CN219488895U - 一种机械臂生产转运用吸附抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，包括机械臂主体，所述机械臂主体的外端固定有悬台，所述悬台的底部固定有安装座，所述安装座的底部安装有气动吸盘，且所述安装座的两侧均转动连接有为“L＂形结构的托爪，所述安装座的外部滑动套设有活动环，所述活动环的两侧与气动吸盘内侧的中间均连接连杆，所述连杆的两端与活动环以及气动吸盘的连接处均铰接，并且所述悬台前后两端的底部均固定有气缸，所述气缸的输出端与活动环顶部的中间固定连接。该机械臂生产转运用吸附抓取装置能够在转运过程中对工件起到辅助保护的作用，避免工件吸附不稳出现脱落的情况，从而提高工件转运时的稳定性。

Description

一种机械臂生产转运用吸附抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂生产转运用吸附抓取装置。

背景技术

工业机械臂是在现代化技术与自动控制技术快速发展而出现的一种产物，机械臂将自动控制技术与工业生产自动化进行了有效结合，并且逐渐成为工业自动化生产控制的重要部分。机械臂的出现可以有效提升工业生产效率，转变以往依靠大量劳动力生产的模式，为工业生产企业节省了大量人力资源，并且大大提升了工业生产效率和质量，避免人工生产存在的操作偏差。

现有的机械臂在对于一些小件物品、不能受力的物品转运时，部分采用真空吸附的方式进行抓取，但由于机械臂在吸附转运的过程中不能对工件起到辅助保护的作用，若气动吸盘出现问题就会导致工件吸附不稳出现脱落，从而影响机械臂对工件转运时的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，以解决上述背景技术提出的目前机械臂在采取吸附转运的方式时不能对工件起到辅助保护的作用，若气动吸盘出现问题就会导致工件吸附不稳出现脱落，从而影响机械臂对工件转运时的稳定性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，包括机械臂主体，所述机械臂主体的外端固定有悬台，所述悬台的底部固定有安装座，所述安装座的底部安装有气动吸盘，且所述安装座的两侧均转动连接有为“L＂形结构的托爪，所述安装座的外部滑动套设有活动环，所述活动环的两侧与气动吸盘内侧的中间均连接连杆，所述连杆的两端与活动环以及气动吸盘的连接处均铰接，并且所述悬台前后两端的底部均固定有气缸，所述气缸的输出端与活动环顶部的中间固定连接。

优选的，所述安装座两侧的顶端均固定有横轴，且所述横轴的外部滑动套设有转套，并且所述转套的外侧与托爪顶端的内侧固定连接。

优选的，所述活动环的两侧内壁均滚动连接有滚珠，且所述安装座外壁的两侧均设有与滚珠结构相配合的滚珠槽。

优选的，所述托爪在安装座的两侧呈对称分布，且所述托爪横向部分的内壁上粘接固定有橡胶垫。

优选的，所述托爪由上托爪和下托爪两部分组成，所述下托爪的顶部设有嵌合块，所述上托爪的底部设有与嵌合块结构相吻合的嵌合槽。

优选的，所述上托爪底端的两侧均通过螺纹结构穿插有螺栓，且所述嵌合块的两侧设有若干组与螺栓结构相吻合的螺纹孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械臂生产转运用吸附抓取装置能够在转运过程中对工件起到辅助保护的作用，避免工件吸附不稳出现脱落的情况，从而提高工件转运时的稳定性。该装置通过在气动吸盘的两侧设置托爪，当机械臂主体带动气动吸盘对工件进行吸附抓取时，托爪能够在气缸的驱动下在气动吸盘的两侧相互合拢，以此使托爪的底端部分支托在工件底部的两侧，实现对工件辅助保护的作用。

