CN219750767U - 搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种搬运机器人及仓储系统,其中搬运机器人包括底盘组件、立柱、取放组件。所述立柱连接在所述底盘组件的中部位置，且被构造为由所述底盘组件向上延伸。所述取放组件设置在所述立柱的其中一侧的侧壁上，且被构造为沿所述立柱在高度方向上运动，以对不同高度上的目标物进行取放。本公开的搬运机器人仅设置单一立柱就能够使取放组件相对于立柱在高度方向上运动以获取到不同高度上的目标物。相对于现有的搬运机器人所具有的门架结构而言，本公开的搬运机器人所具有的结构更加简单，能够在保证搬运机器人稳定性不变的情况下，节省搬运机器人的制备材料,从而降低了搬运机器人的整机制备的成本。

Description

搬运机器人及仓储系统

技术领域

本公开涉及自移动机器人搬运领域，更准确地说，本公开涉及一种搬运机器人；本公开还涉及一种仓储系统。

背景技术

仓储系统通常由仓储区和搬运机器人组成，仓储区包括多个载具，载具上可以存放装载货物的目标容器，搬运机器人行走在载具之间的巷道中，并运动至指定的目标容器的对应位置对其进行取放。

为了提高仓储区的储存密度，在现有技术中，一般会根据仓储区的空间高度设置适应高度的载具。当仓储区的空间高度比较高时，可以在仓储区中设置高位载具。相应地，搬运机器人也需要设置对应的结构提高自身极限取放高度，通过高位载具和能进行高位存取的搬运机器人提高了仓储区的储存密度，提高了仓储区的空间利用率。

在改变搬运机器人的取放高度的同时，会带来稳定性变差的影响因素。而通常情况下为了提高搬运机器人的稳定性，采用具有龙门架结构的立柱组件，且在相对设置的两个立柱组件之间还添加有若干横梁进行辅助支撑，从而起到提高搬运机器人整体的刚度、稳定性作用，但如此设计无疑会增加搬运机器人整机的结构复杂度以及制备成本。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人及仓储系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括：

底盘组件；

立柱，所述立柱连接在所述底盘组件的中部位置，且被构造为由所述底盘组件向上延伸；

取放组件，所述取放组件设置在所述立柱的其中一侧的侧壁上，且被构造为沿所述立柱在高度方向上运动，以对不同高度上的目标物进行取放。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件包括导向配合在所述立柱上的升降平台，以及转动连接在所述升降平台上的取放机构，所述取放机构被构造为相对于升降平台转动至面向第一方向，以对第一方向的目标物进行取放，以及被构造为相对于升降平台转动至面向第二方向，以对第二方向的目标物进行取放；

或者是，

所述取放组件包括设置在所述立柱上的升降平台，以及位于所述升降平台上的取放机构，所述取放机构被构造为直接向第一方向伸出，以完成对第一方向上目标物的取放；和/或被构造为直接向与第一方向相反的第二方向伸出，以完成对第二方向上目标物的取放。

在本公开的一个实施例中，所述第二方向与所述第一方向相反，且被构造为与所述搬运机器人的行走方向垂直；所述立柱设置在底盘组件上在第一、第二方向上的中心位置。

在本公开的一个实施例中，所述立柱包括：

支撑底座，所述支撑底座与所述底盘组件固定连接；

柱体，所述柱体固定连接在所述支撑底座上，在所述柱体与支撑底座连接的位置设置有加强结构。

在本公开的一个实施例中，所述加强结构包括位于所述柱体第一方向和/或第二方向上侧壁的第一加强筋，所述第一加强筋被构造为连接所述柱体的侧壁以及所述支撑底座。

在本公开的一个实施例中，所述加强结构包括第二加强筋，所述第二加强筋与所述取放组件被构造为位于所述柱体的相对两侧；所述第二加强筋被构造为连接所述柱体的侧壁以及支撑底座。

在本公开的一个实施例中，在所述支撑底座上设置有向上延伸的套管；所述柱体被构造为伸入所述套管内，且与所述支撑底座和/或套管固定；所述加强结构被构造为连接所述套管与所述支撑底座。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件被构造为通过导向机构与所述立柱导向配合在一起，取放组件包括升降平台及取放机构；所述导向机构包括设置在所述升降平台上的导向轮组件；所述导向轮组件被构造为与所述立柱的侧壁导向配合在一起。

在本公开的一个实施例中，所述导向机构包括设置在所述立柱侧壁上的导向槽，所述导向槽被构造为沿所述立柱的高度方向延伸；

所述导向轮组件包括转动连接在所述升降平台上的第一导向轮，所述第一导向轮位于所述导向槽内，且被构造为与所述导向槽相对两侧的侧壁导向配合。

在本公开的一个实施例中，所述导向轮组件包括转动连接在所述升降平台上的第二导向轮，所述第二导向轮的转动方向被构造为与所述第一导向轮的转动方向垂直；所述第二导向轮被构造为与所述立柱的侧壁导向配合。

在本公开的一个实施例中，所述导向槽设置在立柱相对两侧的侧壁上，所述升降平台包括具有第一连接臂、第二连接臂的连接支架；在所述第一连接臂、第二连接臂上分别设置有所述导向轮组件，所述第一连接臂、第二连接臂上的第一导向轮被构造为与立柱相对两侧侧壁上的导向槽配合；所述第一连接臂、第二连接臂上的第二导向轮被构造为与所述立柱相对两侧的侧壁配合。

