CN221017026U - 产品边缘涂胶设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及产品边缘涂胶设备，包括机架，以所述机架的承载面为X‑Y平面，与所述机架的承载面垂直为Z轴，有彼此相互垂直的X、Y、Z轴，产品边缘涂胶设备还包括沿Y轴依次设置在所述机架上的料仓缓存模块、上下料模块和涂胶固化模块；其中，所述涂胶固化模块包括活动设置于所述机架上的Y轴移载机构和X‑Z轴移载机构、设置于所述Y轴移载机构上的旋转平台、设置于所述旋转平台上的涂胶载具和设置于所述X‑Z轴移载机构上的点胶组件。本实用新型结构简单，能够实现对异形件产品的边缘的高精度自动化点胶，提高生产效率的同时，节省人力成本。

Description

产品边缘涂胶设备

技术领域

本实用新型涉及点胶技术领域，具体涉及一种产品边缘涂胶设备。

背景技术

对异形件产品的边缘进行涂胶，例如对非常规形状的镜片外缘涂胶，由于精度要求较高，因此都采用自动化点胶，自动化点胶需要人工供料，所以人力成本高。此外，随着工艺需求的提高，亟需提高点胶精度，以可以适用不同宽度、宽度范围跨度大、对精密件(如0.2-2mm)不同产品形状、产品形状异形、不规则的高精度点胶。

综上，现有的点胶设备的供料方式需要设置专门人工供料，人力成本高，且设备较为落后，整体效率低，为满足现有工艺需求，以及减少人力劳动和提高生产效率的诸多因素，亟需进行设备开发升级。

实用新型内容

为解决现有技术中缺少对异形件产品边缘进行高精度点胶的设备的问题，本实用新型提出一种产品边缘涂胶设备，满足对异形件产品边缘的高精度点胶。

为实现上述本实用新型的目的，一种产品边缘涂胶设备，包括机架，以所述机架的承载面为X-Y平面，与所述机架的承载面垂直为Z轴，有彼此相互垂直的X、Y、Z轴，产品边缘涂胶设备包括沿Y轴依次设置在所述机架上的料仓缓存模块、上下料模块和涂胶固化模块；其中，所述涂胶固化模块包括活动设置于所述机架上的Y轴移载机构和X-Z轴移载机构、设置于所述Y轴移载机构上的旋转平台、设置于所述旋转平台上的涂胶载具和设置于所述X-Z轴移载机构上的点胶组件。

进一步地，所述料仓缓存模块包括设置于所述机架上的第一缓存单元、托盘支撑机构、第二缓存单元和托盘移载机构；所述第一缓存单元和所述第二缓存单元沿X轴分布；所述托盘支撑机构位于所述第一缓存单元和所述第二缓存单元之间；所述托盘移载机构位于所述托盘支撑机构沿Y轴靠近所述上下料模块的一侧。

进一步地，所述第一缓存单元包括设置于所述机架上的安装架、活动设置在所述安装架上的第一升降机构及与所述第一升降机构连接的第一缓存主体。

进一步地，所述托盘支撑机构包括在所述第一缓存单元和所述第二缓存单元之间沿X轴延伸的托盘导向板和将所述托盘导向板支撑于所述机架上的支撑件。

进一步地，所述第二缓存单元包括设置于所述机架上的安装底座、设置于所述安装底座上的第二升降机构和与所述第二升降机构连接的第二缓存主体。

进一步地，所述托盘移载机构包括固定设置于所述机架上且沿X轴延伸的移动模组和滑动设置在所述移动模组上的夹取机构，所述夹取机构上具有至少两个沿Y轴朝向所述托盘支撑机构方向延伸的夹爪。

进一步地，所述上下料模块包括活动设置于所述机架上的协作机器人、设置于所述协作机器人端部的吸盘机构以及设置于所述机架上的第一视觉组件。

进一步地，所述涂胶固化模块还包括：第二视觉组件，设置于所述X-Z轴移载机构上且朝向所述点胶组件的点胶区域；第三视觉组件，设置于所述机架上且朝向所述Y轴移载机构上的所述涂胶载具；旋转平台，设置于所述Y轴移载机构上，所述涂胶载具转动设置于所述旋转平台上；固化组件，设置于所述Y轴移载机构上且朝向所述旋转平台的方向。

