CN220432015U - 清扫机器人搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种清扫机器人搬运装置，包括支撑组件、分别设于支撑组件两端的定滑轮、两个活动件、与每个活动件连接的驱动部件、设于每个活动件的动滑轮以及对应绕过定滑轮和动滑轮的吊绳，定滑轮相对动滑轮靠近支撑组件的端部，吊绳的第一端与活动件固定，吊绳的第二端配置为连接清扫机器人，驱动部件设置于支撑组件，两个驱动部件控制两个活动件以相反的方向往返运动。本实用新型设置定滑轮、动滑轮、吊绳以及驱动部件，通过驱动部件调节吊绳张紧，实现清扫机器人在不同光伏阵列之间搬运，结构简单，成本低。

Description

清扫机器人搬运装置

技术领域

本实用新型涉及一种清扫机器人搬运装置，属于光伏技术领域。

背景技术

大型光伏现场的不同阵列之间存在落差、高低不平、前后错位、地势起伏的问题。相关技术中，搬运装置包括底盘车、机械臂和机械手，机械臂与底盘车连接，机械手与机械臂连接，当清扫机器人运动到光伏阵列末端，通过机械手抓取清扫机器人，底盘车拖动清扫机器人至另一光伏阵列，实现不同阵列之间搬运，但采用机械手，结构复杂，成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本低的清扫机器人搬运装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种清扫机器人搬运装置，包括支撑组件、分别设于所述支撑组件两端的定滑轮、两个活动件、与每个所述活动件连接的驱动部件、设于每个所述活动件的动滑轮以及对应绕过所述定滑轮和所述动滑轮的吊绳，所述定滑轮相对所述动滑轮靠近所述支撑组件的端部，所述吊绳的第一端与所述活动件固定，所述吊绳的第二端配置为连接清扫机器人，所述驱动部件设置于所述支撑组件，两个所述驱动部件控制两个所述活动件以相反的方向往返运动。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述定滑轮包括第一定滑轮、第二定滑轮和第三定滑轮，所述吊绳先后绕过所述第一定滑轮、所述第二定滑轮和所述第三定滑轮，所述第二端从所述第三定滑轮引出并与所述清扫机器人连接，所述第一定滑轮的轴线以及所述第二定滑轮的轴线均与所述支撑组件垂直，所述第三定滑轮的轴线与所述支撑组件平行。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述搬运装置包括固定于所述支撑组件的第一支座、第二支座和第三支座，所述第一定滑轮与所述第一支座远离所述支撑组件的一端转动连接，所述第二定滑轮与所述第二支座远离所述支撑组件的一端转动连接，所述第三定滑轮与所述第三支座远离所述支撑组件的一端转动连接；

所述第三支座包括第一侧板、与所述第一侧板相对的第二侧板以及转轴，所述转轴连接于所述第一侧板和所述第二侧板且平行于所述支撑组件，所述第三定滑轮与所述转轴转动连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述动滑轮包括第一动滑轮、第二动滑轮以及第三动滑轮，所述第一动滑轮的轴线、所述第二动滑轮的轴线以及所述第三动滑轮的轴线均与所述支撑组件垂直，所述吊绳依次绕过所述第一定滑轮、所述第一动滑轮、所述第二动滑轮、所述第二定滑轮、所述第三动滑轮和所述第三定滑轮。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述活动件包括活动板以及固定于所述活动板顶端的固定部，所述吊绳的所述第一端固定于与所述固定部。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，两个所述第三定滑轮对称设于所述支撑组件的两端。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述驱动部件包括电机、丝杆、螺母以及支撑座，所述丝杆与所述电机连接，所述螺母与所述丝杆连接，所述支撑座与所述螺母连接，所述活动件与所述支撑座连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述搬运装置还包括滑轨和滑座，所述活动件固定于所述滑座，所述滑座与所述滑轨滑动连接，所述活动件可在所述丝杆的带动下在所述滑轨上往返运动。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述支撑组件包括支撑架、固定于所述支撑架一端的第一固定板以及固定于所述支撑架另一端的第二固定板，一个所述驱动部件固定于所述第一固定板，另一个所述驱动部件固定于所述第二固定板。