在本公开的一个实施例中，所述第一连接臂、第二连接臂上的导向轮组件分别设置有至少两个，至少两个所述导向轮组件被构造为分别沿着第一连接臂、第二连接臂的高度方向排列；其中，至少两个导向轮组件中的第一导向轮被构造为在高度方向上沿直线排列，至少两个导向轮组件中的第二导向轮被构造为在高度方向上错位排列。

在本公开的一个实施例中，在所述立柱内设置有沿高度方向延伸至底盘组件的空腔；在所述空腔内设置有运动组件，所述运动组件被配置为带动所述取放组件沿所述立柱在高度方向上运动。

在本公开的一个实施例中，所述运动组件包括转动连接在所述底盘组件上的第一转动件、设置在所述立柱空腔的第二转动件，以及传动连接在所述第一转动件、第二转动件上的挠性传动部；在所述挠性传动部上设置有用于连接所述取放组件的连接块；所述挠性传动部被构造为在转动的过程中，通过所述连接块带动所述取放组件沿所述立柱在高度方向上运动。

在本公开的一个实施例中，所述运动组件还包括与所述第一转动件同轴设置的第四转动件，以及转动连接在所述底盘组件上，且分别与所述第一转动件、第四转动件连接的传动轴；

在所述底盘组件上还设置有驱动电机，所述驱动电机、传动轴被配置为位于所述立柱在搬运机器人前行方向上的相对两侧；所述驱动电机的输出端设置有第三转动件，所述第三转动件被构造为通过挠性传动件与所述第四转动件传动连接。

在本公开的一个实施例中，所述空腔面向所述取放组件的一侧具有贯通所述立柱的开口端；所述连接块被构造为穿过开口端与所述取放组件连接。

在本公开的一个实施例中，所述立柱包括：

固定立柱，所述固定立柱与所述底盘组件固定连接；

至少一级的活动立柱，至少一级活动立柱被构造为沿所述固定立柱在高度方向上运动；所述取放组件设置在末级的活动立柱上，且被构造为沿所述末级的活动立柱在高度方向上运动。

根据本公开的第二方面，还提供了一种仓储系统，该仓储系统包含：

仓储区，所述仓储区包括由相邻第一载具、第二载具围成的巷道；

上述的搬运机器人；所述搬运机器人被构造为行走至巷道中，用于对第一载具或第二载具上的目标物进行转移。

本公开的一个有益效果在于，本公开的搬运机器人仅通过设置一个立柱就能够使取放组件沿立柱在高度方向上进行运动，从而使其能够获取到不同高度上的目标物。现有的搬运机器人常常采用门架结构，为了提升门架结构的稳定性会在相对设置门架之间设置用于提高其刚度、稳定性的若干横梁。而本公开的搬运机器人相对于现有的搬运机器人而言所具有的结构更加简单，其能够在保证机器人稳定性不变的情况下，最大程度地节省搬运机器人的制备材料,从而实现降低搬运机器人的整体的制作成本。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的搬运机器人的部分结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的立柱及取放组件的部分结构示意图；

图3是本公开一实施例提供的立柱的部分结构示意图；

图4是图3中A部的放大示意图；

图5是本公开一实施例提供的立柱及运动组件的部分结构示意图；

图6是图5中B部的放大示意图；

图7是图5中C部的放大示意图；

图8是本公开一实施例提供的取放组件的部分结构示意图；

图9是本公开一实施例提供的带有套管的立柱的部分结构示意图。

图1至图9中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、底盘组件；

2、立柱；21、支撑底座；211、套管；22、柱体；23、加强结构；231、第一加强筋；232、第二加强筋；24、空腔；241、运动组件；242、第一转动件；243、第二转动件；244、连接块；245、开口端；247、挠性传动部；250、驱动电机；251、第三转动件；252、第四转动件；253、挠性传动件；254、传动轴；

3、取放组件；31、升降平台；32、取放机构；321、连接支架；322、第一连接臂；323、第二连接臂；331、导向轮组件；332、第一导向轮；333、第二导向轮；334、导向槽；33、转向机构。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种搬运机器人，其也可以是用于仓储领域的搬运机器人，通过该搬运机器人可以将仓储区中的目标物进行转移，例如在不同的载具之间进行转移，或者在不同在的载具之间进行转移，或者是在载具与其它位置之间进行转移中。当然，本公开的搬运机器人还可以用于其它应用场景中，例如可以应用在商场、酒店、车间等本领域技术人员所熟知的需要搬运、转移的场景中，本公开在此不再具体说明。

本公开的搬运机器人包括底盘组件、立柱、取放组件。其中，底盘组件用于支撑搬运机器人的其它部件，搬运机器人通过其底板组件可以在地面上进行行走。立柱设置在底盘组件上，且被构造为由底盘组件向上延伸。取放组件设置在立柱的其中一侧，且被构造为沿立柱在高度方向上运动，以对不同高度上的目标物进行取放。