附图说明

图1为本实用新型一种机械臂生产转运用吸附抓取装置结构示意图；

图2为本实用新型一种机械臂生产转运用吸附抓取装置的悬台底部结构示意图；

图3为本实用新型一种机械臂生产转运用吸附抓取装置的活动环与安装座连接结构示意图；

图4为本实用新型一种机械臂生产转运用吸附抓取装置的托爪结构示意图。

图中：1、机械臂主体；2、悬台；3、安装座；4、吸盘；5、托爪；501、上托爪；502、下托爪；503、嵌合块；504、螺栓；6、活动环；7、连杆；8、气缸；9、横轴；10、转套；11、橡胶垫；12、滚珠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，包括机械臂主体1，机械臂主体1的外端焊接固定有悬台2，悬台2的底部固定有安装座3，安装座3为圆柱体结构，安装座3的底部安装有气动吸盘4，且所述悬台2的顶部设有与气动吸盘4相连接的气动控制机构，且安装座3的两侧均转动连接有为“L＂形结构的托爪5，安装座3的外部滑动套设有活动环6，活动环6的两侧与气动吸盘4内侧的中间均连接连杆7，连杆7的两端与活动环6以及气动吸盘4的连接处均通过销轴铰接，并且悬台2前后两端的底部均通过螺杆螺帽固定有气缸8，气缸8的输出端与活动环6顶部的中间固定连接，此结构的机械臂主体1当通过悬台2上的气动控制机构带动气动吸盘4对工件进行吸附抓取时，气缸8能够通过驱动带动活动环6在安装座3的外部上下滑动，活动环6上下滑动时能够通过连杆7带动托爪5在气动吸盘4的两侧相互合拢或扩展，当托爪5相互合拢时即可带动底端部分支托在工件底部的两侧，以此对气动吸盘4转运工件时起到辅助保护的作用，避免气动吸盘4吸附不稳定造成工件出现脱落的情况，有效的提高机械臂主体1转运时的稳定性，安装座3两侧的顶端均通过支架固定有横轴9，且横轴9的外部滑动套设有转套10，并且转套10的外侧与托爪5顶端的内侧固定连接，此结构的转套10能够通过在横轴9的外部转动来配合托爪5在安装座3的两侧进行活动，以此提高托爪5收放过程中的灵活性，活动环6的两侧内壁均滚动连接有滚珠12，且安装座3外壁的两侧均设有与滚珠12结构相配合的滚珠槽，此结构的活动环6在上下活动时能够带动滚珠12沿着安装座3外壁两侧的滚珠槽内滚动，以此提高活动环6带动托爪5收放时的稳定性，托爪5在安装座3的两侧呈对称分布，且托爪5横向部分的内壁上粘接固定有橡胶垫11，此结构的橡胶垫11能够对托爪5支托工件时起到保护的作用，避免对工件造成磨损，托爪5由上托爪501和下托爪502两部分组成，下托爪502的顶部设有嵌合块503，上托爪501的底部设有与嵌合块503结构相吻合的嵌合槽，上托爪501底端的两侧均通过螺纹结构穿插有螺栓504，且嵌合块503的两侧设有若干组与螺栓504结构相吻合的螺纹孔，此结构的下托爪502能够通过嵌合块503在上托爪501底部的嵌合槽内抽拉至不同的位置调整托爪5整体的长度，以此适应对不同厚度的工件进行支托，实用性更强，并且螺栓504能够通过固定在上托爪501两侧相对应的螺纹孔对移动位置后的下托爪502进行限位锁定。

工作原理：在使用该机械臂生产转运用吸附抓取装置时，首先根据需要转运的工件将托爪5调整至合适的高度，在托爪5调节的过程中先将嵌合块503在上托爪501底部的嵌合槽内抽拉至合适的位置，然后再将螺栓504固定在上托爪501两侧相对应的螺纹孔，以对移动位置后的下托爪502进行限位锁定，当机械臂主体1通过悬台2上的气动控制机构带动气动吸盘4对工件进行吸附抓取后，启动气缸8，气缸8驱动时会带动活动环6在安装座3的外部上下滑动，活动环6在上下活动时同步带动滚珠12沿着安装座3外壁两侧的滚珠槽内滚动，这时活动环6向上滑动时会通过连杆7带动托爪5在气动吸盘4的两侧相互合拢，此时转套10也会在横轴9的外部转动来配合托爪5在安装座3的两侧进行转动，直至托爪5将底端的部分支托在工件底部的两侧时，即可对气动吸盘4转运工件时起到辅助保护的作用，使得机械臂主体1在转运时稳定性更好，从而完成一系列工作。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，包括机械臂主体(1)，所述机械臂主体(1)的外端固定有悬台(2)，其特征在于：所述悬台(2)的底部固定有安装座(3)，所述安装座(3)的底部安装有气动吸盘(4)，且所述安装座(3)的两侧均转动连接有为“L＂形结构的托爪(5)，所述安装座(3)的外部滑动套设有活动环(6)，所述活动环(6)的两侧与气动吸盘(4)内侧的中间均连接连杆(7)，所述连杆(7)的两端与活动环(6)以及气动吸盘(4)的连接处均铰接，并且所述悬台(2)前后两端的底部均固定有气缸(8)，所述气缸(8)的输出端与活动环(6)顶部的中间固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，其特征在于：所述安装座(3)两侧的顶端均固定有横轴(9)，且所述横轴(9)的外部滑动套设有转套(10)，并且所述转套(10)的外侧与托爪(5)顶端的内侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，其特征在于：所述活动环(6)的两侧内壁均滚动连接有滚珠(12)，且所述安装座(3)外壁的两侧均设有与滚珠(12)结构相配合的滚珠槽。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，其特征在于：所述托爪(5)在安装座(3)的两侧呈对称分布，且所述托爪(5)横向部分的内壁上粘接固定有橡胶垫(11)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，其特征在于：所述托爪(5)由上托爪(501)和下托爪(502)两部分组成，所述下托爪(502)的顶部设有嵌合块(503)，所述上托爪(501)的底部设有与嵌合块(503)结构相吻合的嵌合槽。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂生产转运用吸附抓取装置，其特征在于：所述上托爪(501)底端的两侧均通过螺纹结构穿插有螺栓(504)，且所述嵌合块(503)的两侧设有若干组与螺栓(504)结构相吻合的螺纹孔。