进一步地，所述点胶组件和所述固化组件分别位于所述旋转平台的两侧并且均朝向所述旋转平台设置，所述涂胶载具随所述旋转平台转动从而在所述点胶组件一侧或所述固化组件一侧切换。

进一步地，所述涂胶固化模块设有多组且沿X方向并列排布在所述机架上。

本实用新型实施例的产品边缘涂胶设备，采用协作机器人上的第一视觉相机对产品位置进行定位。

本实用新型实施例的产品边缘涂胶设备，通过协作机器人在X、Y、Z三个方向以及θx，θy，θz三个角度的全空间自由度调整，可以保证将产品放置在涂胶载具上的位置准确性和一致性，避免因放置位置的差异造成产品涂胶精度差异。

本实用新型实施例的产品边缘涂胶设备，产品在涂胶前，采用第三视觉相机对产品进行全视场拍照，提取边缘轮廓，可以识别产品放置偏差，从而可以根据偏差补偿位置，确保产品涂胶位置的准确性。

本实用新型实施例的产品边缘涂胶设备，通过X-Z轴移载机构和Y轴移载机构，实现涂胶载具和点胶组件及固化组件之间的空间位置和自由度的随时可调，满足对异形件产品边缘涂胶的多样适配性，具备高点胶精度，同时，也可根据不同异形件产品自由调节，具备高通用性。

本实用新型实施例的产品边缘涂胶设备，旋转平台两侧分别设置涂胶和固化组件，旋转平台转动可带动其上的涂胶载具转动，使涂胶载具可以在涂胶工位或固化工位进行切换，且旋转平台上可同时设置涂胶和固化两工位，两工位可以独立进行工作，也可以分别同时进行工作，从而将涂胶和固化功能一体化，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的涂胶设备的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的料仓缓存模块的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的第一缓存单元的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的托盘支撑机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的第二缓存单元的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的托盘移载机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例的上下料模块的结构示意图；

图8为本实用新型实施例的涂胶固化模块的结构示意图。

附图标记说明：

料仓缓存模块1，第一缓存单元11，安装架111，第一升降机构112，第一驱动组件1121，驱动电机11211，传动齿轮11212，传动组件1122，第一缓存主体113，第一挡边1131，托盘支撑机构12，托盘导向板121，支撑件122，第二缓存单元13，安装底座131，第二升降机构132，第二驱动组件1321，升降件1322，第二缓存主体133，第二挡边1331，托盘移载机构14，移动模组141，夹取机构142；上下料模块2，协作机器人21，吸盘机构22，第一视觉组件23；涂胶固化模块3，点胶组件31，第二视觉组件32A，第三视觉组件32B，X-Z轴移载机构33，涂胶载具34，旋转平台35，固化组件36，Y轴移载机构37。

具体实施方式

此说明书实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。

此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本实用新型保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本实用新型并不特别地限定于优选的实施方式。本实用新型的范围由权利要求书所界定。

如图1和图8所示，本实用新型实施例的产品边缘涂胶设备，包括机架(未标示)，以机架的承载平面为X-Y平面，与机架的承载面垂直为Z轴，有彼此相互垂直的X、Y、Z轴。产品边缘涂胶设备还包括沿Y轴依次设置在机架上的料仓缓存模块1、上下料模块2和涂胶固化模块3；其中，涂胶固化模块3包括活动设置于机架上的Y轴移载机构37和X-Z轴移载机构33、设置于Y轴移载机构37上的旋转平台35、设置于旋转平台35上的涂胶载具34和设置于X-Z轴移载机构33上的点胶组件31。通过X-Z轴移载机构33和Y轴移载机构37，实现涂胶载具34和点胶组件31及固化组件36之间的空间位置和自由度的随时可调，满足对异形件产品边缘涂胶的多样适配性，具备高点胶精度，同时，也可根据不同异形件产品自由调节，具备高通用性。

如图2所示，在本实施例中，料仓缓存模块1包括设置于机架上的第一缓存单元11、托盘支撑机构12、第二缓存单元13和托盘移载机构14；第一缓存单元11和第二缓存单元13沿X轴分布；托盘支撑机构12位于第一缓存单元11和第二缓存单元13之间；托盘移载机构14位于托盘支撑机构12沿Y轴靠近上下料模块2的一侧。

