一种协同工作的货架机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，具体涉及一种协同工作的货架机器人。

背景技术

这里的陈述仅提供与本实用新型相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

目前出现了固定在货架上的装卸货物设备，具有占地面积小、载重量大，装卸货物速度快的优点，例如专利CN113830485B公开了一种固定在货架上的装卸货物设备，其包括两个立杆，两个立杆之间设有装卸装置，装卸装置与安装在立杆的升降机构连接，两个立杆与固定在货架上的水平导轨配合，以实现装卸装置能够运动至目标货位，装卸装置上设置有用于与货箱配合的抓取装置，通过抓取装置的移动来实现货箱的转运，但是，上述专利中，两个立杆均与同一个装卸装置连接，连个立杆只能做同步运动，货箱的转移需要穿过两个立杆之间的空间，因此所要转移的货箱的尺寸受两个立杆之间的距离的限制，导致了装卸货物设备的适用性较差。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种协同工作的货架机器人及方法，通过设置两个独立运动的立杆及安装在立杆装卸机构实现了不同宽度货箱的转运，待转运的货箱的宽度不受限制，整个装置的适用性强。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本实用新型的实施例提供了一种协同工作的货架机器人，包括配合使用的第一装卸组件和第二装卸组件，所述第一装卸组件和所述第二装卸组件均包括立柱、升降机构以及装卸机构，所述立柱通过所述升降机构连接所述装卸机构；

所述立柱设有货架行走机构，所述货架行走机构与货架上水平向固定设置的导轨配合以使得所述第一装卸组件和所述第二装卸组件能够独立沿所述导轨运动；

所述装卸机构包括与所述升降机构连接的载货部件，所述载货部件通过伸缩机构连接有用于与货箱配合的货叉以带动货箱运动；

所述第一装卸组件和所述第二装卸组件，用于根据货箱的规格及位置调整自身位置以获取货箱，并在获取到货箱后同步运动至目标位置，以完成货箱的出入库。

可选的，所述载货部件包括载货部和固定部，所述载货部用于支撑货箱，所述固定部与所述升降机构连接，所述载货部侧边设有伸缩机构以带动所述货叉进行双向伸缩运动。

可选的，所述载货部上表面设置有导向部件以对货箱的运动进行导向。

可选的，所述导向部件包括第一导向部和固定在第一导向部两端的第二导向部，所述第一导向部沿货箱的运动方向设置，所述第二导向部朝向外侧倾斜设置。

可选的，所述伸缩机构包括固定在载货部件的传动机构，所述传动机构的传动部件与固定在所述货叉的齿条相啮合，所述货叉与固定在载货部件的直线导轨滑动连接。

可选的，所述货叉设有货箱运动驱动机构，所述货箱运动驱动机构包括设置在货叉两个端部的摆动驱动部件，所述摆动驱动部件与拨叉连接以带动所述拨叉在垂直于货叉的平面内转动。

可选的，所述货叉的顶面作为货箱支撑面，能够与货箱边缘凸台配合对货箱进行顶升，以实现货箱在载货部和货架之间的转移。

可选的，所述货叉的顶面设置有勾爪，勾爪与载货部垂直设置，勾爪用于与货箱两侧设置的凹槽配合以通过凹槽勾取货箱。

可选的，所述货叉设有货箱运动驱动机构，所述货箱运动驱动机构采用固定在货叉的吸盘，两个所述的货叉相向的侧面固定有所述吸盘。

可选的，所述货叉的内侧面设有柔性垫板。

可选的，所述立柱设有多个所述货架行走机构，其中至少一个所述货架行走机构与固定在装卸机构一侧的货架上的所述导轨配合，至少一个所述货架行走机构与固定在所述装卸机构另一侧货架上的所述导轨配合。

可选的，所述立柱顶端设有吊轨行走机构，吊轨行走机构与吊轨配合，吊轨固定设置且与所述货架上的导轨平行。

可选的，所述立柱的底端设有下部辅助轮，下部辅助轮用于与地面配合。

第二方面，本实用新型的实施例提供了一种第一方面所述的协同工作的货架机器人的工作方法：

获取目标货箱的货箱信息；所述目标货箱为待入库货箱或待出库货箱；所述货箱信息至少包括所述目标货箱的规格信息、当前位置信息及目标位置信息；

根据所述规格信息及所述当前位置信息，控制第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱处；

控制所述第一装卸组件及第二装卸组件共同作业获取所述目标货箱；

控制所述第一装卸组件及第二装卸组件根据所述目标位置信息，将所述目标货箱放置于目标位置。

可选的，所述根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制的第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱的当前位置的方法为：