本公开的搬运机器人仅通过立柱就能够实现通过取放组件获取到不同高度上的目标物，相对于现有门架结构，本公开的搬运机器人结构更加简单，在保证机器人稳定性不变的情况下，能够节省搬运机器人的制备材料,近而降低了搬运机器人的整体成本。

为了便于理解，下面参照图1至图9，结合一个实施例详细地说明本公开的搬运机器人的具体结构及其工作原理。

参考图1，在本公开的一个实施方式中提供了一种搬运机器人。搬运机器人被构造为运动至仓储区以对目标物进行取放工作，仓储区可以包括多个载具以及由相邻载具形成的巷道。载具上可以储存目标物，目标物可以是物流领域中用于装载货物的容器，包括但不限于料箱、托盘、原箱、包装箱、货箱、收纳箱等等，本公开在此不做限制。

在本公开的一个具体的实施例中，搬运机器人包括底盘组件1、立柱2、取放组件3。其中底盘组件1被构造为将搬运机器人支撑在工作面上，工作面可以包括载具之间的巷道以及仓储区之外的地面。底盘组件1上可以设置有驱动轮和/或与驱动轮配合在一起的万向轮，驱动轮和/或万向轮配合在一起，以带动搬运机器人在工作面上行走和转向，方便后续搬运机器人对目标物进行取放工作。具体地，本实施例中，底盘组件1还被构造为用于承载立柱2、取放组件3，参考图1、图2，立柱2连接在底盘组件1的中部位置，且被构造为由底盘组件1向上延伸。通常情况下，立柱2延伸的高度为与载具的高度一致或者超过载具的高度。取放组件3设置在立柱2的其中一侧的侧壁上，且被构造为沿立柱2在高度方向上运动，以对不同高度上的目标物进行取放。由于立柱2具有与载具相适配的高度，从而取放组件3能够对载具上所有的目标物进行取放，不会出现存在取放死角的情况出现。

在本公开一个应用场景中，搬运机器人用于取放载具上的目标物。搬运机器人按照规定的行进路线，通过底盘组件1运动至目标物所在的对应区域，控制单元控制驱动单元开始工作，使受控于驱动单元的取放组件3相对于立柱2在高度方向上运动，并当取放组件3调整至与目标物的取放高度对应的位置后，驱动单元继续控制取放组件3相对于立柱2向外侧伸出，以便对载具上的目标物进行取放，以使搬运机器人完成取放工作。或者是，当取放组件3位于目标物所在的区域后，将位于取放组件3上的目标物放置在载具预定的位置，以完成对目标物的取放工作。

相比于现有技术中大多数搬运机器人通常都采用具有门架结构的立柱组件，并在相对的两侧立柱中间添加若干横梁，以使其能够保持稳定。随着载具的高度逐渐提高，为了提高立柱组件的稳定性，会进一步在相对的两个立柱之间加设更多的横梁，但这无疑会增加搬运机器人整机的成本。本公开中的搬运机器人与现有的搬运机器人相比，减少了底盘组件1上设置的立柱数量，也省略了相对的两个立柱之间加设的横梁结构，本公开的搬运机器人仅通过设置单独一个立柱2就能够实现使取放组件3沿立柱2在高度方向上运动，以获取到不同高度上的目标物。如此本公开的搬运机器人所具有的结构更加简单，其在保证搬运机器人稳定性不变的情况下，通过减少搬运机器人的制备材料,以达到降低了搬运机器人整机成本的目的。

在本公开的一个实施例中，参考图1、图2，取放组件3包括导向配合在立柱2上的升降平台31，以及转动连接在升降平台31上的取放机构32，取放机构32被构造为相对于升降平台31转动至面向第一方向，以对第一方向的目标物进行取放，以及被构造为相对于升降平台31转动至面向第二方向，以对第二方向的目标物进行取放。如图1所示，由于本公开的取放组件3的结构使其被构造为仅能通过单侧对载具上的目标物进行取放，因此一并结合图2、图8，为了增加搬运机器人的取货范围，使其能够分别在第一、第二方向上都能够对载具上的目标物进行取放，在升降平台31上设置有转向机构33。如此在转向机构33的带动下，能够使取放机构32相对于升降平台31在水平方向上发生转动，从而使取放组件3能对不同方向的目标物进行取放。对于取放组件3、转向机构33的构造，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择设计，例如取放机构可以采用勾取、拉取、吸取、夹持或者本领域技术人员所熟知的其它方式来完成对目标物的转移，本公开在此不做过多限制。

在本公开的另一个实施例中，同样为了增加搬运机器人的取货范围，使其能够分别在第一、第二方向上都能够对载具上的目标物进行取放。取放组件3被构造为包括设置在立柱2上的升降平台31，以及位于升降平台31上的取放机构32。其中，取放机构32被构造为直接向第一方向伸出，以完成对第一方向上目标物的取放，以及取放机构32被构造为直接向与第一方向相反的第二方向伸出，以完成对第二方向上目标物的取放。在本实施例中，取放机构32直接设置在升降平台31上，由于取放机构32能够向第一方向、第二方向伸出，以获取到第一方向、第二方向上的目标物，因此取放机构32无需相对于升降平台31发生转动，如此设置有利于节省取放机构32取放不同方向上的目标物的时间，从而达到提升取放效率的目的。当然值得注意的是，采用本实施例中的取放机构32取放目标物之前，取放机构32会相对于升降装置31在水平面内发生小幅度地转动，以实现将取放机构32与目标物对准，从而达到提高取放成功率的目的。本领域技术人员可以根据实际需求，选择不同的取放组件3以实现获取第一方向、第二方向上目标物，本公开在此不做过多限制。