如图3所示，在本实施例中，第一缓存单元11包括设置于机架上的安装架111、活动设置在安装架111上的第一升降机构112及与第一升降机构112连接的第一缓存主体113。第一缓存主体113为内部中空、具有侧壁和底面、顶部开口的箱状结构，其内部用于容纳托盘，侧壁可以设置有至少一个第一挡边1131。第一升降机构112包括设置在安装架111上的第一驱动组件1121和与第一驱动组件1121连接的传动组件1122，传动组件1122与第一缓存主体113连接，第一驱动组件1121可以进一步包括驱动电机11211和传动齿轮11212，传动组件1122则可以进一步包括与传动齿轮配合的履带，驱动电机带动传动齿轮转动，进而带动传动组件1122滚动，从而带动第一缓存主体113在Z轴上下运动，第一缓存主体113抬升到一定高度时与托盘移载机构14高度基本齐平从而可以与托盘移载机构14传递托盘，第一缓存主体113下降到一定高度时低于托盘移载机构14高度并处于待机状态(待机状态下可能已经储存若干托盘或者处于空置状态)。

如图4所示，在本实施例中，托盘支撑机构12包括在第一缓存单元11和第二缓存单元13之间沿X轴延伸的托盘导向板121和将托盘导向板121支撑于机架上的支撑件122。当托盘移载机构14抓取的托盘在第一缓存单元11和第二缓存单元13之间移动时，托盘的底部承托于托盘导向板121上。

如图5所示，在本实施例中，第二缓存单元13包括设置于机架上的安装底座131、设置于安装底座131上的第二升降机构132和与第二升降机构132连接的第二缓存主体133。第二缓存主体133为内部中空、具有侧壁、底部和顶部开口的结构。第二升降机构132包括设置在安装底座131上的第二驱动组件1321和与第二驱动组件1321连接的升降件1322，升降件1322位于第二缓存主体123内并可以在第二缓存主体123内升降，当升降件1322可以为单层板结构或多层板结构，升降件1322抬升至一定高度时与托盘移载机构14高度基本齐平从而可以与托盘移载机构14传递托盘，升降件1322下降至一定高度时低于托盘移载机构14高度并处于待机状态(待机状态下可能已经储存若干托盘或者处于空置状态)。

如图6所示，在本实施例中，托盘移载机构14包括固定设置于机架上且沿X轴延伸的移动模组141和滑动设置在移动模组141上的夹取机构142，夹取机构142上具有至少两个沿Y轴朝向托盘支撑机构12方向延伸的夹爪(未标示)。托盘移载机构14用于在料仓缓存模块1和上下料模块2之间传递托盘，由于料仓缓存模块1和上下料模块2分别位于托盘移载机构14两侧，则托盘移载机构14上可以设置有供夹取机构142转动的组件，使夹取机构142可以在料仓缓存模块1和上下料模块2之间切换朝向。

如图7所示，在本实施例中，上下料模块2包括活动设置于机架上的协作机器人21、设置于协作机器人21端部的吸盘机构22以及设置于机架上的第一视觉组件23。第一视觉组件23的数量可以为一个或多个，协作机器人21可以在空间全自由度活动，从而将其上持有的托盘移动至第一视觉组件23的拍照位置。

如图8所示，在本实施例中，涂胶固化模块3还包括：第二视觉组件32A，设置于X-Z轴移载机构33上且朝向点胶组件31的点胶区域；第三视觉组件32B，设置于机架上且朝向Y轴移载机构37上的涂胶载具34；旋转平台35，设置于Y轴移载机构37上，涂胶载具34转动设置于旋转平台35上；固化组件36，设置于Y轴移载机构37上且朝向旋转平台35的方向。点胶组件31和固化组件36分别位于旋转平台35的两侧并且均朝向旋转平台35设置，涂胶载具34可以随旋转平台35转动从而在点胶组件31一侧或固化组件36一侧切换。此外，涂胶固化模块3设有多组且沿X方向并列排布在机架上，多套涂胶固化模块3可以独立工作或同时工作，提高工作效率。