根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制第一装卸组件及第二装卸组件移动并同时调整两者间的距离以匹配所述目标货箱的规格。

可选的，所述根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱处的方法为：

根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，分别确定第一装卸组件及第二装卸组件的目标移动位置；

控制所述第一装卸组件及第二装卸组件移动至其对应的目标移动位置处，以使得两者间的距离匹配所述目标货箱的规格。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型的货架机器人，设置有第一装卸组件和第二装卸组件，第一装卸组件和第二装卸组件能够通过货架行走机构与导轨配合以实现沿导轨的独立运动，载货部件通过伸缩机构连接货叉，货叉用于带动货箱运动，使用时，两个载货部件通过相对运动调节至与货箱相匹配的距离，共同支撑货箱，两个载货部件的货叉共同工作，带动货箱运动，由于两个立柱之间的距离能够根据货箱的宽度进行调节，因此待装卸的货箱宽度不受限制，整个货架机器人的适用性得到了极大的提升。

2.本实用新型的货架机器人，通过货叉的伸缩运动，配合拨叉或吸盘或柔性垫板等抓取机构来带动货箱运动，对于货箱的结构形式没有要求，能够实现任何货箱的装卸，货架机器人的适用性强。

3.本实用新型的货架机器人，立柱通过货架行走机构与装卸机构两侧的货架的导轨配合，立柱实现了双侧支撑，运行时的稳定性和安全性更好。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是本实用新型实施例1整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例1第一装卸组件结构示意图；

图3是本实用新型实施例1装卸机构结构示意图一；

图4是本实用新型实施例1装卸机构结构示意图二；

图5是本实用新型实施例1采用双侧导轨时第一装卸组件结构示意图；

图6是本实用新型实施例1采用双侧导轨时第一装卸组件主视图；

图7是本实用新型实施例1采用双侧导轨时导轨布置示意图；

图8是本实用新型实施例1采用双侧导轨加吊轨时导轨和吊轨布置示意图；

图9是本实用新型实施例1采用双侧导轨加下部辅助轮时导轨和下部辅助轮布置示意图；

图10是本实用新型实施例3整体结构示意图；

图11是本实用新型实施例3装卸机构结构示意图；

图12是本实用新型实施例4装卸机构结构示意图；

图13是本实用新型实施例4装卸机构主视图；

图14是本实用新型实施例5装卸机构结构示意图；

图15是本实用新型实施例5装卸机构主视图；

其中，1.货架，2.导轨，3.立柱，4.货架行走机构，5.升降机构，6.装卸机构，7.货箱，8.吊轨，9.下部辅助轮；

3-1.竖向梁，3-2.横向梁；

6-1.载货台，6-2.固定板，6-3.货叉，6-4.连接板，6-5.涨紧轮，6-6.同步带，6-7.驱动电机，6-8.主动带轮，6-9.齿条，6-10.直线导轨，6-11.拨叉，6-12.连接板，6-13.导向部件，6-14.橡胶垫板。

具体实施方式

为了方便叙述，本实用新型中如果出现“上”、“下”字样，仅表示与附图本身的上、下方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

本实施例提供了一种协同工作的货架机器人，如图1所示，包括第一装卸组件和第二装卸组件，第一装卸组件和第二装卸组件均与固定在货架1的导轨2配合，导轨2在货架1上水平向固定设置，第一装卸组件和第二装卸组件能够独立的沿导轨2做水平运动，第一装卸组件和第二装卸组件配合，共同对货箱7进行转运工作。

所述第一装卸组件和第二装卸组件结构相同，以第一装卸组件为例进行说明：

如图2所示，所述第一装卸组件包括立柱3，立柱3竖向设置，立柱3设置有货架行走机构4，货架行走机构4与固定在货架1上的导轨2配合，能够沿导轨2行走，所述导轨2水平设置，进而实现了第一装卸组件沿水平方向的运动。

