CN220925608U - 疫苗转移装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及疫苗运输技术领域，公开一种疫苗转移装置，疫苗转移装置包括真空泵、控制阀、吸取组件和压力传感器，其中，真空泵，开设有吸气口和排气口；控制阀，开设有第一接口和第二接口，所述控制阀的第一接口通过第一气管连接于真空泵的吸气口；吸取组件，通过第二气管连接于控制阀的第二接口；压力传感器，设置于第二气管，用于检测第二气管内的压力。使用本申请公开的疫苗转移装置，可以判断疫苗是否被成功吸取，从而提高转移疫苗的准确性。

Description

疫苗转移装置

技术领域

本申请涉及疫苗运输技术领域，例如涉及一种疫苗转移装置。

背景技术

在疫苗的生产过程中，需要将疫苗从输送线上吸取，并移动目标位置。

相关技术中公开了一种吸盘式自动化取件机械手，包括运动机构，运动机构包括运动基座、连接臂和真空吸盘，真空吸盘通过电磁三通阀连接真空泵，电磁三通阀的三个通道分别连接真空泵、真空吸盘和外界大气；驱动机构，驱动机构包括动力设备和驱动杆、以及驱动导套；限位机构，限位机构包括限位运动块和限位导槽，限位导槽的两端分别设置有控制电磁三通阀的取件接近开关和放件接近开关，取件接近开关用于接通真空泵和真空吸盘，放件接近开关用于接通外界大气和真空吸盘，限位运动块位于限位导槽内。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

相关技术中的吸盘式自动化取件机械手通过取件接近开关和放件接近开关控制电磁控制阀的状态以进行取放件，无法判断疫苗是否被吸盘吸取，疫苗转移准确性有待提高。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种疫苗转移装置，以提高转移疫苗的准确性。

在一些实施例中，所述疫苗转移装置包括真空泵、控制阀、吸取组件和压力传感器，其中，真空泵，开设有吸气口和排气口；控制阀，开设有第一接口和第二接口，所述控制阀的第一接口通过第一气管连接于真空泵的吸气口；吸取组件，通过第二气管连接于控制阀的第二接口；压力传感器，设置于第二气管，用于检测第二气管内的压力。

在一些实施例中，所述疫苗转移装置还包括三通连接件，三通连接件设置于第二气管，所述三通连接件的第一接口连通控制阀的第二接口，第二接口连通吸取组件，所述压力传感器连接于三通连接件的第三接口。

在一些实施例中，所述控制阀还开设有第三接口，第三接口连通常压环境，所述控制阀在第一状态下导通第一接口和第二接口、且截断第三接口，在第二状态下导通第二接口和第三接口、且截断第一接口。

在一些实施例中，所述疫苗转移装置还包括排气阀，所述排气阀设置于真空泵的排气口。

在一些实施例中，所述疫苗转移装置还包括机械臂，所述用于带动所述吸取组件在多个疫苗位置之间移动。

在一些实施例中，所述机械臂包括底座、平移组件和升降组件，其中，平移组件的第一端连接于所述底座；升降组件设置于所述平移组件的第二端，所述吸取组件固定于所述升降组件。

在一些实施例中，所述平移组件包括第一旋臂和第二旋臂，其中，第一旋臂，第一端可转动地设置于所述底座；第二旋臂，第一端可转动地设置于所述第一旋臂的第二端，所述升降组件设置于所述第二旋臂的第二端。

在一些实施例中，所述升降组件包括丝杠螺母、四缸螺杆和支架，其中，丝杠螺母，固定于所述第二旋臂的第二端；丝杠螺杆，穿入所述丝杠螺母，所述丝杠转动时相对于所述丝杠螺母竖向运动；支架，可转动地所述设置于所述丝杠螺杆，所述丝杠螺杆竖向运动时所述支架随所述丝杠螺杆竖向运动。

在一些实施例中，所述支架包括连接管和吸盘，所述连接管的第一端连接于所述第二气管，所述吸盘设置于所述第一连接管的第二端。

在一些实施例中，所述吸取组件包括多个连接管和多个吸盘，多个连接管并联连接于第二气管，每个连接管的第二端均设置有吸盘。

本公开实施例提供的疫苗转移装置，可以实现以下技术效果：

设置压力传感器，可以通过第二气管中的压力值判断疫苗是否被成功吸取，用户或疫苗转移装置可以根据疫苗的吸取信息执行重新吸取疫苗操作或转移疫苗操作，提高了转移疫苗的准确性。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个疫苗转移装置的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个疫苗转移装置的机械臂的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的另一个疫苗转移装置的机械臂的结构示意图；

