CN220534250U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手，包括安装基座和夹持组件，夹持组件包括驱动件和至少三组手指组，手指组包括连接组和夹持手指，连接组包括连接件和套轴；连接件设有连接部、铰接部和卡位端，连接部用于与驱动件连接，铰接部用于与安装基座连接；套轴包括套接端和连接端，连接件的卡位端上设有适配套接端的套接孔，套轴可沿套接孔的孔向进行移动；卡位端设有限位凸块，夹持手指的圆弧面设有若干限位凹位。通过设置连接件和夹持手指，利用连接组的连接件上的限位凸块与圆弧面的限位凹位配合，利用不同位置的限位凹位来调节夹持手指相对于连接件的角度位置，从而调节多个夹持手指形成的夹持空间大小，从而扩大机械手的夹持适用范围，有利于推广使用。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及夹持设备的技术领域，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术

机械手作为机器人的末端执行器，需要在有限的空间内集成机械结构、驱动器、电气系统于一体。

公告号为CN204546551U的中国实用新型专利公开了一种机械抓手，包括气缸，所述气缸连有气缸轴，该气缸轴外套设有固定座，所述固定座背离气缸一面的边缘上活动安装有若干连杆手指；所述气缸轴端部安装有连接盘，该连接盘上活动安装有连杆，该连杆的另一端与连杆手指活动相连。将气缸的直线运动转变为连杆手指的转动，达到夹取物料目的。

然而上述机械手由于采用气缸来进行驱动，多个连杆手指手气缸驱动后，连杆手指形成的夹持空间是固定大小的，当被夹持物品的外径过大时，夹持力过大会损坏物品；当被夹持物品的外径过小时，物品可能从夹持空间滑落。上述机械手的夹持适用范围小，不利于推广使用。

实用新型内容

基于此，为了解决上述机械手的夹持适用范围小，不利于推广使用的问题，本实用新型提供了一种机械手，其具体技术方案如下:

一种机械手，包括：

安装基座；

夹持组件，包括驱动件和至少三组手指组，所述手指组包括连接组和夹持手指，所述连接组包括连接件和套轴；所述连接件设有连接部、铰接部和卡位端，所述连接部用于与所述驱动件连接，所述铰接部用于与所述安装基座连接；所述套轴包括套接端和连接端，所述连接件的卡位端上设有适配所述套接端的套接孔，所述套轴可沿所述套接孔的孔向进行移动；所述夹持手指设有铰接端和夹持端，所述铰接端设有圆弧面以及与所述连接端铰接的铰接孔，所述夹持端用于夹持物品；所述卡位端设有限位凸块，所述夹持手指的圆弧面设有若干限位凹位。

上述机械手通过设置连接件和夹持手指，利用连接组的连接件上的限位凸块与圆弧面的限位凹位配合，利用不同位置的限位凹位来调节夹持手指相对于连接件的角度位置，从而调节多个夹持手指形成的夹持空间大小，从而扩大机械手的夹持适用范围，有利于推广使用。

进一步的，所述连接组包括套接在所述套轴上的弹簧件，所述套接孔内设有限位块，所述套轴的套接端设有限位板；所述弹簧件的一端顶接所述限位块，另一端顶接所述限位板。

进一步的，所述连接件上的限位凸块为圆凸块，所述限位凹位为沿所述圆弧面间隔设置的圆凹槽。

进一步的，所述连接件上的限位凸块为定位齿，所述限位凹位为沿所述圆弧面间隔设置的限位齿槽，所述定位齿与限位齿槽适配。

进一步的，所述套轴包括轴件和铰接件，所述轴件设有螺纹端，所述铰接件设有与螺纹端适配的螺纹孔。

进一步的，所述夹持手指的铰接端为凹型结构，所述铰接件通过轴承可转动连接在所述铰接端上。

进一步的，所述连接件为L型结构。

进一步的，还包括安装组件，所述安装组件包括安装座、连接块和活动销，所述连接块与所述安装基座固定连接；所述安装座设有插接端，所述插接端上设有限位槽；所述连接块设有插接孔和与插接孔连通的空腔，所述活动销包括活动端和操作端，所述活动端设置在所述空腔内，所述操作端用于提拉所述活动销；当所述插接端插接到所述插接孔后，所述活动端从所述空腔移动到所述限位槽，从而实现所述安装座和所述连接块的固定连接。