本实用新型实施例的产品边缘涂胶设备工作步骤如下：

步骤1：人工将装有若干未涂胶产品的托盘，放入料仓缓存模块1的第一缓存单元11中，第一缓存单元11的主体是盒形的料仓，托盘由上方的开口放入，放入后由第一缓存单元11的料仓主体侧面的挡边组件113对托盘四周进行挡位，直至第一缓存单元11中缓存预定数量的托盘。

步骤2：缓存完毕后进行供料，托盘移载机构14回到初始位置(即第一缓存单元11的上方)，第一缓存单元11由第一升降机构112提升一定高度，第一缓存单元11中的最上方的托盘到达托盘移载机构14的取料高度，此时传感器(未图示)检测到有托盘处于取料高度，托盘移载机构14上的气缸夹取机构142伸出并夹紧托盘，气缸夹取机构142沿移动模组141滑动并移动至协作机器人21的取料位(在此过程中，托盘支撑机构12对托盘进行支撑)，托盘支撑机构12上的传感器(未图示)检测到托盘到达协作机器人21的取料位后，协作机器人21的吸盘机构22开始动作进行取、放料，吸盘机构22为一拖二吸盘，也即，吸盘机构22包括1号吸盘和2号吸盘(未在图中标示)，1号吸盘和2号吸盘并排设置在吸盘机构22的端部并可以各自独立的活动。

步骤3：取产品物料前，首先由协作机器人21自带的相机(未在图中标示，其位于协作机器人21的端部，朝向吸盘机构22的区域)对托盘内的未涂胶的产品进行拍照定位，拍照完毕后，吸盘机构22中的1号吸盘进行取料，1号吸盘将未涂胶的产品移动至第一视觉组件23的拍照位，由第一视觉组件23对1号吸盘上未涂胶的产品进行拍照，拍照完毕后，1号吸盘将未涂胶的产品由第一视觉组件23的拍照位移动至涂胶载具34(图中仅是示出了涂胶载具34的位置，而未示出涂胶载具34，涂胶载具34为常见的产品载具，其可以是平台状、盒装等)的初始位置，先用2号吸盘取走涂胶载具组件34上已涂胶的产品，然后协作机器人21通过自带相机对涂胶载具34进行拍照。拍照定位后，1号吸盘将未涂胶的产品，放置于涂胶载具34上。

步骤4：带有未涂胶产品的涂胶载具34在Y轴移载机构37移动下，移动至第三视觉组件32B(图中仅是示出了第三视觉组件32B的位置，而未示出第三视觉组件32B，第三视觉组件32B为常见的视觉捕捉设备，其朝向Y轴移载机构的方向设置)的拍照位，由第三视觉组件32B对未涂胶产品进行拍照，然后由第二视觉组件32A对放置位置有偏差的产品进行识别，以便进行偏差位置补偿，之后，Y轴移载机构37将带有未涂胶产品的涂胶载具34移动至涂胶位，到位后，点胶组件31随同X-Z轴移载机构33移动至涂胶位，点胶组件31到位后开始点胶，点胶过程中产品可随同涂胶载具34做旋转运动使得产品边缘一圈均被涂胶，由于异形件产品的形状不一定规则，每旋转一定角度时，X-Z轴移载机构33中的Z轴位置可以适应于产品Z轴尺寸有相应的变化，X-Z轴移载机构33带动点胶组件31对应Z轴做出相应的变化，对涂胶载具34上的产品边缘不同位置进行精准涂胶，直到涂胶完毕，点胶组件31随同X-Z轴移载机构33退回至其初始位置。

步骤5：产品涂胶完成后，Y轴移载机构37上的旋转平台35将涂胶载具34旋转180°朝向另一侧的固化组件36，使得涂胶完毕的产品由涂胶位旋转至固化位，UV固化组件36进行UV固化。其中，涂胶和固化两工位可同步进行，对两个产品同时处理。固化完毕后，Y轴移载机构37移动至初始位，旋转平台35回转180°，涂胶载具34回到初始位置，吸盘机构22中的2号吸盘将涂胶完毕的产品放入托盘空缺位置，进行已涂胶产品的缓存，由此完成一件产品的涂胶固化。重复步骤3、步骤4、步骤5，对托盘中的所有产品进行涂胶固化。