需要说明的是，本公开的“第一”和“第二”仅是为了方便区分搬运机器人、立柱2、取放组件3上的构造、分布而进行的定义，并非是对搬运机器人、立柱2、取放组件3的限定。

在本公开的一个实施例中，第二方向与第一方向相反，且被构造为与搬运机器人的行走方向垂直。立柱2设置在底盘组件1上在第一、第二方向上的中心位置。参考图1，第一、第二方向上的中心位置指的是在垂直于搬运机器人行走方向上的中心，即，当立柱2位于第一、第二方向上的中心位置时，其距离底盘组件1相对的两侧边缘的距离相近或相等，如此能够使立柱2的重心与底盘组件1保持一致，从而有效地提升了搬运机器人在运行时的平稳性。

在本公开的一个实施例中，参考图3，为了进一步提升立柱2在取放目标物过程中的稳定性能，立柱2包括支撑底座21、柱体22。支撑底座21与底盘组件1固定连接，柱体22固定连接在支撑底座21上，在柱体22与支撑底座21连接的位置设置有加强结构23。一并结合图4，由于柱体22被构造为从支撑底座21向上延伸设置，且呈具有一定高度的立柱结构，因此柱体22与支撑底座21之间的稳定程度会从下至上逐渐变差。即，当取放组件3逐渐沿柱体22的高度方向向上移动的过程中，柱体22相对于支撑底座21之间的晃动程度会逐渐增加。而通过在柱体22与支撑底座21连接的位置设置加强结构23，能够有效弥补上述缺陷，从而在一定程度上能够改善柱体22与支撑底座21之间的稳定程度，即便当取放组件3运动至柱体22上较高的区域后，柱体22也不会相对于支撑底座21发生较大晃动，影响取放组件3的取放工作。

在本公开的一个具体的实施例中，为了提升柱体22与支撑底座21之间的稳定程度，加强结构23可以被构造为沿柱体22的高度方向延伸，且分别与柱体22、支撑底座21连接设置的肋板或者其它形式的加强筋结构，如此加强结构23能够进一步提升柱体22与支撑底座21之间的稳定程度。可以理解的是，当加强结构23沿柱体22在高度方向上延伸的高度越高，与柱体22、支撑底座21之间连接面积越大，柱体22与支撑底座21之间的稳定性就越好，此时当取放组件3运动至柱体22上较高的区域后，柱体22相对于支撑底座21会更加稳定，有利于取放组件3平稳地进行取放工作。

在本公开的一个实施例中，参考图3、图4，加强结构23包括位于柱体22第一方向和第二方向上侧壁的第一加强筋231，第一加强筋231被构造为连接柱体22的侧壁以及支撑底座21。在取放组件3对载具上的目标物进行取放工作的过程中，取放组件3会对柱体22施加有沿第一方向、第二方向的反向作用力。如此为了避免柱体22在取放组件3进行取放工作的过程中出现晃动，分别在柱体22、支撑底座21上沿第一、第二方向设置第一加强筋231。通过第一加强筋231能够有效抵消取放组件3在取放目标物的过程中，对柱体22施加的作用力，减轻柱体22在第一、第二方向上的晃动程度，从而在一定程度上提升了取放组件3的工作稳定性。

在本公开的一个具体的实施例中，为了减少搬运机器人上设置材料，第一加强筋231被构造为位于柱体22的第一方向或第二方向上的侧壁上。与上一实施例相同，通过设置第一加强筋231能够使柱体22在取放组件3取放目标物的过程中，保持稳定状态。当然，在使柱体22保持稳定的状态下，本领域技术人员可以选择性地仅在第一或第二方向上设置第一加强筋231。如此能够实现在保持柱体22稳定性不变的基础上，还能够减少材料的设置，从而降低搬运机器人的制作成本。

在本公开的另一个实施例中，继续参考图3、图4，加强结构23包括第二加强筋232，第二加强筋232与取放组件3被构造为位于立柱2的相对两侧。第二加强筋232被构造为连接立柱2的侧壁以及支撑底座21。在本公开的一个应用场景中，底盘组件1在移动的过程中，柱体22会受到搬运机器人行进方向上对其施加的作用力，从而使柱体22会随搬运机器人运动、停止、加速的过程中，在搬运机器人行进的方向上出现晃动，为了避免该晃动的出现，提升柱体22的稳定性，沿搬运机器人的行进方向设置有第二加强筋232。且取放组件3在取放目标物的过程中，也会对柱体22施加偏转力，因此在柱体22上与取放组件3相对的一侧设置第二加强筋232，通过第二加强筋232使柱体22能够抵抗搬运机器人在行走过程以及取放组件3在取放过程中对柱体22施加的作用力，从而在一定程度上提升了柱体22与支撑底座21之间的稳定性。