所述立柱3安装有升降机构5，升降机构5与装卸机构6连接，能够带动装卸机构6沿竖向运动。

所述升降机构5采用现有技术即可，例如所述升降机构5采用皮带传动机构或者丝杠升降机构等，本领域技术人员可根据实际需要进行设置。

如图3-图4所示，所述装卸机构6包括载货部件，载货部件与升降机构连接且与立柱3滑动连接，能够在升降机构5的作用下进行升降运动，载货部件用于对货箱7进行支撑，进而实现货箱的转运。

本实施例中，所述载货部件包括固定部和载货部，载货部与固定部垂直设置，所述载货部采用载货台6-1，用于对货箱7进行支撑，所述固定部采用固定板6-2，固定板6-2与升降机构5连接且与立柱3通过滑轨滑动连接，升降机构5通过固定板6-2带动整个载货部件的升降运动。

为了更好的使得货箱进入载货台6-1，载货台6-1的两个端部均具有一段朝下倾斜的部分，能够将货箱7导入载货台6-1。

载货部或者固定部通过伸缩机构与货叉6-3连接，能够带动货叉6-3做双向伸缩运动，货叉6-3伸缩运动的方向沿载货部的长度方向设置。

本实施例中，固定部通过伸缩机构与货叉6-3连接，具体的：所述固定板6-2通过伸缩机构与货叉6-3连接，货叉6-3与固定板6-2滑动连接以对货叉6-3的运动进行导向。

具体的：

所述伸缩机构包括固定在固定板6-2侧板面的传动机构，传动机构的传动部件与固定在货叉6-3的齿条相啮合。

在一种实施方式中，传动机构采用同步带传动机构，同步带传动机构的同步带作为传动部件，所述同步带传动机构固定在固定板6-2靠近载货台6-1一侧的内侧板面，因此，同步带传动机构设置在固定板6-2和载货台6-1之间的位置，为了满足同步带传动机构的安装需求，所述载货台6-1靠近固定板6-2的一侧底面设有与其垂直的两个连接板6-4和连接板6-12，连接板6-4、连接板6-12与固定板6-2平行设置。

所述同步带传动机构包括主动带轮6-8、从动带轮和绕接在主动带轮6-8和从动带轮之间的同步带6-6，所述主动带轮设置在连接板6-12和固定板6-2之间，主动带轮与固定在固定板6-2外侧板面的驱动部件连接，驱动部件能够带动主动带轮转动。

优选的，所述驱动部件采用固定在固定板外侧板面的驱动电机6-7，驱动电机6-7的壳体与固定板6-2固定，其输出轴与主动带轮6-8连接。

可以理解的是，所述驱动部件也可采用液压马达等能够输出转动运动的设备。

所述从动带轮设置在连接板6-4和固定板6-2之间，从动带轮与轮轴转动连接，轮轴固定在连接板6-4和固定板6-2之间，轮轴将连接板6-4、连接板6-12和固定板6-2连接。

所述伸缩机构还包括固定在货叉6-3底面的齿条6-9，为了减少制成成本，在货叉6-3底面设置两段齿条6-9而不是沿货叉6-3底面整个长度方向设置齿条6-9，两段齿条6-9分别靠近货叉6-3底面两个端部设置，所述齿条6-9与同步带6-6上表面的锯齿结构相啮合。

所述货叉6-3还设置有滑块，滑块与固定在固定板6-2的直线导轨6-10滑动连接，直线导轨6-10用于对货叉6-3的伸缩运动进行导向。

优选的，直线导轨6-10设置在固定板6-2内侧板面的上部。

驱动电机6-7带动主动带轮6-8转动，主动带轮6-8能够带动同步带6-6运动，在同步带6-6和齿条6-9的啮合作用下，货叉6-3能够沿直线导轨6-10运动，进而实现货叉6-3的双向伸缩运动。