本实用新型设置定滑轮、动滑轮、吊绳以及驱动部件，通过吊绳与清扫机器人连接，实现清扫机器人在不同光伏阵列之间搬运，结构简单，成本低；利用驱动部件控制吊绳的松弛和张紧，在清扫机器人清扫过程中，吊绳处于松弛状态，有利于底盘车与清扫机器人同步移动，调整吊绳处于张紧状态，实现对清扫机器人的抬升；利用滑轮原理实现驱动部件行程放大，整体结构轻巧、紧凑。

附图说明

图1是本实用新型清扫机器人和搬运装置的立体示意图；

图2是图1的搬运装置的立体示意图；

图3是图2的部分立体示意图；

图4是图3的部分俯视图；

图5是图3的外壳内的丝杆和螺母的主视图。

具体实施方式

下面将结合附图详细地对本实用新型示例性具体实施方式进行说明。如果存在若干具体实施方式，在不冲突的情况下，这些实施方式中的特征可以相互组合。当描述涉及附图时，除非另有说明，不同附图中相同的数字表示相同或相似的要素。以下示例性具体实施方式中所描述的内容并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式；相反，它们仅是与本实用新型的权利要求书中所记载的、与本实用新型的一些方面相一致的装置、产品和/或方法的例子。

在本实用新型中使用的术语是仅仅出于描述具体实施方式的目的，而非旨在限制本实用新型的保护范围。在本实用新型的说明书和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”或“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本实用新型的说明书以及权利要求书中所使用的，例如“第一”、“第二”以及类似的词语，并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分特征的命名。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，本实用新型中出现的“前”、“后”、“上”、“下”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于某一特定位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语是一种开放式的表述方式，意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面的元件及其等同物，这并不排除出现在“包括”或者“包含”前面的元件还可以包含其他元件。本实用新型中如果出现“若干”，其含义是指两个以及两个以上。

请参照图1至图5所示，本实用新型揭示了一种清扫机器人搬运装置，包括支撑组件1、分别设于支撑组件1两端的定滑轮2、两个活动件3、与每个活动件3连接的驱动部件4、设于每个活动件3的动滑轮5以及对应绕过定滑轮2和动滑轮5的吊绳6。定滑轮2相对动滑轮5靠近支撑组件1的端部，吊绳6的第一端61与活动件3固定，吊绳6的第二端62配置为连接清扫机器人100，驱动部件4设置于支撑组件1，两个驱动部件4控制两个活动件3以相反的方向往返运动。

清扫机器人搬运装置还包括底盘车以及设于底盘车的机械臂，支撑组件1与机械臂连接，底盘车和机械臂均属于现有设计，本申请未进行图示。当清扫机器人100运动到光伏阵列末端，两个驱动部件4控制两个活动件3上的动滑轮5向远离定滑轮2方向运动，将吊绳6往回收，使吊绳6处于张紧状态，以将清扫机器人100抬升，在机械臂协同作用下将清扫机器人100抬离光伏阵列，底盘车继续运动将清扫机器人100搬运至另一光伏阵列；之后两个驱动部件4控制两个活动件3上的动滑轮5向靠近定滑轮2方向运动，使吊绳6往外放，将清扫机器人100放置于另一光伏阵列，实现相邻两个光伏阵列之间搬运。在清扫机器人100清扫过程中，吊绳6处于松弛状态，方便底盘车与清扫机器人100同步运动。

参见图2，支撑组件1包括支撑架11、固定于支撑架11一端的第一固定板12以及固定于支撑架11另一端的第二固定板13，一个驱动部件4固定于第一固定板12，另一个驱动部件4固定于第二固定板13。第一固定板12与第二固定板13之间具有第一间隙101，支撑组件1包括位于第一间隙101的第一连接板14，第一连接板14固定于支撑架11，第一连接板14具有连接孔140。第一连接板14通过连接孔140与机械臂形成连接。

继续参见图2，定滑轮2包括第一定滑轮21、第二定滑轮22和第三定滑轮23，吊绳6先后绕过第一定滑轮21、第二定滑轮22和第三定滑轮23，吊绳6的第二端62从第三定滑轮23引出并与清扫机器人100连接，第一定滑轮21的轴线以及第二定滑轮22的轴线均与支撑组件1垂直，第三定滑轮23的轴线与支撑组件1平行。第三定滑轮23用于引出吊绳6，方便第二端62与清扫机器人100连接。具体的，参见图1，清扫机器人100包括主体1001以及固定于主体1001顶端的第二连接板1002，吊绳6的第二端62与第二连接板1002固定连接。