同样的，在本公开的一个具体的实施例中，为了减少材料的设置，第二加强筋232被构造为择一设置在垂直于柱体22第一方向或第二方向上侧壁上。第二加强筋232具体的结构、效果均与第一加强筋231相近，本领域技术人可以根据实际需求进行选择设计，本公开在此不做过多赘述。在本公开的一个具体的实施例中，第一加强筋231、第二加强筋232可以同时设置在柱体22、支撑底座21上，也可以是择一设置，以达到对柱体22、支撑底座21起到稳固的目的。

在本公开的一个实施例中，参考图9，在支撑底座21上设置有向上延伸的套管211，柱体22被构造为伸入套管211内，且与支撑底座21和/或套管211固定。加强结构23被构造为连接套管211与支撑底座21。当柱体22被构造为由支撑底座21向上延伸的高度过高时，取放组件3在沿柱体22进行运动的过程中，存在因为取放组件3和/或放置有目标物的取放组件3重量过大，导致柱体22出现弯折的情况出现。另外，当柱体22的高度过高时，会导致其受到外力的影响变大，导致出现形变。因此为了避免上述情况，处于对柱体22进行辅助保护的目的，本实施例中，如图9所示，在柱体22上还套设有套管211。套管211具有与柱体22相适配的结构，其被构造为从支撑底座21向上延伸直至邻近柱体22顶部附近的位置，通过对柱体22的多数区域进行辅助保护，就能够避免其因外力作用导致弯折的现象出现。套管211的具体结构、相对于柱体22的延伸高度等，本领域技术人可以根据实际需求进行选择设计，本公开在此不做过多赘述。

在本实施例中，套管211还能够起到对柱体22起到辅助支撑的作用。为了进一步增加柱体22与支撑底座21之间的稳定性，在套管211与支撑底座21之间同样设置有加强结构。具体地，加强结构的连接关系、效果均已在上文中进行了详尽描述，本公开在此不做过多赘述。

在本公开的一个实施例中，为了提高搬运机器人在取放目标物时的准确程度，减少取放组件3在沿柱体22的高度方向进行运动的过程中产生偏差，在柱体22上设置有与取放组件3导向配合在一起的导向机构。具体地，参考图2、图3，取放组件3被构造为通过导向机构与立柱2导向配合在一起。参考图5、图6，导向机构包括设置在取放组件3的升降平台31上的导向轮组件331，导向轮组件331被构造为与立柱2的侧壁导向配合在一起。在本实施例中，参考图6、图8，导向轮组件331能够进一步减少升降平台31移动过程中，由于运动产生的振动对柱体22或者取放机构32造成影响，其能够使取放组件3更加顺畅地进行运动，导向轮组件331可在一定程度上辅助配合升降平台31相对于柱体22进行运动。

在本公开的一个实施例中，参考图3，导向机构包括设置在立柱2侧壁上的导向槽334，导向槽334被构造为沿柱体22的高度方向延伸。一并结合图6、图8，导向轮组件331包括转动连接在取放组件3上的第一导向轮332，第一导向轮332位于导向槽334内，且被构造为与导向槽334相对两侧的侧壁导向配合。

在本公开的一个具体的实施例中，导向槽334位于立柱2在第一方向、第二方向上的侧壁上，导向槽可以呈U型槽或者C型槽，其包括与立柱2自身侧壁平行的第一导向侧壁，以及由第一导向侧壁相对的两侧垂直向外延伸设置的两个第二导向侧壁围成。

在本公开一个应用场景中，第一导向轮332位于导向槽334内，具体地，第一导向轮332轮身上相对两侧的侧壁与导向槽334的第二导向侧壁贴合设置。当升降平台31沿柱体22的高度方向进行运动的过程中，第一导向轮332被构造为沿导向槽334的第二导向侧壁进行移动，且在移动的过程中，相对设置的第二导向侧壁还限制了第一导向轮332在搬运机器人行进方向上的位移，从而通过第一导向轮332以及导向槽334相互配合，以实现限制升降平台31在搬运机器人行进方向上的移动范围，有利于提高升降平台31移动的准确程度，提高取放机构32取放目标物的准确程度。

另外，通过与导向槽334滑动配合的第一导向轮332，还能够使柱体22与取放组件3之间通过滑动摩擦发生相对运动，从而减小两者之间的摩擦力，提高了运动效率。

在本公开的一个实施例中，继续参考图6、图8，为了进一步限制升降平台31在第一、第二方向上的移动幅度，在本实施例中，导向轮组件331包括转动连接在取放组件3的升降平台31上的第二导向轮333，第二导向轮333的转动方向被构造为与第一导向轮332的转动方向垂直，第二导向轮333被构造为与立柱2的侧壁导向配合。

在本公开一个应用场景中，第二导向轮333与第一导向轮332的转动方向垂直设置，具体地，第一导向轮332的轮身部分的两侧侧壁被构造为与导向槽334内相对设置的第二导向侧壁滑动配合在一起。第二导向轮333则与立柱2上的柱体22的侧壁滑动配合，第一导向轮332、第二导向轮333相互配合，进一步减小了柱体22与升降平台31之间的摩擦力，提高了运动效率。通过转动轴线垂直的第一导向轮332、第二导向轮333与柱体22不同位置的侧壁配合，从而可以保证升降平台31仅可以在高度方向上发生相对运动，二者在第一、第二方向以及搬运机器人的行进方向上无相对位移。

