CN219931621U - 智能移动模架机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能建筑技术领域，提供了智能移动模架机器人。本实用新型包括：载重车；所述载重车包括车体和移动部，所述移动部安装在所述车体上，且所述移动部包括舵轮和万向轮；支撑机构，所述支撑机构安装在所述载重车上；所述支撑机构包括主支撑机构和辅助支撑机构；所述主支撑机构包括多个升降油缸，且所述多个升降油缸均布设置在所述车体上；及支撑模板；所述支撑模板可拆卸安装在所述支撑机构上，并位于所述主支撑机构上；所述支撑模板与所述升降油缸可拆卸连接；所述支撑模板由不少一处的分模板拼接组成。该智能移动模架机器人，不仅设计合理，而且操作简单，能够有效的实现对建筑物表面的抵接。因此该装置，适用于行业推广。

Description

智能移动模架机器人

技术领域

本实用新型涉及智能建筑技术领域，具体涉及智能移动模架机器人。

背景技术

建筑业是我国国民经济的支柱产业，目前建筑业普遍采用模板施工，使新浇筑混凝土成形并养护，使之达到一定强度以承受自重的临时性结构并能拆除的模板。钢筋混凝土结构的模板系统由两部分组成；其一是形成混凝土构件形状和设计尺寸的模板；其二是保证模板形状、尺寸及空间位置的支撑系统。

模板普遍采用钢制或木制，采用钢管脚手架支撑。一个大中型项目结构施工通常消耗数千立方米的木方，特大型项目甚至达到一万立方米以上。目前我国钢模板和钢脚手架技术水平较低，使用寿命短，与发达国家智能化设备相比，钢材和木材用量大，急需改进建筑施工工艺，提升施工技术水平，扭转这种资源严重浪费的局面。

因此需要一种方便移动，且可根据建筑物表面不同形状，进行支撑的移动模架。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供智能移动模架机器人，以减少人工参与，降低成本。

本实用新型提供的智能移动模架机器人，包括：载重车；所述载重车包括车体和移动部，所述移动部安装在所述车体下，且所述移动部包括舵轮和万向轮；其中所述万向轮设置在所述车体的前后方向；所述舵轮设置在两处所述万向轮之间的区域；支撑机构，所述支撑机构安装在所述载重车上；所述支撑机构包括主支撑机构和辅助支撑机构；所述主支撑机构包括多个升降油缸，且所述多个升降油缸均布设置在所述车体上；所述辅助支撑机构安装在所述车体的两侧，且所述辅助支撑机构包括支撑缸，且所述支撑缸设有多处，并均布设置在所述车体的两侧；所述支撑缸的输出轴可抵接地面；及支撑模板；所述支撑模板可拆卸安装在所述支撑机构上，并位于所述主支撑机构上；所述支撑模板与所述升降油缸可拆卸连接；所述支撑模板由不少一处的分模板拼接组成。

进一步的，所述万向轮设有四个；所述万向轮安装在所述车体的下表面，且位于所述车体的四角方向。实际运用中，该设计方便整体移动，减少转向直径的要求。

进一步的，所述舵轮设有四个；且所述舵轮安装在所述车体的下表面，且位于所述车体中间处。

进一步的，所述舵轮包括电机和主动轮；所述电机与所述主动轮传动连接。实际运用中，该舵轮由电机和减速机，驱动主动轮；这其中为了方便固定还设有车轮架，电机及减速机均安装在车轮架中。推动小车水平移动和转向，既能保证平稳运行，又可以控制电机随时停止或转向。

进一步的，所述车体采用AGV小车制成。实际上由由车体，舵轮，万向轮和控制系统等组成AGV小车。可以满足多台柔性组合的目的；满足前进、后退、原地旋转、平移等功能。车体负责支撑整个机构；4个舵轮负责系统的行走和转向；4个万向轮负者辅助支撑整个小车。舵轮由电机和减速机驱动主动轮，推动小车水平移动和转向，既能保证平稳运行，又可以控制电机随时停止或转向。其中该控制系统采用全闭环位置速度控制方式，实现AGV小车的实时速度反馈，并保障系统实现各种运动。采用导航雷达确定坐标并规划行走路线，保证系统按照规划路线全自动行走。而且还有避障雷达，一旦物体接近到设定的距离小车立即断电停车；安全防撞条避障，一旦触碰后小车立即断电停车；另外配置报警指示灯等安全装置。当然了以上控制系统属于其他申请的专利所保护的内容，在此不再赘述。

进一步的，所述分模板具有连接座，所述连接座与所述升降油缸的输出轴连接。实际运用中，该设计方便分模板连接在升降油缸的输出轴上。

进一步的，所述分模板还具有卡接槽和卡接条；所述卡接槽和所述卡接条均设置在所述分模板的侧边处；其中一块分模板的卡接条，可抵接在另一处分模板的卡接槽内。实际运用中，该设计方便拼接成一块整体的支撑模板；这样一来，就可以根据建筑物表面形状，而进行针对性的调整；这样一来，就实现可针对性的模板抵接。这样一来就能够有效的保证抵接建筑物表面的稳定性。