图4是图中A处的放大示意图；

图5是本公开实施例提供的一个疫苗转移装置的控制阀在第一状态的示意图；

图6是本公开实施例提供的一个疫苗转移装置的控制阀在第二状态的示意图。

附图标记：

100：真空泵；110：第一气管；120：第二气管；130：排气阀；200：控制阀；210：第一接口；220：第二接口；230：第三接口；240：平衡阀；250：阀体；260：阀芯；300：吸取组件；310：连接管；320：吸盘；410：压力传感器；420：三通连接件；500：机械臂；510：底座；520：平移组件；521：第一旋臂；522：第二旋臂；530：升降组件；531：丝杠螺母；532：丝杠螺杆；533：支架。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在疫苗的生产过程中，需要将疫苗从输送线上吸取，并移动目标位置。相关技术中公开了一种吸盘式自动化取件机械手，包括运动机构，运动机构包括运动基座、连接臂和真空吸盘，真空吸盘通过电磁控制阀连接真空泵，电磁控制阀的三个通道分别连接真空泵、真空吸盘和外界大气；驱动机构，驱动机构包括动力设备和驱动杆、以及驱动导套；限位机构，限位机构包括限位运动块和限位导槽，限位导槽的两端分别设置有控制电磁控制阀的取件接近开关和放件接近开关，取件接近开关用于接通真空泵和真空吸盘，放件接近开关用于接通外界大气和真空吸盘，限位运动块位于限位导槽内。通过取件接近开关和放件接近开关控制电磁控制阀的状态，以进行取放件。相关技术的问题在于，在取件后及放件前，无法判断疫苗是否成功被吸盘吸取，如果疫苗未被成功吸取会造成漏苗，转移疫苗的准确性有待提高。

为了实现对于疫苗是否被成功吸取的判断从而提高转移疫苗的准确性，结合图1-6所示，本公开实施例提供一种疫苗转移装置，包括真空泵100、控制阀200、吸取组件300和压力传感器410。其中，真空泵100，开设有吸气口和排气口。控制阀200，开设有第一接口210和第二接口220，控制阀200的第一接口210通过第一气管110连接于真空泵100的吸气口。吸取组件300，通过第二气管120连接于控制阀200的第二接口220。压力传感器410，设置于第二气管120，用于检测第二气管120内的压力。

在本公开实施例中，疫苗通过吸盘320吸取。具体地，真空泵100在吸气端创造负压环境，吸取组件300通过第二气管120、控制阀200和第一气管110连接于真空泵100的吸气口。真空泵100运行时，在吸取组件300的进气口处创造出负压环境。位于在吸取组件300的进气口处的疫苗在大气压强的作用下被吸进于吸取组件300。

控制阀200具有控制通断的功能。控制阀200打开时，真空泵100创造的负压环境通过吸取组件300作用于疫苗。控制阀200关闭时，第一气管110内及第二气管120内维持在当前的负压水平。在疫苗被成功吸取后，可以关闭控制阀200并关闭真空泵100。这样可以降低疫苗转移装置的运行噪声并降低疫苗转移装置的能耗。

压力传感器410用于检测第二气管120内的压力。在疫苗未被吸取成功的情况下，第二气管120的第二端连通吸取组件300，也即连通常压环境。此时第二气管120内为压力较高的第一压力值。这里的压力较高是与负压环境相比较而言的。在疫苗被成功吸取后，第二气管120内的压力在真空泵100的作用下不断降低，第二气管120内为压力较低第二压力值。第一压力值和第二压力值之间差值较为明显，通过第二气管120内的压力值可以准确判断疫苗是否被成功吸取，疫苗转移装置可以基于疫苗是否被成功吸取的信息执行下一步的重新吸取操作或疫苗转移操作。

使用本公开实施例提供的疫苗转移装置，通过真空泵100创造负压环境吸取疫苗，与压缩空气创造负压吸取的形式相比，由于未设置储气罐，低温环境下的水汽不会聚集到储气罐中，这样可以提高疫苗吸取装置的使用寿命；在第二气管设置压力传感器410，可以判断疫苗是否被成功吸取，从而提高转移疫苗的准确性。设置有控制阀200，可以在疫苗被成功吸取之后断开真空泵100，这样可以降低疫苗转移装置的运行噪声并降低疫苗转移装置的能耗。

