CN220922442U - 一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，属于汽车生产技术领域。一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，包括移动机构和转动机构，所述移动机构包括两个旋转方向互为相反的丝杠和两个滑槽，所述丝杠表面螺纹连接有螺纹套，所述移动机构的滑槽内滑动设置有固定组件，且固定组件与螺纹套固定，通过两个所述螺纹套调节两个固定组件的间距；本实用新型通过移动机构调节两个固定组件的间距，使两个固定组件与副车架的两个通孔对于，同时通过机械臂移动该装置，将两个固定组件插入通孔，固定组件通过对通孔顶撑，即可固定住副车架，该装置根据副车架的特性进行相应设计，其固定方式不需要产生过大的力即可确保对副车架的稳定固定。

Description

一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪

技术领域

本实用新型涉及汽车生产技术领域，尤其涉及一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪。

背景技术

汽车的副车架在进行焊接时，需要利用机械臂移动副车架，配合敢接机器人完成焊接，当然在副车架的整个生产流程中，不仅在焊接时需要利用机械臂，打孔时也需要利用机械臂将副车架调整至所需的方向。

公开号为CN216859780U，提出了一种定位精确的机械臂夹爪，通过主动齿轮带动从动齿轮上的螺纹杆转动，从而带动滑动块往上移动，加强杆带动弧形支撑杆往中间移动，从而对工件进行夹取；

该方案也是现有技术中比较普遍的夹爪类型。

而这种夹爪主要用于夹持规则物体，对于副车架这种不规则且缺少着力点的工件，难以保持稳定夹持，虽然也可以夹持，但存在位移的情况，并且需要夹爪输出足够的力，进而会导致夹爪与副车架接触的位置压强很大，夹爪端部容易损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，包括移动机构和转动机构，所述移动机构包括两个旋转方向互为相反的丝杠和两个滑槽，所述丝杠表面螺纹连接有螺纹套，所述移动机构的滑槽内滑动设置有固定组件，且固定组件与螺纹套固定，通过两个所述螺纹套调节两个固定组件的间距；

所述固定组件通过插入副车架的通孔内并对通孔进行张紧，实现对副车架固定，所述转动机构与移动机构固定，通过转动移动机构调节两个固定组件的位置，且转动机构安装于机械臂上。

优选的，所述移动机构包括安装架，所述安装架内设置有两个沿直线排列的滑槽，且滑槽内转动设置有丝杠，且两个丝杠的相对端均设置有锥齿轮一，且两个锥齿轮一相互对称，所述安装架上设置有电机一，所述电机一输出轴上设置有锥齿轮二，且锥齿轮二与两个锥齿轮一啮合。

优选的，所述移动机构包括安装架，所述安装架内设置有两个沿直线排列的滑槽，且滑槽内转动设置有丝杠，且两个丝杠的相对端均设置有锥齿轮一，且两个锥齿轮一相互对称，所述安装架上设置有电机一，所述电机一输出轴上设置有锥齿轮二，且锥齿轮二与两个锥齿轮一啮合。

优选的，所述固定组件包括安装柱，所述安装柱滑动设置在滑槽内，且安装柱与螺纹套固定，所述安装柱设置有多个电动推杆，且电动推杆活动端设置有顶板。

优选的，所述电动推杆的伸缩方向与安装柱径向一致，且多个顶板以安装柱为中心圆周分布，所述顶板表面为弧面，且顶板表面设置有橡胶垫，所述顶板底部设置有挡板，所述挡板大于顶板底部。

优选的，所述转动机构包括用于安装在机械臂上的安装板，所述安装板上设置有连接轴，所述连接轴上转动连接有连接架，所述连接架与安装架固定，所述连接架上侧设置有外齿圈，所述外齿圈的轴线与连接轴的轴线一致，所述安装板上设置有电机二，所述电机二输出轴上设置有齿轮，所述齿轮与外齿圈啮合。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，具备以下有益效果。

本实用新型通过移动机构调节两个固定组件的间距，使两个固定组件的间距与副车架的两个通孔间距一致，再通过转动机构转动移动机构，使两个固定组件与副车架的两个通孔对于，同时通过机械臂移动该装置，将两个固定组件插入通孔，固定组件通过对通孔顶撑，即可固定住副车架，该装置根据副车架的特性进行相应设计，其固定方式不需要产生过大的力即可确保对副车架的稳定固定。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图。

图2为本实用新型移动机构正视剖面结构示意图。

图3为本实用新型立体结构示意图。

图4为本实用新型固定组件立体结构示意图。

图5为本实用新型右视结构示意图。

图中：

1、移动机构；2、固定组件；3、转动机构；4、安装架；5、丝杠；6、锥齿轮一；7、锥齿轮二；8、电机一；9、螺纹套；10、安装柱；11、电动推杆；12、顶板；13、橡胶垫；14、挡板；15、连接架；16、连接轴；17、安装板；18、外齿圈；19、电机二；20、齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，包括移动机构1和转动机构3，移动机构1包括两个旋转方向互为相反的丝杠5和两个滑槽，丝杠5表面螺纹连接有螺纹套9，移动机构1的滑槽内滑动设置有固定组件2，且固定组件2与螺纹套9固定，通过两个螺纹套9调节两个固定组件2的间距；固定组件2通过插入副车架的通孔内并对通孔进行张紧，实现对副车架固定，转动机构3与移动机构1固定，通过转动移动机构1调节两个固定组件2的位置，且转动机构3安装于机械臂上。