步骤6：当吸盘机构22将托盘内的所有未涂胶的产品取放完毕后(以及所有涂胶固化完毕的产品放入托盘后)，托盘移载机构14将装有涂胶固化的产品运行到第二缓存单元13的上方，此时第二缓存单元13上的第二驱动组件1321带动升降件1322顶升，第二缓存单元13的主体也为盒形且有开口的料仓，待升降件1322顶升至与托盘下表面接触，第二驱动组件1321停止，托盘移载机构14上的气缸夹取机构142缩回，托盘承载在第二缓存单元13中，然后第二驱动组件1321带动升降件1322下降至安全高度，完成缓存一个托盘。重复步骤3、步骤4、步骤5、步骤6，缓存其他托盘，当第二缓存单元13中的缓存托盘数量达到设定数量时，提示人工取走。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种产品边缘涂胶设备，包括机架，以所述机架的承载面为X-Y平面，与所述机架的承载面垂直为Z轴，有彼此相互垂直的X、Y、Z轴，其特征在于，包括沿Y轴依次设置在所述机架上的料仓缓存模块(1)、上下料模块(2)和涂胶固化模块(3)；

其中，所述涂胶固化模块(3)包括活动设置于所述机架上的Y轴移载机构(37)和X-Z轴移载机构(33)、设置于所述Y轴移载机构(37)上的旋转平台(35)、设置于所述旋转平台(35)上的涂胶载具(34)和设置于所述X-Z轴移载机构(33)上的点胶组件(31)。

2.根据权利要求1所述的一种产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述料仓缓存模块(1)包括设置于所述机架上的第一缓存单元(11)、托盘支撑机构(12)、第二缓存单元(13)和托盘移载机构(14)；

所述第一缓存单元(11)和所述第二缓存单元(13)沿X轴分布；

所述托盘支撑机构(12)位于所述第一缓存单元(11)和所述第二缓存单元(13)之间；

所述托盘移载机构(14)位于所述托盘支撑机构(12)沿Y轴靠近所述上下料模块(2)的一侧。

3.根据权利要求2所述的产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述第一缓存单元(11)包括设置于所述机架上的安装架(111)、活动设置在所述安装架(111)上的第一升降机构(112)及与所述第一升降机构(112)连接的第一缓存主体(113)。

4.根据权利要求2所述的产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述托盘支撑机构(12)包括在所述第一缓存单元(11)和所述第二缓存单元(13)之间沿X轴延伸的托盘导向板(121)和将所述托盘导向板(121)支撑于所述机架上的支撑件(122)。

5.根据权利要求2所述的产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述第二缓存单元(13)包括设置于所述机架上的安装底座(131)、设置于所述安装底座(131)上的第二升降机构(132)和与所述第二升降机构(132)连接的第二缓存主体(133)。

6.根据权利要求2所述的产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述托盘移载机构(14)包括固定设置于所述机架上且沿X轴延伸的移动模组(141)和滑动设置在所述移动模组(141)上的夹取机构(142)，所述夹取机构(142)上具有至少两个朝向所述托盘支撑机构(12)方向延伸的夹爪。

7.根据权利要求1所述的产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述上下料模块(2)包括活动设置于所述机架上的协作机器人(21)、设置于所述协作机器人(21)端部的吸盘机构(22)以及设置于所述机架上的第一视觉组件(23)。

8.根据权利要求1所述的产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述涂胶固化模块(3)还包括：

第二视觉组件(32A)，设置于所述X-Z轴移载机构(33)上且朝向所述点胶组件(31)的点胶区域；

第三视觉组件(32B)，设置于所述机架上且朝向所述Y轴移载机构(37)上的所述涂胶载具(34)；

固化组件(36)，设置于所述Y轴移载机构(37)上且朝向所述旋转平台(35)的方向。

9.根据权利要求8所述的产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述点胶组件(31)和所述固化组件(36)分别位于所述旋转平台(35)的两侧并且均朝向所述旋转平台(35)设置，所述涂胶载具(34)随所述旋转平台(35)转动从而在所述点胶组件(31)一侧或所述固化组件(36)一侧切换。

10.根据权利要求8或9所述的产品边缘涂胶设备，其特征在于，所述涂胶固化模块(3)设有多组且沿X方向并列排布在所述机架上。