所述固定板6-2的外侧面还设置有涨紧轮6-5，涨紧轮6-5采用带轮，涨紧轮6-5与同步带6-6接触以对同步带6-6进行涨紧。

在另一种实施方式中，所述传动机构采用链传动机构，链传动机构的设置位置和方式与同步带传动机构的设置位置和方式相同，链传动机构的链条作为传动部件，链条设有齿条，链条的齿条与货叉6-3底面设置的齿条相啮合，此种实施方式中，所述涨紧轮6-5采用链轮，涨紧轮6-5与链条接触以对链条进行涨紧。

需要说明的是，传动机构包括但不限于上述同步带传动机构或链传动机构，还可以是齿轮齿条传动机构或其他形式传动机构，本申请对此不作限制。

货叉6-3设置有货箱运动驱动机构，货叉6-3的伸缩运动能够通过货叉运动驱动机构转化为货箱7的运动。

本实施例中，所述货箱运动驱动机构包括固定在货叉两个端部的摆动驱动部件，摆动驱动部件与拨叉6-11连接以带动拨叉6-11在垂直于货叉6-3的平面内转动。

进一步的，所述摆动驱动部件采用固定在货叉6-3端部的摆动驱动电机，摆动驱动电机的轴线沿货叉6-3的长度方向设置，摆动驱动电机的壳体与货叉6-3固定，其输出轴与拨叉6-11的一端固定能够带动拔叉6-11转动。

在另外一种实施方式中，所述摆动驱动部件采用摆动驱动舵机，摆动驱动舵机固定在货叉6-3的端部，其输出轴与拨叉6-11的一端固定。

拨叉6-11朝向载货台6-1方向转动至水平状态后，拨叉6-11能够与货箱7接触，进而通过货叉6-3的收缩或伸出带动货箱7的运动。

通过货叉的伸缩运动配合拨叉6-11来带动货箱的运动，对于货箱7的结构形式没有要求，能够实现任何货箱的装卸，货架机器人的适用性强。

为了对货箱7在载货台6-1上的运动进行导向，所述载货台6-1的上表面设置有导向部件6-13，所述导向部件6-13包括第一导向部和固定在第一导向部两端的第二导向部，第一导向部平行于货箱7的运动方向设置，第二导向部一端与第一导向部连接，第二导向部朝向外侧倾斜设置，即朝向固定板6-2的方向倾斜设置，使得导向部件6-13形成两端扩口的结构，方便货箱7进入第一装卸组件和第二装卸组件的导向部件6-13之间的空间。

进一步的，所述导向部件6-13采用导向板，导向板与载货台6-1垂直固定，导向板的两个端部朝向外侧倾斜形成第二导向部，两个第二导向部之间的导向板部分作为第一导向部。

本实施例中，所述立柱3设置有多个货架行走机构4，所述货架行走机构4包括货架行走机构轮架，货架行走机构轮架上设置有至少两个沿行走方向分布的货架行走轮，货架行走轮与固定在货架的导轨2配合。

其中至少一个货架行走机构4连接动力部件，动力部件采用行走驱动电机，行走驱动电机固定在货架行走机构轮架上，行走驱动电机的输出轴与其中一个货架行走轮连接以带动货架行走轮的转动。

进一步的，为了保证多个货架行走机构运动的同步性，防止立柱3产生歪斜导致的运动卡顿，所有货架行走机构4均连接动力部件。

在一种实施方式中，装卸机构6单侧设置导轨2，即所述装卸机构6一侧的货架上设置有导轨2，立柱3通过货架行走机构4与导轨配合，所述导轨2设置两根，分别固定在货架的上部和下部。

可以理解的是，所述导轨2也可设置三根或更多根，采用此种设置方式时，与货架1上部和下部导轨2配合的货架行走机构4连接动力部件，其余导轨2与辅助行走轮配合，辅助行走轮转动连接在立柱3设置的辅助行走轮架上，辅助行走轮用于提高立柱3沿导轨2运动的稳定性。

采用此种实施方式，立柱3通过单侧导轨2支撑，运行的稳定性和安全性较差，因此在另外一种实施方式中，如图5-图7所示，采用双侧导轨的形式，立柱3上的多个货架行走机构4中，至少一个货架行走机构4与装卸机构6一侧的货架1的导轨2配合，至少一个货架行走机构4与装卸机构另一侧货架1上的导轨2配合。

