CN221026234U - 一种多功能模块化机械手夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能模块化机械手夹具，包括第一电机，所述第一电机输出端通过转轴连接固定块，所述固定块上下面均开设有一对凹槽，所述固定块末端中部固定安装螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹连接限位盘，所述固定块上方安装第一夹具，所述固定块下方安装第二夹具，本装置设置的第一夹具，通过第二气缸带动凸块转动，从而带动第二夹爪展开，进而可抓取托盘，减少人员操作工序，提高使用便捷性，本装置设置的第二夹具，可以抓取一些不同形状的工件，通过凹槽和限位盘对夹具进行固定，因此拆卸简便，从而能够对夹具进行更换，满足更多的夹持要求，只需一种机械手就可以完成多中机械手夹具才能进行的操作，进而提高其实用性。

Description

一种多功能模块化机械手夹具

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体来说，涉及一种多功能模块化机械手夹具。

背景技术

机械手夹具是指针对机械手操作所需的工件，在机械手上进行抓取、举升和搬运等操作行为的一种装置，其特点是根据工件的形状和重量等特点，采用不同的夹具结构来实现对工件的精确控制和操作，为了实现机械手对不同的工件进行夹取，因此急需一种多功能模块化机械手夹具。

现有装置的不足之处在于：现有装置在使用过程中，整个装置设计只能夹持工件，在对工件码垛时需要工人先摆放好托盘，因此使用不够便捷，现有装置在使用时往往只能夹持特定的工件，当需要夹持不同形状工件，就要增加机械手，从而占用大量使用空间，同时增加生产成本，进而导致实用性较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能模块化机械手夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多功能模块化机械手夹具，包括第一电机，所述第一电机输出端通过转轴连接固定块，所述固定块上下面均开设有一对凹槽，所述固定块末端中部固定安装螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹连接限位盘，所述固定块上方安装第一夹具，所述固定块下方安装第二夹具。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第一夹具包括与凹槽滑动连接的第一安装板，所述第一安装板中部凹陷且底部固定安装第一气缸，所述第一气缸输出端通过活塞杆连接吸盘。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第一安装板顶部两端固定安装双向电机，所述双向电机输出端通过转轴连接摆动板，所述摆动板之间固定连接滑杆，所述摆动板位于滑杆上方通过转动件安装变距丝杆，所述摆动板侧面固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端连接变距丝杆，所述滑杆上滑动连接四组第一夹爪，所述第一夹爪上开设有螺纹孔并螺纹连接变距丝杆。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第一安装板侧端部均固定安装有支架，所述支架末端之间通过转动件连接转杆，所述转杆两端均穿出支架并固定安装第二夹爪，所述转杆中部固定安装凸块，所述第一安装板侧面中部通过转动件安装第二气缸，所述第二气缸输出端通过活塞杆及转动件连接凸块。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第二夹具包括与凹槽滑动连接的第二安装板，所述第二安装板底端部均安装有第一侧板，所述第一侧板底部固定安装导轨，所述导轨末端固定安装第二侧板。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第一侧板中部均开设有螺纹孔并螺纹连接一对双向丝杆，所述第二侧板侧面上固定安装第三电机，所述双向丝杆一端通过转动件连接第二侧板另一端安装在第三电机的输出端上，所述第一侧板与第二侧板之间均螺纹连接第三夹爪，所述第三夹爪滑动连接导轨。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本装置设置的第一夹具，可以使用吸盘或者第一夹爪进行抓取码垛，通过第二气缸带动凸块转动，从而带动第二夹爪展开，进而可抓取托盘，减少人员操作工序，提高使用便捷性，本装置设置的第二夹具，其中第三夹爪为四抓式，可以抓取一些不同形状的工件，通过凹槽和限位盘对夹具进行固定，因此拆卸简便，从而能够对夹具进行更换，满足更多的夹持要求，只需一种机械手就可以完成多中机械手夹具才能进行的操作，进而提高其实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种多功能模块化机械手夹具整体的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种多功能模块化机械手夹具固定块的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的一种多功能模块化机械手夹具第一夹具的结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的一种多功能模块化机械手夹具吸盘的结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例的一种多功能模块化机械手夹具第二夹具的结构示意图。

附图标记：

1、第一电机；2、固定块；3、凹槽；4、螺纹杆；5、限位盘；6、第一夹具；7、第二夹具；8、第一安装板；9、第一气缸；10、吸盘；11、双向电机；12、摆动板；13、滑杆；14、变距丝杆；15、第二电机；16、第一夹爪；17、支架；18、转杆；19、第二夹爪；20、凸块；21、第二气缸；22、第二安装板；23、第一侧板；24、导轨；25、第二侧板；26、双向丝杆；27、第三电机；28、第三夹爪。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

请参阅图1-3，根据本实用新型实施例的一种多功能模块化机械手夹具，包括第一电机1，第一电机1输出端通过转轴连接固定块2，固定块2上下面均开设有一对凹槽3，固定块2末端中部固定安装螺纹杆4，螺纹杆4上螺纹连接限位盘5，固定块2上方安装第一夹具6，固定块2下方安装第二夹具7。

其中，第一电机1通过转轴带动固定块2转动，固定块2带动第一夹具6和第二夹具7转动，从而可使用两种夹具抓取不同工件，螺纹杆4和限位盘5配合可对夹具进行快速固定。

本实施例中，第一夹具6包括与凹槽3滑动连接的第一安装板8，第一安装板8中部凹陷且底部固定安装第一气缸9，第一气缸9输出端通过活塞杆连接吸盘10。

其中，第一气缸9带动吸盘10升降进而吸取工件。

本实施例中，第一安装板8顶部两端固定安装双向电机11，双向电机11输出端通过转轴连接摆动板12，摆动板12之间固定连接滑杆13，摆动板12位于滑杆13上方通过转动件安装变距丝杆14，摆动板12侧面固定安装有第二电机15，第二电机15的输出端连接变距丝杆14，滑杆13上滑动连接四组第一夹爪16，第一夹爪16上开设有螺纹孔并螺纹连接变距丝杆14。