进一步的，所述安装组件还包括安装弹簧，所述安装弹簧套合在所述活动销上；所述安装弹簧的一端顶压所述空腔的腔壁，另一端顶压所述活动端。

进一步的，所述安装座整体呈“冂”字结构，包括至少两个竖直臂和一个横向臂，所述插接端设置在所述竖直臂，所述横向臂上设有连接位。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本实用新型。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1是本实用新型一实施例所述机械手的结构示意图一；

图2是本实用新型一实施例所述机械手的结构示意图二；

图3是图2中E处的结构放大图；

图4是图2中F处的结构放大图。

附图标记说明：

1、安装基座；2、夹持组件；3、安装组件；

21、驱动件；22、手指组；24、连接组；25、夹持手指；

241、连接件；242、套轴；243、弹簧件；244、轴件；245、铰接件；

2401、限位凸块；2501、限位凹位；

2411、连接部；2412、铰接部；2413、卡位端；

2421、套接端；2422、连接端；

251、铰接端；252、夹持端；

2511、圆弧面；2512、铰接孔；

31、安装座；32、连接块；33、活动销；34、安装弹簧；

301、竖直臂；302、横向臂；

311、插接端；312、限位槽；313、连接位；

321、插接孔；322、空腔；

331、活动端；332、操作端。

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1和图2、图3所示，本实用新型一实施例中的一种机械手，包括安装基座1和夹持组件2，夹持组件2包括驱动件21和至少三组手指组22，手指组22包括连接组24和夹持手指25，连接组24包括连接件241和套轴242；连接件241设有连接部2411、铰接部2412和卡位端2413，连接部2411用于与驱动件21连接，铰接部2412用于与安装基座1连接；套轴242包括套接端2421和连接端2422，连接件241的卡位端2413上设有适配套接端2421的套接孔，套轴242可沿套接孔的孔向进行移动；夹持手指25设有铰接端251和夹持端252，铰接端251设有圆弧面2511以及与连接端2422铰接的铰接孔2512，夹持端252用于夹持物品；卡位端2413设有限位凸块2401，夹持手指25的圆弧面2511设有若干限位凹位2501。具体的，驱动件21为电动伸缩缸。

上述机械手通过设置连接件241和夹持手指25，利用连接组24的连接件241上的限位凸块2401与圆弧面2511的限位凹位2501配合，利用不同位置的限位凹位2501来调节夹持手指25相对于连接件241的角度位置，从而调节多个夹持手指25形成的夹持空间大小，从而扩大机械手的夹持适用范围，有利于推广使用。

在其中一个实施例中，连接组24包括套接在套轴242上的弹簧件243，套接孔内设有限位块，套轴242的套接端2421设有限位板；弹簧件243的一端顶接限位块，另一端顶接限位板。如此，利用弹簧件243的弹性恢复力，从而使限位凸块2401顶置在限位凹位2501内，实现夹持手指25相对于连接件241的角度位置的相对固定，从而保证机械手的夹持效果。

在其中一个实施例中，连接件241上的限位凸块2401为圆凸块，限位凹位2501为沿圆弧面2511间隔设置的圆凹槽。如此，圆凸块与圆凹槽之间的转动阻力小，便于调节夹持手指25相对于连接件241的角度位置。

在其中一个实施例中，连接件241上的限位凸块2401为定位齿，限位凹位2501为沿圆弧面2511间隔设置的限位齿槽，定位齿与限位齿槽适配。如此，定位齿与限位齿槽的限位力大，保证夹持效果。

在其中一个实施例中，套轴242包括轴件244和铰接件245，轴件244设有螺纹端，铰接件245设有与螺纹端适配的螺纹孔。如此，利用螺纹连接的轴件244和铰接件245，便于套轴242安装到连接件241卡位端2413上的套接孔内，有利于提高装配效率。