可选地，疫苗转移装置还包括三通连接件420，三通连接件420设置于第二气管120，三通连接件420的第一管口连通控制阀200的第二接口220、第二管口连通吸取组件300，压力传感器410连接于三通连接件420的第三管口。

为了方便压力传感器410的安装，疫苗转移装置还包括三通连接件420。三通连接件420的第一管口和第二管口之间为主管路，主管路设置于第二气管120，并作为第二气管120的一部分。压力传感器410连接于三通连接件420的第三管口。采用这样的设置形式，可以使压力传感器410的拆装更加方便。此外，压力传感器410还可以通过连接管310路连接于三通连接件420的第三管口，压力传感器410的设置位置不受第二气管120的影响，可以设置于方便用于观察或方便与疫苗转移装置的其他部件通信连接的位置。

可选地，控制阀200还开设有第三接口230，第三接口230连通常压环境，控制阀200在第一状态下导通第一接口210和第二接口220、且截断第三接口230，在第二状态下导通第二接口220和第三接口230、且截断第一接口210。

在吸取疫苗时，控制阀200切换至第一状态，真空泵100运转在第一气管110、第二气管120及吸取组件300的吸气口处创造出负压环境。吸取组件300移动至疫苗处，利用压力差吸紧疫苗。压力传感器410检测到第二气管120内的压力值小于或等于压力阈值，判断疫苗吸取成功。吸取组件300移动，从而将疫苗移动至目标位置。疫苗移动到位后，控制阀200切换至第二状态，此时吸取组件300的吸气管通过控制阀200连通常压环境，吸盘320松开疫苗。采用这样的设置形式，通过切换控制阀200的第一状态和第二状态可以可靠地实现对于疫苗的取放，并且通过与压力传感器410判断疫苗是否被吸取相配合，实现了对于疫苗的准确转移。

可选地，控制阀200包括阀体250、阀芯260和平衡阀240，其中，阀体250限定出相互连通的第一通道、第二通道和第三通道。第一接口210开设于第一通道，第二接口220开设于第二通道，第三接口230开设于第三通道。阀芯260活动设置于阀体250内。阀芯260在第一状态下导通第一通道和第二通道并封堵第三通道；阀芯260在第二状态下导通第二通道和第三通道并封堵第一通道。平衡阀240用于开闭第三通道。

在吸取疫苗之前，第一通道和第二通道连通，第三通道封闭，此时真空泵100创造的负压环境通过第一气管110和第二气管120传递至吸取组件300。在疫苗吸取成功后，第一通道被阀芯260封堵，第三通道被平衡阀240关闭。此时真空泵100停机，从而降低运行噪声并减少耗电量。第二气管120及吸取组件300内壁作为一个负压的腔室，可以保持一段时间的真空状态。在放下疫苗时，控制阀200的平衡阀240打开，第二气管120通过控制阀200的第三接口230连通常压环境，吸盘320处的压力差消失松开疫苗。

采用这样的设置形式，通过阀芯260和平衡阀240配合的形式启停真空泵100以及取放疫苗，真空泵100的工作压力不会突变，可以延长真空泵100的使用寿命；在阀芯260封堵第一通道、平衡阀240关闭第三接口230的情况下，真空泵100可以停机在怠速运行，有利于减少疫苗转移装置的运行噪音和耗电量。

可选地，疫苗转移装置还包括排气阀130，排气阀130设置于真空泵100的排气口。

在真空泵100停机或怠速运行时，关闭排气阀130封堵真空泵100的排气口。这样可以减轻真空泵100低速转动或停机时空气从排气口吸取，从而使真空泵100内壁可以维持一段时间的负压环境。在下次启动真空泵100或真空泵100高速运行时，吸气口和排气口之间的压力差可以快速建立。采用这样的设置形式，在真空泵100间歇式运行的情况下，可以提高真空泵100建立真空的速度，从而提升疫苗转移装置连续转移疫苗的能力。

可选地，疫苗转移装置还包括机械臂500，用于带动吸取组件300在多个疫苗位置之间移动。

机械臂500可以带动吸取组件300在多个位置之间移动。设置有机械臂500，可以提高疫苗转移装置的自动化程度，提高疫苗的转移效率。

可选地，机械臂500包括底座510、平移组件520和升降组件530。其中，平移组件520的第一端连接于底座510。升降组件530设置于平移组件520的第二端，吸取组件300固定于升降组件530。