在本公开的一个实施例中，参考图2、图8，导向槽334设置在立柱2相对两侧的侧壁上，取放组件3中的升降平台31包括具有第一连接臂322、第二连接臂323的连接支架321。在第一连接臂322、第二连接臂323上分别设置有导向轮组件331，第一连接臂322、第二连接臂323上的第一导向轮332被构造为与立柱2相对两侧侧壁上的导向槽334配合，第一连接臂322、第二连接臂323上的第二导向轮333被构造为与立柱2相对两侧的侧壁配合。参考图1的视图方向，第一连接臂322、第二连接臂323的延伸方向被构造为与立柱2在第一方向、第二方向上的侧壁分别平行设置。参考图3，为了确保导向机构具有稳定的导向性能，在立柱2的柱体22相对的两侧均设置有导向槽334，一并参考图6，每一侧的导向槽334均有与之导向配合的导向轮组件331。继续参考图6、图8，连接支架321被构造为其相对设置的两个端部具有向外延伸设置的第一连接臂322、第二连接臂323。连接支架321、第一连接臂322、第二连接臂323三者相互配合形成框型结构，以便将柱体22抱紧。在本实施例中，导向轮组件331分别设置在第一连接臂322、第二连接臂323上。具体地，连接支架321的宽度与柱体22的宽度相适配，当其与柱体22装配在一起后，位于第一连接臂322、第二连接臂323上的导向轮组件331恰好与各自对应的位置相适配，在实现对升降平台31进行导向的同时，还实现了对升降平台31的移动方向进行限位的目的。减少升降平台31、柱体22在进行相对运动过程中因长期摩擦接触而产生磨损。

在本公开的一个具体的实施例中，为了进一步提高导向轮组件331与柱体22之间的导向性能，以及限位性能，参考图5、图6，在本实施例中，第一连接臂322、第二连接臂323上的导向轮组件331分别设置有至少两个，至少两个导向轮组件331被构造为分别沿着第一连接臂322、第二连接臂323的高度方向排列。其中，至少两个导向轮组件331中的第一导向轮332被构造为在高度方向上沿直线排列，至少两个导向轮组件331中的第二导向轮333被构造为在高度方向上错位排列。如此，通过两个沿直线排列的第一导向轮332能够实现进一步提高第一连接臂322、第二连接臂323与柱体22之间的导向性能，相对布置两组第一导向轮332还能够进一步提高升降平台31与柱体22之间的紧固程度，有利于限制升降平台31在搬运机器人的行进方向上的移动范围。

进一步地，继续参考图5、图6，第二导向轮333在高度方向上错位排列，具体地第二导向轮333被构造为分别设置在导向槽334相对两侧的槽壁的外侧，并通过第一连接臂322和/或第二连接臂323使其与导向槽334的槽壁配合在一起，同样在提升两者之间的导向性能的同时，还在第一、第二方向上对升降平台31进行限制。

在本实施例中，第一导向轮332、第二导向轮333的数量以及具体的分布方式可以根据具体需要进行灵活设置，只要能够实现提升导向性能的同时，还能够对升降平台31在第一、第二方向上，以及在搬运机器人的行进方向上进行限位即可。

在本公开的一个具体的实施例中，参考图3、图5，在立柱2内设置有沿高度方向延伸至底盘组件1的空腔24。在空腔24内设置有运动组件241，运动组件241被配置为带动取放组件3沿立柱2在高度方向上运动。为了提高搬运机器人内部结构的空间利用率，使其结构更加紧密，便于搬运机器人小型化设置，在立柱2的柱体22内部设置有具有开口端245的空腔24。带动取放组件3在高度方向上运动的运动组件241被构造为设置在该空腔24的内部。取放组件3可以通过空腔24嵌入装配在运动组件241上，如此可以达到提高取放组件3、运动组件241之间稳固装配在一起的效果，且同样可以减小取放组件3、运动组件241的装配尺寸。

在本公开的一个实施例中，参考图5、图7运动组件241包括转动连接在底盘组件1上的第一转动件242、设置在柱体22空腔24顶部区域的第二转动件243，以及传动连接在第一转动件242、第二转动件243上的挠性传动部247，在挠性传动部247上设置有用于连接取放组件3的连接块244。挠性传动部247被构造为在转动的过程中，通过连接块244带动取放组件3沿立柱2在高度方向上运动。

在本公开的一个具体的实施例中，参考图7,运动组件241还包括与第一转动件242同轴设置的第四转动件252，以及转动连接在底盘组件1上，且分别与第一转动件242、第四转动件252连接的传动轴254。在底盘组件1上还设置有驱动电机250，驱动电机250、传动轴254被配置为位于立柱2在搬运机器人前行方向上的相对两侧。驱动电机250的输出端设置有第三转动件251，第三转动件251被构造为通过挠性传动件253与第四转动件252传动连接。

在本实施例中，驱动电机250输出端通过驱动第三转动件251转动，以使挠性传动件253能够带动第四转动件252进行转动。第三转动件251与第四转动件252沿搬运机器人的行进方向排布，且第四转动件252与第一转动件242通过传动轴254同轴设置，如此通过驱动电机250驱动能够实现带动第一转动件242转动，进而实现带动取放组件3沿立柱2在高度方向上运动。为了使搬运机器人在行进过程中能够始终保持平稳的状态，驱动电机250与第四转动件252、第一转动件242、传动轴254在搬运机器人的行进方向上相对分布。如此有利于使运动组件241的重心能够保持在底盘组件1的中心区域，避免重心偏移导致搬运机器人移动过程中发生侧翻。