本实用新型图示的实施方式中，两个第三定滑轮23对称设于支撑组件1的两端，两个第三定滑轮23的出线端相对称，使两个吊绳6从两个出线端对称引出，两个吊绳6的第二端62处于相同高度。如此设置，保证稳定吊起和搬运清扫机器人100。

参见图3，活动件3包括活动板31以及固定于活动板31顶端的固定部32，吊绳6的第一端61固定于与固定部32，固定部32呈L形。

参见图3和图5，驱动部件4采用电动推杆，电动推杆包括电机41、丝杆42、螺母43以及支撑座44，电机41控制丝杆42旋转，螺母43与丝杆42连接，支撑座44与螺母43连接，活动件3与支撑座44连接。具体的，活动件3的活动板31与支撑座44连接。本申请通过电动推杆实现吊绳6的松弛和张紧动作以搬运或转移清扫机器人100，易于控制。吊绳6采用钢丝绳，结构强度高。电动推杆还包括减速机45和外壳46，减速机45与电机41连接，丝杆42与减速机45连接。减速机45位于外壳46之外，丝杆42和螺母43位于外壳46之内，外壳46设有通孔461，通孔461沿外壳46长度方向延伸。支撑座44一部分穿过通孔461与螺母43连接，支撑座44另一部分位于外壳46之外并与活动件3连接。

参见图2，动滑轮5包括第一动滑轮51、第二动滑轮52以及第三动滑轮53，第一动滑轮51的轴线、第二动滑轮52的轴线以及第三动滑轮53的轴线均与支撑组件1垂直，吊绳6依次绕过第一定滑轮21、第一动滑轮51、第二动滑轮52、第二定滑轮22、第三动滑轮53和第三定滑轮23。如此设置，利用滑轮的原理将电动推杆的行程放大，整体结构轻巧，紧凑。

第一动滑轮51的轴线、第二动滑轮52的轴线以及第三动滑轮53的轴线均位于第一平面。第一定滑轮21的轴线、第二定滑轮22的轴线以及第三定滑轮23的轴线均位于第二平面，第一平面与第二平面平行。如此设置，保证吊绳6的出线端平行，有利于整个搬运装置的平稳搬运清扫机器人。

参见图4，第二动滑轮52与第三动滑轮53之间具有第一中间平面S1，第二定滑轮22的轴线落在第一中间平面S1内。第一定滑轮21与第一动滑轮51之间具有第二中间平面S2，第二中间平面S2与第一中间平面S1垂直。

参见图3，搬运装置包括固定于支撑组件1的第一支座71、第二支座72和第三支座73，第一定滑轮21与第一支座71远离支撑组件1的一端转动连接，第二定滑轮22与第二支座72远离支撑组件1的一端转动连接，第三定滑轮23与第三支座73远离支撑组件1的一端转动连接。第三支座73包括第一侧板731、与第一侧板731相对的第二侧板732以及转轴733，转轴733连接于第一侧板731和第二侧板732且平行于支撑组件1，第三定滑轮23与转轴733动连接。

参见图3，搬运装置还包括导向组件，导向组件包括滑轨81和滑座82，活动件3的底部固定于滑座82，滑座82与滑轨81滑动连接，活动件3可在丝杆42的带动下在滑轨81上往返运动，以实现对活动件3的导向。

本申请通过吊绳6与清扫机器人100连接，实现清扫机器人100在不同光伏阵列之间搬运；利用电动推杆控制吊绳6的松弛和张紧，实现对清扫机器人100的放置和抬升；在清扫机器人100清扫过程中，吊绳6处于松弛状态，有利于底盘车与清扫机器人100同步移动；利用滑轮原理实现电动推杆行程放大，不仅节约成本，整体结构轻巧，紧凑。

以上实施方式仅用于说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，对本实用新型的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，尽管本说明书参照上述的实施方式对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本实用新型进行修改或者等同替换，而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。

Claims (9)