在一种实施方式中，所述立柱3包括竖向梁3-1和横向梁3-2，竖向梁3-1的上部和下部有设有货架行走机构4，两个货架行走机构4分别与装卸机构6一侧的货架1的上部的导轨2和下部的导轨2配合，竖向梁3-1的顶端和底端均设有横向梁3-2，横向梁3-2一端与竖向梁3-1连接，另一端均设有货架行走机构4，两个横向梁3-2的货架行走机构4分别与装卸机构6另一侧货架1的上部的导轨2和下部的导轨2配合。

可以理解的是，也可采用一侧货架1设置上部的导轨2和下部的导轨2，另一侧货架只设置上部的导轨2或者下部的导轨2，相应的在立柱3上设置货架行走机构4。

在另外一种实施方式中，如图8所示，采用双侧导轨2加吊轨8的形式，所述立柱3包括竖向梁3-1和横向梁3-2，竖向梁3-1的底端与横向梁3-2的中部垂直固定，横向梁3-2的两个端部均设有货架行走机构4，横向梁3-2两个端部的货架行走机构4分别与装卸机构6两侧货架1的下部的导轨2配合，所述竖向梁3-1的顶端设有吊轨行走机构，吊轨行走机构与固定设置的吊轨8配合，本实施例中，吊轨8固定设置在装卸机构5两侧货架1之间区域中部位置的正上方，吊轨8可通过连接梁固定在两侧货架1的顶端之间，或者吊轨8固定在外部架体上或者吊轨8直接固定在天花板上。

在另外一种实施方式中，如图9所示，所述立柱3包括竖向梁3-1和横向梁3-2，竖向梁3-1的顶端与横向梁3-2的中部垂直固定，横向梁3-2的两个端部均设有货架行走机构4，横向梁3-2两个端部的货架行走机构4分别与装卸机构6两侧的货架1的上部的导轨2配合，竖向梁3-1的底端通过下部辅助轮架连接有沿行进方向分布的两组下部辅助轮9，下部辅助轮9用于与地面配合。

通过吊轨8或者下部辅助轮9的设置，进一步提高了立柱3运动的平稳性和安全性。

第二装卸组件的结构与第一装卸组件的结构完全相同，在此不进行重复叙述。第一装卸组件和第二装卸组件的载货台6-1共同与货箱7的底面接触，实现对货箱7的支撑，第一装卸组件和第二装卸组件的货叉6-3及拨叉6-11共同带动货箱7的运动。

使用本实施例的货架机器人将货架1上的货箱7送入载货台6-1的工作方法为：

第一装卸组件和第二装卸组件的立柱3在货架行走机构4的带动下运动至目标货物对应位置，且第一装卸组件和第二装卸组件的立柱3独立运动，使得两个立柱3之间的距离与货箱7宽度相匹配以满足进出货箱7的需求。

第一装卸组件和第二装卸组件的升降机构5运动，带动装卸机构6运动至目标货物的高度位置处。

伸缩机构的驱动电机6-7工作，通过同步带传动机构和齿条6-9带动货叉6-3伸出，第一装卸组件和第二装卸组件的货叉6-3分别伸出至货箱7的两侧。

货叉6-3伸出到位后，位于货箱7后侧的摆动驱动部件工作，带动拨叉6-11转动至水平状态，此时拨叉6-11与货箱7的后箱面相对应。

第一装卸组件和第二装卸组件的伸缩机构带动货叉6-3收回，通过拨叉6-11的推动，将货箱7推至第一装卸组件和第二装卸组件的载货台6-1。

将本实施例的货架机器人中第一装卸组件和第二装卸组件的载货台6-1上的货箱7送入货架1的方法为：

第一装卸组件和第二装卸组件同步运动，带动载货台6-1上货箱7移动至货架1的目标货位，第一装卸组件和第二装卸组件的货叉6-3中远离目标货位端部的拨叉6-11转动至水平状态，两个货叉6-11在伸缩机构的带动下同步伸出，通过拨叉6-11将货箱7推至目标货位。

采用本实施例的货架机器人，第一装卸组件和第二装卸组件能够沿导轨2独立运动，从而实现两个立柱3和两个装卸机构6之间的距离调节，进而实现了不同宽度货箱7的转运需求，所有宽度的货箱7均可以采用本实施例的货架机器人进行转运，货架机器人的适用性强。