机械臂500包括底座510，底座510用于为平移组件520及升降组件530提供安装位置。具体地，平移组件520的第一端固定于底座510，第二端可在横向平面内运动。升降组件530设置于平移组件520的第二端。在平面的位置上，通过平移组件520的运动使升降组件530移动至疫苗的上方。吸取组件300固定于升降组件530，通过升降组件530的升降吸取组件300在竖直方向上移动。采用这样的设置形式，机械臂500的工作范围较大，动作灵活。

可选地，平移组件520包括第一旋臂521和第二旋臂522。其中，第一旋臂521的第一端可转动地设置于底座510。第二旋臂522的第一端可转动地设置于第一旋臂521的第二端，升降组件530设置于第二旋臂522的第二端。

第一旋臂521围绕第一转轴在一个横向的平面转动，第二旋臂522围绕第二转轴在一个横向的平面转动。第二转动轴设置于第一旋臂521的第二端，第二旋臂522的第一端转动连接于第二转轴，升降组件530设置于第二旋臂522的第二端。第二旋臂522转动时，改变升降距离与第一转轴之间的距离。第一旋臂521转动时，带动第二旋臂522和升降组件530转动。通过这样的组合形式，可以使升降组件530运动至以第一转轴为圆心的一个圆形区域或扇形区域的任意位置。

可选地，升降组件530包括丝杠螺母531、四缸螺杆和支架533。其中，丝杠螺母531，固定于第二旋臂522的第二端；丝杠螺杆532，穿入丝杠螺母531，丝杠转动时相对于丝杠螺母531竖向运动；支架533，可转动地设置于丝杠螺杆532，丝杠螺杆532沿竖向运动时支架533随丝杠螺杆532竖向运动。

升降组件530通过丝杠结构连接于第二旋臂522。丝杠组件包括丝杠螺母531和丝杠螺杆532，丝杠螺母531固定于第二旋臂522的第二端，丝杠螺杆532竖向穿入丝杠螺母531。螺杆转动时，相对于螺母竖向运动。支架533设置于螺杆，随螺杆上下运动。采用这样的设置形式，支架533及固定于支架533的吸取组件300在竖直方向的运动更加准确，有利于疫苗转移装置精确控制吸取组件300取放疫苗。

进一步地，支架533可转动地设置于丝杠螺杆532。也即，在丝杠螺杆532转动时，支架533不随丝杠螺杆532转动；在丝杠螺杆532竖向移动时，支架533随螺杆竖向移动。采用这样的设置形式，吸取组件300随支架533上下移动时不会在横向平面转动，有利于吸取组件300的安装和定位。

可选地，吸取组件300包括连接管310和吸盘320。连接管310的第一端连接于第二气管120的一端，吸盘320设置于第一连接管310的第二端。

连接管310用于连接吸盘320和第二气管120，并且对吸盘320进行固定。连接管310竖向设置，吸盘320设置于连接管310的底端。采用这样的设置形式，有利于吸取组件300对疫苗进行吸取。

可选地，吸取组件300包括多个连接管310和多个吸盘320，多个连接管310并联连接于第二气管120，每个连接管310的第二端均设置有吸盘320。

设置有多个连接管310并且对应多个连接管310设置有多个吸盘320，疫苗转移装置可以同时吸取多个疫苗。采用这样的设置形式，提高了转移疫苗的效率。

可选地，连接管310设置有排气阀130，排气阀130用于切换吸盘320与第二气管120之间的通断状态。

在疫苗转移装置设置有多个连接管310并对应多个连接管310设置有多个吸盘320的情况下，每个连接管310均设置有排气阀130。排气阀130打开时，与该排气阀130对应的吸盘320连通第二气管120，以吸取疫苗。排气阀130关闭时，与该排气阀130对应的吸盘320不再吸取疫苗。采用这样的设置形式，可以通过多个吸盘320中选定的几个吸盘320吸取疫苗，使疫苗转移装置可以实现挑管功能。