由上述技术方案可知，本实用新型提供的智能移动模架机器人的有益效果：

(1)提高生产效率，该装置既可以单独使用，又可以组合使用。可实现智能化搭建建筑组合模板，实现了用智能化设备代替人工的转变，节省了传统人工搭建和拆除脚手架与模板的时间，极大的提高了工作效率。

(2)降低材料用量和成本；我国钢模板和钢脚手架，使用寿命短，钢材和木材用量大，本系统使用新的可更换，可移动模板和新型建筑施工工艺，扭转现有模板使用率低，改善了木材和钢材严重浪费的局面，显著的降低了材料用量和成本。

(3)同时还能保障人员安全，建筑业是高危行业，死亡事件频发。另外，建筑施工人员的工作条件极差，工作环境充斥着泥浆、粉尘、噪声、震动等，极大地危害着工作人员的身心健康，导致职业病高发。本系统实现了全自动化，无人化，智能化。较少或者无人工作在施工现场，完美的避免了以上的缺点，充分的保障了工作人员的生命健康安全。

(4)节省工作人员本系统既可以现场使用手持器控制，又可以远程全自动控制。建筑模板的搭建工作全部由机械设备完成，极大的减少了工作人员数量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型一实施例提供的智能移动模架机器人的主视图；

图2为图1所示的支撑模板的结构示意图；

图3为图1所示A处放大图。

附图标记：

载重车1、车体11、移动部12、舵轮121、万向轮122、支撑机构2、主支撑机构21、辅助支撑机构22、升降油缸211、支撑缸221、支撑模板3、分模板31、电机101、主动轮102、连接座34、卡接槽32、卡接条33、车轮架103。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

实施例基本如附图1至图3所示：

实施例1：

如图1-3所示，本实施例提供的智能移动模架机器人，可以减少人工参与，降低成本。

智能移动模架机器人，包括：载重车1；所述载重车1包括车体11和移动部12，所述移动部12安装在所述车体11下，且所述移动部12包括舵轮121和万向轮122；其中所述万向轮122设置在所述车体11的前后方向；所述舵轮121设置在两处所述万向轮122之间的区域；支撑机构2，所述支撑机构2安装在所述载重车1上；所述支撑机构2包括主支撑机构21和辅助支撑机构22；所述主支撑机构21包括多个升降油缸211，且所述多个升降油缸211均布设置在所述车体11上；所述辅助支撑机构22安装在所述车体11的两侧，且所述辅助支撑机构22包括支撑缸221，且所述支撑缸221设有多处，并均布设置在所述车体11的两侧；所述支撑缸221的输出轴可抵接地面；及支撑模板3；所述支撑模板3可拆卸安装在所述支撑机构2上，并位于所述主支撑机构21上；所述支撑模板3与所述升降油缸211可拆卸连接；所述支撑模板3由不少一处的分模板31拼接组成。实际运用中，该装置可以有效的提高生产效率，该装置既可以单独使用，又可以组合使用。可实现智能化搭建建筑组合模板，实现了用智能化设备代替人工的转变，节省了传统人工搭建和拆除脚手架与模板的时间，极大的提高了工作效率。降低材料用量和成本；我国钢模板和钢脚手架，使用寿命短，钢材和木材用量大，本系统使用新的可更换，可移动模板和新型建筑施工工艺，扭转现有模板使用率低，改善了木材和钢材严重浪费的局面，显著的降低了材料用量和成本。同时还能保障人员安全，建筑业是高危行业，死亡事件频发。另外，建筑施工人员的工作条件极差，工作环境充斥着泥浆、粉尘、噪声、震动等，极大地危害着工作人员的身心健康，导致职业病高发。本系统实现了全自动化，无人化，智能化。较少或者无人工作在施工现场，完美的避免了以上的缺点，充分的保障了工作人员的生命健康安全。节省工作人员本系统既可以现场使用手持器控制，又可以远程全自动控制。建筑模板的搭建工作全部由机械设备完成，极大的减少了工作人员数量。

在本实施例中，所述万向轮122设有四个；所述万向轮122安装在所述车体11的下表面，且位于所述车体11的四角方向。实际运用中，该设计方便整体移动，减少转向直径的要求。

在本实施例中，所述舵轮121设有四个；且所述舵轮121安装在所述车体11的下表面，且位于所述车体11中间处。

在本实施例中，所述舵轮121包括电机101和主动轮102；所述电机101与所述主动轮102传动连接。实际运用中，该舵轮121由电机101和减速机，驱动主动轮102；这其中为了方便固定还设有车轮架103，电机101及减速机均安装在车轮架103中。推动小车水平移动和转向，既能保证平稳运行，又可以控制电机随时停止或转向。