实施例2

本实施例提供了一种协同工作的货架机器人，与实施例1相比，区别仅在于货箱运动驱动机构的不同，本实施例的货箱运动驱动机构采用固定在货叉6-3内侧面即两个货叉6-3相向侧面的吸盘，所述吸盘采用真空吸盘，吸盘能够与货箱7的侧面吸附固定，进而实现了通过货叉6-3的伸缩带动货箱7的运动。所述吸盘在货叉6-3内侧面的安装位置不受限制，本领域技术人员可根据实际需要设置吸盘在货叉6-3的安装位置，本实施例的其余结构与实施例1相同，在此不进行重复叙述。

实施例3

本实施例提供了一种协同工作的货架机器人，如图10-图11所示，与实施例1和实施例2相比，区别仅在于货叉6-3的内侧面设有柔性垫板，即第一装卸组件和第二装卸组件货叉6-3相向的侧面设有柔性垫板，优选的，所述柔性垫板采用橡胶垫板6-14，第一装卸组件和第二装卸组件的橡胶垫板6-14能够夹住货箱7，通过货叉6-3的伸缩运动带动货箱7的转运。

本实施例的货架机器人使用时，第一装卸组件和第二装卸组件相向运动，两个货叉6-3相向运动，进而通过两个橡胶垫板6-14夹住货箱7，货叉6-3的伸缩运动带动货箱7的转运，第一装卸组件和第二装卸组件做远离运动，两个橡胶垫板6-14分开货箱7。

采用柔性垫板，使得两个货叉夹住货箱7时与货箱柔性接触，避免了对货箱7的刚性碰撞损伤，采用此种实施方式时，导向部件13的设置位置与橡胶垫板14的设置位置相匹配以使得导向部件13不会影响货箱7的运动。

可以理解的是，货叉6-3的内侧面也可以不设置柔性垫板或者采用刚性垫板，直接利用货叉6-3夹住货箱7以带动货箱运动。

本实施例的其他结构与实施例1和实施例2相同，在此不进行重复叙述。

实施例4：

本实施例提供了一种协同工作的货架机器人，如图12-图13所示，与实施例1、实施例2和实施例3相比，区别在于货叉6-3的顶面作为支撑面并设置有顶升板6-15，顶升板6-15用于与货箱7顶部边缘设置的凸台接触，需要取货时，第一装卸组件和第二装卸组件的货叉6-3伸出至货架目标货位上方，升降机构5带动货叉6-3上升，货叉6-3的顶升板6-15能够通过凸台将目标货箱顶升，使得目标货箱离开目标货位的货箱放置面，货叉6-3收回，能够将目标货箱转移至载货台6-1上方。

需要放货时，第一装卸组件和第二装卸组件的货叉顶升货箱，使得货箱脱离载货台6-1，然后货叉6-3伸出，将货箱7转移至目标货位上方，升降机构5带动货叉6-3下落，使得货箱7落在货架上。

本实施例的其他结构与实施例1、实施例2和实施例3相同，在此不进行重复叙述。

实施例5

本实施例提供了一种协同工作的货架机器人，如图14-图15所示，与实施例4相比，货叉6-3的顶升板6-15上表面设置有多个勾爪6-16，勾爪6-16与载货台6-1垂直设置，勾爪6-16与货箱7侧部的凹槽配合，当需要取货时，货叉6-3伸出，使得勾爪6-16与货箱7侧部的凹槽相对应，升降机构5带动货叉6-3上升，使得勾爪6-16勾住凹槽，货叉6-3收缩，通过勾爪6-16与凹槽的配合将货箱7勾取至载货台6-1。当需要放货时，货叉6-3朝向目标货位伸出，通过勾爪6-16和凹槽的配合带动货箱7运动至目标货位，然后升降机构5带动货叉6-3下降，货箱7落到货架的目标货位上，同时勾爪6-16脱离凹槽，货叉6-3缩回。