可选地，疫苗转移装置还包括接触传感器，接触传感器设置于吸盘320。

在吸取疫苗时，通过接触传感器可以判断吸盘320是否与疫苗处于吸取位置。在确定吸盘320与疫苗处于吸取位置的情况下，控制控制阀200导通第一接口210和第二接口220并启动真空泵100，从而使吸盘320产生负压吸取疫苗。在压力传感器410的检测到第二气管120的压力小于或等于压力阈值的情况下，确定疫苗吸取成功，升降组件530和机械臂500配合运动，将疫苗转移至目标位置。疫苗移动到位后，通过接触传感器起判断吸盘320是否与疫苗分离。在确定吸盘320与疫苗分离的情况下，升降组件530和机械臂500回到初始位置或进行下一步的疫苗转移操作。采用这样的设置形式，在吸取疫苗时有利于疫苗被吸取组件300吸取，在放下疫苗时，可以准确判断疫苗是否与吸盘320分离。这样可以提高转移疫苗的安全性。

可选地，疫苗转移装置还包括控制部，控制部被配置为第二气管120的压力值小于或等于压力阈值的情况下确定疫苗吸取到位。

设置有控制部，有利于疫苗转移装置的自动化运行；通过第二气管120的压力值确定疫苗是否吸取到位，可以提高转移疫苗的安全性。

可选地，控制部还被配置为在第二气管120的压力值小于或等于压力阈值的情况下控制控制阀200切换至第二状态，并控制真空泵100停止或怠速运行。

在疫苗吸取到位后，吸盘320可以维持一段时间的真空状态。在转移疫苗的过程中控制真空泵100停止或怠速运行，可以降低疫苗转移装置的运行噪声并降低疫苗转移装置的能耗。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种疫苗转移装置，其特征在于，包括：

真空泵，开设有吸气口和排气口；

控制阀，开设有第一接口和第二接口，所述控制阀的第一接口通过第一气管连接于真空泵的吸气口；

吸取组件，通过第二气管连接于控制阀的第二接口；

压力传感器，设置于第二气管，用于检测第二气管内的压力；

其中，所述控制阀还开设有第三接口，第三接口连通常压环境，所述控制阀在第一状态下导通第一接口和第二接口、且截断第三接口，在第二状态下导通第二接口和第三接口、且截断第一接口；

控制阀包括阀体、阀芯和平衡阀，其中，阀体限定出相互连通的第一通道、第二通道和第三通道，第一接口开设于第一通道，第二接口开设于第二通道，第三接口开设于第三通道，阀芯活动设置于阀体内，阀芯在第一状态下导通第一通道和第二通道并封堵第三通道，阀芯在第二状态下导通第二通道和第三通道并封堵第一通道，平衡阀用于开闭第三通道。

2.根据权利要求1所述的疫苗转移装置，其特征在于，还包括：

三通连接件，设置于第二气管，所述三通连接件的第一接口连通控制阀的第二接口，第二接口连通吸取组件，所述压力传感器连接于三通连接件的第三接口。

3.根据权利要求1所述的疫苗转移装置，其特征在于，还包括：

排气阀，设置于真空泵的排气口。

4.根据权利要求1至3任一项所述的疫苗转移装置，其特征在于，还包括：

机械臂，用于带动所述吸取组件在多个疫苗位置之间移动。

5.根据权利要求4所述的疫苗转移装置，其特征在于，所述机械臂包括：

底座；

平移组件，第一端连接于所述底座；

升降组件，设置于所述平移组件的第二端，所述吸取组件固定于所述升降组件。

6.根据权利要求5所述的疫苗转移装置，其特征在于，所述平移组件包括：

第一旋臂，第一端可转动地设置于所述底座；

第二旋臂，第一端可转动地设置于所述第一旋臂的第二端，所述升降组件设置于所述第二旋臂的第二端。

7.根据权利要求6所述的疫苗转移装置，其特征在于，所述升降组件包括：

丝杠螺母，固定于所述第二旋臂的第二端；

丝杠螺杆，穿入所述丝杠螺母，所述丝杠转动时相对于所述丝杠螺母竖向运动；

支架，设置于所述丝杠螺杆，所述丝杠螺杆沿竖向运动时所述支架随所述丝杠螺杆竖向运动。

8.根据权利要求7所述的疫苗转移装置，其特征在于，所述吸取组件包括：

连接管，第一端连接于所述第二气管；

吸盘，设置于所述连接管的第二端。

9.根据权利要求8所述的疫苗转移装置，其特征在于，

所述吸取组件包括多个连接管和多个吸盘，多个连接管并联连接于第二气管，每个连接管的第二端均设置有吸盘。