在本公开的一个实施例中，挠性传动部247、挠性传动件253可以为长度确定的链条、同步带、钢丝绳等本领域常见的挠性传动件，本公开在此不再具体描述。

在本公开的一个实施例中，参考图3，空腔24面向取放组件3的一侧具有贯通立柱2的开口端245。连接块244被构造为穿过开口端245与取放组件3连接。一并结合图8、图9，连接块244位于连接支架321上面向立柱2的一侧，且连接块244被构造为穿过该开口端245与挠性传动部247相配合，从而实现带动取放组件3能够在挠性传动部247的带动下沿柱体22的高度方向上进行运动。

在本公开的一个具体的实施例中，参考图8、图9，连接块244被构造为具有与空腔24的开口端245相适配的形状，如此在挠性传动部247驱动连接支架321从而实现带动取放组件3沿柱体22的高度方向进行运动的过程中，还能够辅助导向机构在一定程度上实现对取放组件3的路径进行限制的作用。

在本公开的一个具体的实施例中，继续参考图8，连接块244被构造为设置有两块，且竖直分布在连接支架321上，以进一步提高挠性传动部247带动取放组件3移动的稳定性，本公开在此对连接块244的数量不做过多限制。

由于搬运机器人的高度需要根据载具的高度进行调节，而单一固定立柱设置的过高不但会影响到搬运机器人进出货仓，还会影响到其在运动过程中的稳定程度。在本实施例中，立柱2包括固定立柱、至少一级的活动立柱。固定立柱与基座固定连接。至少一级活动立柱被构造为沿固定立柱在高度方向上运动。取放组件3设置在末级的活动立柱上，且被构造为沿末级的活动立柱在高度方向上运动。取放组件3设置在最末级的活动立柱上，能够使取放组件3取放工作范围涵盖固定立柱、活动立柱上的高度空间。

在由上述底盘组件1带动搬运机器人运动的过程中，立柱2中所有活动立柱可以相对于固定立柱处于缩回状态，也即是所有活动立柱相对于上一级立柱均位于最低的配合位置，立柱2的整体高度处于最低状态，在此状态下，相比于固定立柱设置较高的搬运机器人，本公开的搬运机器人在活动立柱处于缩回状态时行走，能够保持运动的稳定性。除了上述搬运机器人对高位载具上目标物取放的场景外，搬运机器人还可以取放低位载具上的目标物，所以本公开的搬运机器人可以通过灵活调整立柱2的整体高度，以适应不同高度载具，提高了搬运机器人工作的适用范围。

当取放组件3设置在末级的活动门架上，取放组件3可以与末级的活动立柱导向配合，活动立柱和取放组件3的运动是相互独立的，也即是，活动立柱的运动和取放组件3的运动无联动关系，如此提高了取放组件3自身运动的灵活性；当然，对于本领域技术人员而言，活动立柱和取放组件3的运动可以是同步的，即活动立柱的运动与取放组件3的运动耦合在一起，本公开在此不做限制。

本公开还提供了一种仓储系统，该仓储系统包含仓储区、以及上文中的搬运机器人。仓储区包括由相邻第一载具、第二载具围成的巷道。搬运机器人被构造为行走至巷道中，用于对第一载具或第二载具上的目标物进行转移。在仓储区可设置多个第一载具、第二载具，第一载具、第二载具可以在仓储区中呈矩阵分布，上述的搬运机器人穿行在各载具之间，以用于对载具上的目标物进行处理，仓储区的概念以及搬运机器人在仓储区的穿行属于本领域技术人员的公知常识，本公开在此不再具体说明。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (18)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘组件(1)；

立柱(2)，所述立柱(2)连接在所述底盘组件(1)的中部位置，且被构造为由所述底盘组件(1)向上延伸；

取放组件(3)，所述取放组件(3)设置在所述立柱(2)的其中一侧的侧壁上，且被构造为沿所述立柱(2)在高度方向上运动，以对不同高度上的目标物进行取放。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述取放组件(3)包括导向配合在所述立柱(2)上的升降平台(31)，以及转动连接在所述升降平台(31)上的取放机构(32)，所述取放机构(32)被构造为相对于升降平台(31)转动至面向第一方向，以对第一方向的目标物进行取放，以及被构造为相对于升降平台(31)转动至面向第二方向，以对第二方向的目标物进行取放；

或者是，

所述取放组件(3)包括设置在所述立柱(2)上的升降平台(31)，以及位于所述升降平台(31)上的取放机构(32)，所述取放机构(32)被构造为直接向第一方向伸出，以完成对第一方向上目标物的取放；和/或被构造为直接向与第一方向相反的第二方向伸出，以完成对第二方向上目标物的取放。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二方向与所述第一方向相反，且被构造为与所述搬运机器人的行走方向垂直；所述立柱(2)位于底盘组件(1)上在第一、第二方向上的中心位置。