在本实施例中，所述车体11采用AGV小车制成。实际上由由车体11，舵轮121，万向轮和控制系统等组成AGV小车。可以满足多台柔性组合的目的；满足前进、后退、原地旋转、平移等功能。车体11负责支撑整个机构；4个舵轮121负责系统的行走和转向；4个万向轮122负者辅助支撑整个小车。舵轮121由电机101和减速机驱动主动轮102，推动小车水平移动和转向，既能保证平稳运行，又可以控制电机101随时停止或转向。其中该控制系统采用全闭环位置速度控制方式，实现AGV小车的实时速度反馈，并保障系统实现各种运动。采用导航雷达确定坐标并规划行走路线，保证系统按照规划路线全自动行走。而且还有避障雷达，一旦物体接近到设定的距离小车立即断电停车；安全防撞条避障，一旦触碰后小车立即断电停车；另外配置报警指示灯等安全装置。

当然了为了实现手动操作，对不能实现远程全自动控制，实现全部智能的功能，现场可以通过手持器人工控制机器人行走路线，到达建筑工艺要求的位置，完成建筑图纸需要的形状的需要，实现软件全自动操作相同功能。

在本实施例中，所述分模板31具有连接座34，所述连接座34与所述升降油缸211的输出轴连接。实际运用中，该设计方便分模板31连接在升降油缸211的输出轴上。

在本实施例中，所述分模板31还具有卡接槽32和卡接条33；所述卡接槽32和所述卡接条33均设置在所述分模板31的侧边处；其中一块分模板31的卡接条33，可抵接在另一处分模板31的卡接槽32内。实际运用中，该设计方便拼接成一块整体的支撑模板3；这样一来，就可以根据建筑物表面形状，而进行针对性的调整；这样一来，就实现可针对性的模板抵接。这样一来就能够有效的保证抵接建筑物表面的稳定性。

实际工作中，首先将该装置整体转运或本装置自己行驶到所需位置；然后由辅助支撑机构22，向侧面伸出6个支撑缸221，伸出6个支撑缸221将本装置支撑起来，这样一来无论是支撑可更换模板。还是承载浇筑的钢筋混凝土等结构件的较大重量都能够完成。然后操作该升降油缸211，使其降低至人工可操作的高度，然后将分模板31一一安装在升降油缸211的输出轴上，并使其一一连接组成支撑模板3；然后升起该升降油缸211，使其与建筑物表面抵接；这样一来就完成了。

综上所述，该智能移动模架机器人，不仅设计合理，而且操作简单，能够有效的实现对建筑物表面的抵接。因此该装置，适用于行业推广。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (7)

1.智能移动模架机器人，其特征在于，包括：

载重车；所述载重车包括车体和移动部，所述移动部安装在所述车体上，且所述移动部包括舵轮和万向轮；其中所述万向轮设置在所述车体的前后方向；所述舵轮设置在两处所述万向轮之间的区域；

支撑机构，所述支撑机构安装在所述载重车上；所述支撑机构包括主支撑机构和辅助支撑机构；所述主支撑机构包括多个升降油缸，且所述多个升降油缸均布设置在所述车体上；所述辅助支撑机构安装在所述车体的两侧，且所述辅助支撑机构包括支撑缸，且所述支撑缸设有多处，并均布设置在所述车体的两侧；所述支撑缸的输出轴可抵接地面；及

支撑模板；所述支撑模板可拆卸安装在所述支撑机构上，并位于所述主支撑机构上；所述支撑模板与所述升降油缸可拆卸连接；所述支撑模板由不少一处的分模板拼接组成。

2.根据权利要求1所述的智能移动模架机器人，其特征在于，所述万向轮设有四个；所述万向轮安装在所述车体的下表面，且位于所述车体的四角方向。

3.根据权利要求2所述的智能移动模架机器人，其特征在于，所述舵轮设有四个；且所述舵轮安装在所述车体的下表面，且位于所述车体中间处。

4.根据权利要求1所述的智能移动模架机器人，其特征在于，所述舵轮包括电机和主动轮，所述电机与所述主动轮传动连接。

5.根据权利要求1所述的智能移动模架机器人，其特征在于，所述车体采用AGV小车制成。

6.根据权利要求1所述的智能移动模架机器人，其特征在于，所述分模板具有连接座，所述连接座与所述升降油缸的输出轴连接。

7.根据权利要求1所述的智能移动模架机器人，其特征在于，所述分模板还具有卡接槽和卡接条；所述卡接槽和所述卡接条均设置在所述分模板的侧边处；其中一块分模板的卡接条，可抵接在另一处分模板的卡接槽内。