其中，双向电机11通过转轴带动摆动板12转动一定角度，从而带动第一夹爪16转动，进而可对工件进行抓取，同时第二电机15带动变距丝杆14转动，从而改变第一夹爪16展开度可抓取更大工件。

本实施例中，第一安装板8侧端部均固定安装有支架17，支架17末端之间通过转动件连接转杆18，转杆18两端均穿出支架17并固定安装第二夹爪19，转杆18中部固定安装凸块20，第一安装板8侧面中部通过转动件安装第二气缸21，第二气缸21输出端通过活塞杆及转动件连接凸块20。

其中，第二气缸21通过活塞杆带动凸块20转动，凸块20带动转杆18转动，转杆18带动第二夹爪19转动展开，从而可夹取托盘。

本实施例中，第二夹具7包括与凹槽3滑动连接的第二安装板22，第二安装板22底端部均安装有第一侧板23，第一侧板23底部固定安装导轨24，导轨24末端固定安装第二侧板25。

本实施例中，第一侧板23中部均开设有螺纹孔并螺纹连接一对双向丝杆26，第二侧板25侧面上固定安装第三电机27，双向丝杆26一端通过转动件连接第二侧板25另一端安装在第三电机27的输出端上，第一侧板23与第二侧板25之间均螺纹连接第三夹爪28，第三夹爪28滑动连接导轨24。

其中，第三电机27带动双向丝杆26转动，双向丝杆26带动两侧的第三夹爪28进行抓取工件。

在具体应用时，首先将第一电机1固定连接在机械手臂上，启动第一电机1转动可带动固定块2转动，进而使第一夹具6和第二夹具7交替使用，需要更换夹具时，转动限位盘5将其卸下，然后从凹槽3内抽出第一夹具6或者第二夹具7，再插入不同的夹具，随后拧紧限位盘5，即可完成夹具的快速更换，启动第一气缸9带动吸盘10升降进而吸取工件，启动双向电机11通过转轴带动摆动板12转动一定角度，从而带动第一夹爪16转动，进而可对工件进行抓取，同时第二电机15带动变距丝杆14转动，从而改变第一夹爪16展开度可抓取更大工件，启动第二气缸21通过活塞杆带动凸块20转动，凸块20带动转杆18转动，转杆18带动第二夹爪19转动展开，从而可夹取托盘，启动第三电机27带动双向丝杆26转动，双向丝杆26带动两侧的第三夹爪28进行抓取工件。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“顶部”、“底部”、“一侧”、“另一侧”、“前面”、“后面”、“中间部位”、“内部”、“顶端”、“底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限定本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多功能模块化机械手夹具，其特征在于，包括第一电机（1），所述第一电机（1）输出端通过转轴连接固定块（2），所述固定块（2）上下面均开设有一对凹槽（3），所述固定块（2）末端中部固定安装螺纹杆（4），所述螺纹杆（4）上螺纹连接限位盘（5），所述固定块（2）上方安装第一夹具（6），所述固定块（2）下方安装第二夹具（7）。

2.根据权利要求1所述的一种多功能模块化机械手夹具，其特征在于，所述第一夹具（6）包括与凹槽（3）滑动连接的第一安装板（8），所述第一安装板（8）中部凹陷且底部固定安装第一气缸（9），所述第一气缸（9）输出端通过活塞杆连接吸盘（10）。

3.根据权利要求2所述的一种多功能模块化机械手夹具，其特征在于，所述第一安装板（8）顶部两端固定安装双向电机（11），所述双向电机（11）输出端通过转轴连接摆动板（12），所述摆动板（12）之间固定连接滑杆（13），所述摆动板（12）位于滑杆（13）上方通过转动件安装变距丝杆（14），所述摆动板（12）侧面固定安装有第二电机（15），所述第二电机（15）的输出端连接变距丝杆（14），所述滑杆（13）上滑动连接四组第一夹爪（16），所述第一夹爪（16）上开设有螺纹孔并螺纹连接变距丝杆（14）。

4.根据权利要求2所述的一种多功能模块化机械手夹具，其特征在于，所述第一安装板（8）侧端部均固定安装有支架（17），所述支架（17）末端之间通过转动件连接转杆（18），所述转杆（18）两端均穿出支架（17）并固定安装第二夹爪（19），所述转杆（18）中部固定安装凸块（20），所述第一安装板（8）侧面中部通过转动件安装第二气缸（21），所述第二气缸（21）输出端通过活塞杆及转动件连接凸块（20）。

5.根据权利要求1所述的一种多功能模块化机械手夹具，其特征在于，所述第二夹具（7）包括与凹槽（3）滑动连接的第二安装板（22），所述第二安装板（22）底端部均安装有第一侧板（23），所述第一侧板（23）底部固定安装导轨（24），所述导轨（24）末端固定安装第二侧板（25）。

6.根据权利要求5所述的一种多功能模块化机械手夹具，其特征在于，所述第一侧板（23）中部均开设有螺纹孔并螺纹连接一对双向丝杆（26），所述第二侧板（25）侧面上固定安装第三电机（27），所述双向丝杆（26）一端通过转动件连接第二侧板（25）另一端安装在第三电机（27）的输出端上，所述第一侧板（23）与第二侧板（25）之间均螺纹连接第三夹爪（28），所述第三夹爪（28）滑动连接导轨（24）。