移动机构1包括安装架4，安装架4内设置有两个沿直线排列的滑槽，且滑槽内转动设置有丝杠5，且两个丝杠5的相对端均设置有锥齿轮一6，且两个锥齿轮一6相互对称，安装架4上设置有电机一8，电机一8输出轴上设置有锥齿轮二7，且锥齿轮二7与两个锥齿轮一6啮合，通过电机一8转动锥齿轮二7，锥齿轮二7与两个锥齿轮一6配合可带动两个丝杠5反向旋转，丝杠5与螺纹套9和滑槽配合可以带动固定组件2沿直线移动，且两个固定组件2的移动方向互为相反。

固定组件2包括安装柱10，安装柱10滑动设置在滑槽内，且安装柱10与螺纹套9固定，安装柱10设置有多个电动推杆11，且电动推杆11活动端设置有顶板12，电动推杆11的伸缩方向与安装柱10径向一致，且多个顶板12以安装柱10为中心圆周分布，顶板12表面为弧面，且顶板12表面设置有橡胶垫13，顶板12底部设置有挡板14，挡板14大于顶板12底部，挡板14用于对副车架底部支撑，放置副车架从顶板12上滑落；

设置橡胶垫13用于增加顶板12与副车架通孔接触的摩擦力，通过电动推杆11推动顶板12，通过多个顶板12相互配合即可顶住通孔，实现对副车架固定。

转动机构3用于调节两个固定组件2的位置，使其与副车架通孔对应，转动机构3包括用于安装在机械臂上的安装板17，安装板17上设置有连接轴16，连接轴16上转动连接有连接架15，连接架15与安装架4固定，连接架15上侧设置有外齿圈18，外齿圈18的轴线与连接轴16的轴线一致，安装板17上设置有电机二19，电机二19输出轴上设置有齿轮20，齿轮20与外齿圈18啮合，通过电机二19转动齿轮20，齿轮20驱动外齿圈18，从而带动移动机构1转动。

工作原理：

将该装置安装在机械臂上，该装置与机械臂配合使用，通过移动机构1调节两个固定组件2的间距，使两个固定组件2的间距与副车架的两个通孔间距一致，再通过转动机构3转动移动机构1，使两个固定组件2与副车架的两个通孔对于，同时通过机械臂移动该装置，将两个固定组件2插入通孔，固定组件2通过对通孔顶撑，即可固定住副车架。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (5)

1.一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，包括移动机构（1）和转动机构（3），其特征在于，所述移动机构（1）包括两个旋转方向互为相反的丝杠（5）和两个滑槽，所述丝杠（5）表面螺纹连接有螺纹套（9），所述移动机构（1）的滑槽内滑动设置有固定组件（2），且固定组件（2）与螺纹套（9）固定，通过两个所述螺纹套（9）调节两个固定组件（2）的间距；

所述固定组件（2）通过插入副车架的通孔内并对通孔进行张紧，实现对副车架固定，所述转动机构（3）与移动机构（1）固定，通过转动移动机构（1）调节两个固定组件（2）的位置，且转动机构（3）安装于机械臂上。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，其特征在于，所述移动机构（1）包括安装架（4），所述安装架（4）内设置有两个沿直线排列的滑槽，且滑槽内转动设置有丝杠（5），且两个丝杠（5）的相对端均设置有锥齿轮一（6），且两个锥齿轮一（6）相互对称，所述安装架（4）上设置有电机一（8），所述电机一（8）输出轴上设置有锥齿轮二（7），且锥齿轮二（7）与两个锥齿轮一（6）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，其特征在于，所述固定组件（2）包括安装柱（10），所述安装柱（10）滑动设置在滑槽内，且安装柱（10）与螺纹套（9）固定，所述安装柱（10）设置有多个电动推杆（11），且电动推杆（11）活动端设置有顶板（12）。

4.根据权利要求3所述的一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，其特征在于，所述电动推杆（11）的伸缩方向与安装柱（10）径向一致，且多个顶板（12）以安装柱（10）为中心圆周分布，所述顶板（12）表面为弧面，且顶板（12）表面设置有橡胶垫（13），所述顶板（12）底部设置有挡板（14），所述挡板（14）大于顶板（12）底部。

5.根据权利要求2所述的一种用于抓取汽车副车架的机械臂夹爪，其特征在于，所述转动机构（3）包括用于安装在机械臂上的安装板（17），所述安装板（17）上设置有连接轴（16），所述连接轴（16）上转动连接有连接架（15），所述连接架（15）与安装架（4）固定，所述连接架（15）上侧设置有外齿圈（18），所述外齿圈（18）的轴线与连接轴（16）的轴线一致，所述安装板（17）上设置有电机二（19），所述电机二（19）输出轴上设置有齿轮（20），所述齿轮（20）与外齿圈（18）啮合。