1.一种清扫机器人搬运装置，其特征在于，包括支撑组件(1)、分别设于所述支撑组件(1)两端的定滑轮(2)、两个活动件(3)、与每个所述活动件(3)连接的驱动部件(4)、设于每个所述活动件(3)的动滑轮(5)以及对应绕过所述定滑轮(2)和所述动滑轮(5)的吊绳(6)，所述定滑轮(2)相对所述动滑轮(5)靠近所述支撑组件(1)的端部，所述吊绳(6)的第一端(61)与所述活动件(3)固定，所述吊绳(6)的第二端(62)配置为连接清扫机器人(100)，所述驱动部件(4)设置于所述支撑组件(1)，两个所述驱动部件(4)控制两个所述活动件(3)以相反的方向往返运动。

2.如权利要求1所述的清扫机器人搬运装置，其特征在于：所述定滑轮(2)包括第一定滑轮(21)、第二定滑轮(22)和第三定滑轮(23)，所述吊绳(6)先后绕过所述第一定滑轮(21)、所述第二定滑轮(22)和所述第三定滑轮(23)，所述第二端(62)从所述第三定滑轮(23)引出并与所述清扫机器人(100)连接，所述第一定滑轮(21)的轴线以及所述第二定滑轮(22)的轴线均与所述支撑组件(1)垂直，所述第三定滑轮(23)的轴线与所述支撑组件(1)平行。

3.如权利要求2所述的清扫机器人搬运装置，其特征在于：所述搬运装置包括固定于所述支撑组件(1)的第一支座(71)、第二支座(72)和第三支座(73)，所述第一定滑轮(21)与所述第一支座(71)远离所述支撑组件(1)的一端转动连接，所述第二定滑轮(22)与所述第二支座(72)远离所述支撑组件(1)的一端转动连接，所述第三定滑轮(23)与所述第三支座(73)远离所述支撑组件(1)的一端转动连接；

所述第三支座(73)包括第一侧板(731)、与所述第一侧板(731)相对的第二侧板(732)以及转轴(733)，所述转轴(733)连接于所述第一侧板(731)和所述第二侧板(732)且平行于所述支撑组件(1)，所述第三定滑轮(23)与所述转轴(733)转动连接。

4.如权利要求2所述的清扫机器人搬运装置，其特征在于：所述动滑轮(5)包括第一动滑轮(51)、第二动滑轮(52)以及第三动滑轮(53)，所述第一动滑轮(51)的轴线、所述第二动滑轮(52)的轴线以及所述第三动滑轮(53)的轴线均与所述支撑组件(1)垂直，所述吊绳(6)依次绕过所述第一定滑轮(21)、所述第一动滑轮(51)、所述第二动滑轮(52)、所述第二定滑轮(22)、所述第三动滑轮(53)和所述第三定滑轮(23)。

5.如权利要求4所述的清扫机器人搬运装置，其特征在于：所述活动件(3)包括活动板(31)以及固定于所述活动板(31)顶端的固定部(32)，所述吊绳(6)的所述第一端(61)固定于与所述固定部(32)。

6.如权利要求4所述的清扫机器人搬运装置，其特征在于：两个所述第三定滑轮(23)对称设于所述支撑组件(1)的两端。

7.如权利要求1所述的清扫机器人搬运装置，其特征在于：所述驱动部件(4)包括电机(41)、丝杆(42)、螺母(43)以及支撑座(44)，所述电机(41)驱动所述丝杆(42)旋转，所述螺母(43)与所述丝杆(42)连接，所述支撑座(44)与所述螺母(43)连接，所述活动件(3)与所述支撑座(44)连接。

8.如权利要求7所述的清扫机器人搬运装置，其特征在于：所述搬运装置还包括滑轨(81)和滑座(82)，所述活动件(3)固定于所述滑座(82)，所述滑座(82)与所述滑轨(81)滑动连接，所述活动件(3)可在所述丝杆(42)的带动下在所述滑轨(81)上往返运动。

9.如权利要求1所述的清扫机器人搬运装置，其特征在于：所述支撑组件(1)包括支撑架(11)、固定于所述支撑架(11)一端的第一固定板(12)以及固定于所述支撑架(11)另一端的第二固定板(13)，一个所述驱动部件(4)固定于所述第一固定板(12)，另一个所述驱动部件(4)固定于所述第二固定板(13)。