本实施例的其他结构与实施例4相同，在此不进行重复叙述。

实施例6

本实施例提供了一种实施例1或实施例2或实施例3或实施例4或实施例5所述的协同工作的货架机器人的工作方法，应用于上位机或其他控制设备，包括以下步骤：

获取目标货箱的货箱信息，所述目标货箱为待入库货箱或待出库货箱；所述货箱信息至少包括所述目标货箱的规格信息、当前位置信息及目标位置信息；

目标货箱的货箱信息预先存储在整个协同工作的货架机器人的控制系统中，工作人员输入所要获取的目标货箱，控制系统能够自动提取对应的货箱信息。

对目标货箱进行取货：根据目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制系统控制第一装卸组件和第二装卸组件的货架行走机构4和升降机构5协同工作，第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱处；控制系统控制所述第一装卸组件及第二装卸组件的伸缩机构带动货叉6-3运动，共同作业获取所述目标货箱，货叉6-3运动将目标货箱进行转运至载货台6-1。

对目标货箱进行放货：根据目标位置信息，控制系统控制所述第一装卸组件及第二装卸组件的货架行走机构4和升降机构5协同工作，第一装卸组件和第二装卸组件运动至目标位置，伸缩机构带动货叉6-3运动，将所述目标货箱放置于目标位置。

其中，对目标货箱进行取货时，控制系统根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制第一装卸组件及第二装卸组件移动并同时调整两者间的距离以匹配所述目标料箱的规格。

或者，

控制系统根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，分别确定第一装卸组件及第二装卸组件的目标移动位置；

根据目标移动位置的信息，控制系统控制所述第一装卸组件及第二装卸组件移动至其对应的目标移动位置处，以使得两者间的距离匹配所述目标料箱的规格。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种协同工作的货架机器人，其特征在于，包括配合使用的第一装卸组件和第二装卸组件，所述第一装卸组件和所述第二装卸组件均包括立柱、升降机构以及装卸机构，所述立柱通过所述升降机构连接所述装卸机构；

所述立柱设有货架行走机构，所述货架行走机构与货架上水平向固定设置的导轨配合以使得所述第一装卸组件和所述第二装卸组件能够独立沿所述导轨运动；

所述装卸机构包括与所述升降机构连接的载货部件，所述载货部件通过伸缩机构连接有用于与货箱配合的货叉以带动货箱运动。

2.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述载货部件包括载货部和固定部，所述载货部用于支撑货箱，所述固定部与所述升降机构连接，所述载货部侧边设有伸缩机构以带动所述货叉进行双向伸缩运动。

3.如权利要求2所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述载货部上表面设置有导向部件以对货箱的运动进行导向。

4.如权利要求3所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述导向部件包括第一导向部和固定在第一导向部两端的第二导向部，所述第一导向部沿货箱的运动方向设置，所述第二导向部朝向外侧倾斜设置。

5.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括固定在载货部件的传动机构，所述传动机构的传动部件与固定在所述货叉的齿条相啮合，所述货叉与固定在载货部件的直线导轨滑动连接。

6.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉设有货箱运动驱动机构，所述货箱运动驱动机构包括设置在货叉两个端部的摆动驱动部件，所述摆动驱动部件与拨叉连接以带动所述拨叉在垂直于货叉的平面内转动。

7.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉的顶面作为货箱支撑面，能够与货箱边缘凸台配合对货箱进行顶升，以实现货箱在载货部和货架之间的转移。

8.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉的顶面设置有勾爪，勾爪与载货部垂直设置，勾爪用于与货箱两侧设置的凹槽配合以通过凹槽勾取货箱。

9.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉设有货箱运动驱动机构，所述货箱运动驱动机构采用固定在货叉的吸盘，两个所述的货叉相向的侧面固定有所述吸盘。

10.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉的内侧面设有柔性垫板。

11.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述立柱设有多个所述货架行走机构，其中至少一个所述货架行走机构与固定在装卸机构一侧的货架上的所述导轨配合，至少一个所述货架行走机构与固定在所述装卸机构另一侧货架上的所述导轨配合。

12.如权利要求11所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述立柱顶端设有吊轨行走机构，吊轨行走机构与吊轨配合，吊轨固定设置且与所述货架上的导轨平行。

13.如权利要求11所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述立柱的底端设有下部辅助轮，下部辅助轮用于与地面配合。