在其中一个实施例中，夹持手指25的铰接端251为凹型结构，铰接件245通过轴承可转动连接在铰接端251上。如此，凹型结构能够提供两侧支撑力，利用轴承可转动连接便于实现连接件241和夹持手指25的相对转动，便于调节相对角度。

在其中一个实施例中，连接件241为L型结构。如此，L型结构便于连接件241一体成型，减少装配零件的数量，提高装配效率。

如图2和图4所示，在其中一个实施例中，还包括安装组件3，安装组件3包括安装座31、连接块32和活动销33，连接块32与安装基座1固定连接；安装座31设有插接端311，插接端311上设有限位槽312；连接块32设有插接孔321和与插接孔321连通的空腔322，活动销33包括活动端331和操作端332，活动端331设置在空腔322内，操作端332用于提拉活动销33；当插接端311插接到插接孔321后，活动端331从空腔322移动到限位槽312，从而实现安装座31和连接块32的固定连接。如此，通过将活动销33的活动端331在空腔322和限位槽312来回切换，从而实现安装座31和连接块32的可拆卸连接，装配方便。

在其中一个实施例中，安装组件3还包括安装弹簧34，安装弹簧34套合在活动销33上；安装弹簧34的一端顶压空腔322的腔壁，另一端顶压活动端331。如此，利用安装弹簧34保证活动销33在无外力情况下，活动销33的活动端331保持在限位槽312内，从而实现安装座31和连接块32的固定连接。

在其中一个实施例中，安装座31整体呈“冂”字结构，包括至少两个竖直臂301和一个横向臂302，插接端311设置在竖直臂301，横向臂302上设有连接位313。如此，利用至少两个竖直臂301，即至少两个插接端311，实现安装座31与安装基座1的快速插接，便于更换不同连接位313的安装座31，从而提高装配效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

安装基座；

夹持组件，包括驱动件和至少三组手指组，所述手指组包括连接组和夹持手指，所述连接组包括连接件和套轴；

所述连接件设有连接部、铰接部和卡位端，所述连接部用于与所述驱动件连接，所述铰接部用于与所述安装基座连接；

所述套轴包括套接端和连接端，所述连接件的卡位端上设有适配所述套接端的套接孔，所述套轴可沿所述套接孔的孔向进行移动；

所述夹持手指设有铰接端和夹持端，所述铰接端设有圆弧面以及与所述连接端铰接的铰接孔，所述夹持端用于夹持物品；

所述卡位端设有限位凸块，所述夹持手指的圆弧面设有若干限位凹位。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接组包括套接在所述套轴上的弹簧件，所述套接孔内设有限位块，所述套轴的套接端设有限位板；

所述弹簧件的一端顶接所述限位块，另一端顶接所述限位板。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述连接件上的限位凸块为圆凸块，所述限位凹位为沿所述圆弧面间隔设置的圆凹槽。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述连接件上的限位凸块为定位齿，所述限位凹位为沿所述圆弧面间隔设置的限位齿槽，所述定位齿与限位齿槽适配。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述套轴包括轴件和铰接件，所述轴件设有螺纹端，所述铰接件设有与螺纹端适配的螺纹孔。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述夹持手指的铰接端为凹型结构，所述铰接件通过轴承可转动连接在所述铰接端上。

7.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述连接件为L型结构。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括安装组件，所述安装组件包括安装座、连接块和活动销，所述连接块与所述安装基座固定连接；

所述安装座设有插接端，所述插接端上设有限位槽；

所述连接块设有插接孔和与插接孔连通的空腔，所述活动销包括活动端和操作端，所述活动端设置在所述空腔内，所述操作端用于提拉所述活动销；

当所述插接端插接到所述插接孔后，所述活动端从所述空腔移动到所述限位槽，从而实现所述安装座和所述连接块的固定连接。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述安装组件还包括安装弹簧，所述安装弹簧套合在所述活动销上；

所述安装弹簧的一端顶压所述空腔的腔壁，另一端顶压所述活动端。

10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述安装座整体呈“冂”字结构，包括至少两个竖直臂和一个横向臂，所述插接端设置在所述竖直臂，所述横向臂上设有连接位。