4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱(2)包括：

支撑底座(21)，所述支撑底座(21)与所述底盘组件(1)固定连接；

柱体(22)，所述柱体(22)固定连接在所述支撑底座(21)上，在所述柱体(22)与支撑底座(21)连接的位置设置有加强结构(23)。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述加强结构(23)包括位于所述柱体(22)第一方向和/或第二方向上侧壁的第一加强筋(231)，所述第一加强筋(231)被构造为连接所述柱体(22)的侧壁以及所述支撑底座(21)。

6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述加强结构(23)包括第二加强筋(232)，所述第二加强筋(232)与所述取放组件(3)被构造为位于所述柱体(22)的相对两侧；所述第二加强筋(232)被构造为连接所述柱体(22)的侧壁以及支撑底座(21)。

7.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，在所述支撑底座(21)上设置有向上延伸的套管(211)；所述柱体(22)被构造为伸入所述套管(211)内，且与所述支撑底座(21)和/或套管(211)固定；所述加强结构(23)被构造为连接所述套管(211)与所述支撑底座(21)。

8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述取放组件(3)被构造为通过导向机构与所述立柱(2)导向配合在一起，取放组件(3)包括升降平台(31)及取放机构(32)；所述导向机构包括设置在所述升降平台(31)上的导向轮组件(331)；所述导向轮组件(331)被构造为与所述立柱(2)的侧壁导向配合在一起。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向机构包括设置在所述立柱(2)侧壁上的导向槽(334)，所述导向槽(334)被构造为沿所述立柱(2)的高度方向延伸；

所述导向轮组件(331)包括转动连接在所述升降平台(31)上的第一导向轮(332)，所述第一导向轮(332)位于所述导向槽(334)内，且被构造为与所述导向槽(334)相对两侧的侧壁导向配合。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向轮组件(331)包括转动连接在所述升降平台(31)上的第二导向轮(333)，所述第二导向轮(333)的转动方向被构造为与所述第一导向轮(332)的转动方向垂直；所述第二导向轮(333)被构造为与所述立柱(2)的侧壁导向配合。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向槽(334)设置在立柱(2)相对两侧的侧壁上，所述升降平台(31)包括具有第一连接臂(322)、第二连接臂(323)的连接支架(321)；在所述第一连接臂(322)、第二连接臂(323)上分别设置有所述导向轮组件(331)，所述第一连接臂(322)、第二连接臂(323)上的第一导向轮(332)被构造为与立柱(2)相对两侧侧壁上的导向槽(334)配合；所述第一连接臂(322)、第二连接臂(323)上的第二导向轮(333)被构造为与所述立柱(2)相对两侧的侧壁配合。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一连接臂(322)、第二连接臂(323)上的导向轮组件(331)分别设置有至少两个，至少两个所述导向轮组件(331)被构造为分别沿着第一连接臂(322)、第二连接臂(323)的高度方向排列；其中，至少两个导向轮组件(331)中的第一导向轮(332)被构造为在高度方向上沿直线排列，至少两个导向轮组件(331)中的第二导向轮(333)被构造为在高度方向上错位排列。

13.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，在所述立柱(2)内设置有沿高度方向延伸至底盘组件(1)的空腔(24)；在所述空腔(24)内设置有运动组件(241)，所述运动组件(241)被配置为带动所述取放组件(3)沿所述立柱(2)在高度方向上运动。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述运动组件(241)包括转动连接在所述底盘组件(1)上的第一转动件(242)、设置在所述立柱(2)空腔(24)的第二转动件(243)，以及传动连接在所述第一转动件(242)、第二转动件(243)上的挠性传动部(247)；在所述挠性传动部(247)上设置有用于连接所述取放组件(3)的连接块(244)；所述挠性传动部(247)被构造为在转动的过程中，通过所述连接块(244)带动所述取放组件(3)沿所述立柱(2)在高度方向上运动。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述运动组件(241)还包括与所述第一转动件(242)同轴设置的第四转动件(252)，以及转动连接在所述底盘组件(1)上，且分别与所述第一转动件(242)、第四转动件(252)连接的传动轴(254)；

在所述底盘组件(1)上还设置有驱动电机(250)，所述驱动电机(250)、传动轴(254)被配置为位于所述立柱(2)在搬运机器人前行方向上的相对两侧；所述驱动电机(250)的输出端设置有第三转动件(251)，所述第三转动件(251)被构造为通过挠性传动件(253)与所述第四转动件(252)传动连接。

16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述空腔(24)面向所述取放组件(3)的一侧具有贯通所述立柱(2)的开口端；所述连接块(244)被构造为穿过开口端与所述取放组件(3)连接。

17.根据权利要求1至16任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱(2)包括：

固定立柱，所述固定立柱与所述底盘组件(1)固定连接；

至少一级的活动立柱，至少一级活动立柱被构造为沿所述固定立柱在高度方向上运动；所述取放组件(3)设置在末级的活动立柱上，且被构造为沿末级的活动立柱在高度方向上运动。

18.一种仓储系统，其特征在于，包括：

仓储区，所述仓储区包括由相邻第一载具、第二载具围成的巷道；

根据权利要求1至17任一项所述的搬运机器人；所述搬运机器人被构造为行走至巷道中，用于对第一载具或第二载具上的目标物进行转移。