CN219476710U - 一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，所述分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置包括三轴龙门平台以及设置在所述三轴龙门平台内的输送区和中转区，所述三轴龙门平台上可移动地连接抓取装置；所述输送区包括平台，所述平台表面设置卡架，所述卡架远端侧面开设卡槽，四个相邻卡架之间的卡槽围合成容纳花篮的空间，所述平台上位于卡架一侧设置第一传感器，所述第一传感器用于检测卡槽内是否有花篮；所述中转区包括支撑槽以及旋转设置在支撑槽上的输送机构，所述输送机构用于输送花篮；所述抓取装置包括固定板、气缸、夹板，所述夹板近端设置第二传感器，所述第二传感器用于检测花篮中是否有硅片。

Description

一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置

技术领域

本实用新型涉及硅片转运设备技术领域，尤其涉及一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置。

背景技术

在太阳能硅片自动加工制造流程中，需要对硅片花篮进行转运。但是硅片花篮在转运过程中容易出现重心不稳以及难以对接分选机的问题。

文献号为CN207367945U的中国实用新型专利公开了一种硅片花篮转运装置及硅片自动输送制造设备。硅片花篮转运装置，包括第一输送线和第二输送线，第二输送线包括单轴机器人及至少两个转运组件，至少两个转运组件固定连接为一体，且连接至单轴机器人，单轴机器人用于带动转运组件直线移动，以使至少两个转运组件分别移动至第一输送线的端部处；转运组件包括底座及设置于底座的同步带机构。该技术方案中，装满硅片的花篮竖直放置在不同的输送线之间转运容易出现重心不稳导致晃动，使得硅片从花篮中滑出，且该输送线难以和分选机对接。

因此需要设计一种机械臂自动识别空篮、自动调运装置以解决上述技术问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺点，本实用新型的目的是提供一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，以解决现有技术中的一个或多个问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，所述分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置包括三轴龙门平台以及设置在所述三轴龙门平台内的输送区和中转区，所述三轴龙门平台上可移动地连接抓取装置；

所述输送区包括平台，所述平台表面设置卡架，所述卡架远端侧面开设卡槽，四个相邻卡架之间的卡槽围合成容纳花篮的空间，所述平台上位于卡架一侧设置第一传感器，所述第一传感器用于检测卡槽内是否有花篮；

所述中转区包括支撑槽以及旋转设置在支撑槽上的输送机构，所述输送机构用于输送花篮；

所述抓取装置包括固定板以及设置在固定板远端两侧的气缸，两个气缸的输出端分别连接夹板，所述夹板近端设置第二传感器，所述第二传感器用于检测花篮中是否有硅片。

进一步的，所述平台远端设置若干轨道，每条所述轨道上开设两条腰型槽，所述卡架通过螺钉固定连接腰型槽。

进一步的，所述输送机构包括旋转连接在支撑槽上的转轴，所述转轴上还设置有两个带轮，所述带轮外侧设置传送带。

进一步的，所述传送带平行于所述轨道，且所述传送带长度大于花篮的长度。

进一步的，所述支撑槽侧面还设置围挡。

进一步的，所述三轴龙门平台包括底座、设置在底座远端的X轴移动组件、滑动设置在所述X轴移动组件远端的Y轴移动组件、滑动设置在所述Y轴移动组件远端侧面的Z轴移动组件,所述Z轴移动组件的近端连接固定板。

进一步的，所述夹板包括连接部以及设置在连接部近端两侧的勾部，所述连接部侧面设置第二传感器，当抓取装置位于花篮正上方且气缸输出端处于收缩状态时，两个第二传感器分别对准花篮中第一片硅片和最后一片硅片的位置。

进一步的，所述花篮包括两块底板以及设置在两块所述底板之间的齿杆，所述底板与齿杆围合成用于容纳硅片的空间。

进一步的，所述底板远离硅片一侧设置有至少三根限位杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果如下：

(一)本实用新型的分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，通过第一传感器用于检测卡槽内是否有花篮，通过第二传感器用于检测花篮中是否有硅片，以此来决定抓取装置将空花篮或装满硅片的花篮在输送区、中转区、分选机之间转运，结构简单，自动化程度高，且转运精确性高。

(二)进一步的，设置中转区使得花篮硅片在分选时机械臂也能进行其他花篮的转运工作，提高花篮转运效率。

附图说明

图1示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置中三轴龙门平台的结构示意图。

图2示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置中输送区和中转区的结构示意图。

图3示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置中抓取装置的正视结构示意图。

图4示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置中抓取装置的侧视的结构示意图。

图5示出了本实用新型实施例一提供的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置中花篮的结构示意图。

附图中标记：

1、三轴龙门平台；11、X轴移动组件；12、Y轴移动组件；13、Z轴移动组件；2、平台；21、轨道；211、腰型槽；22、卡架；221、卡槽；23、第一传感器；3、支撑槽；31、围挡；4、输送机构；41、转轴；42、带轮；43、传送带；5、抓取装置；51、固定板；52、气缸；53、夹板；531、连接部；532、勾部；533、第二传感器；6、花篮；61、底板；62、齿杆；63、限位杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

在本实用新型的描述中，限定术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

为了更加清楚地描述上述一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置的结构，本实用新型限定术语“远端”和“近端”，具体而言，“远端”表示远离地面的一端，“近端”表示靠近地面的一端，以图3为例，图3中夹板53的下端为近端，图3中夹板53的上端为远端。

实施例一

请参考图1、图2、图3、图4和图5，一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，所述分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置包括三轴龙门平台1以及设置在所述三轴龙门平台1内的输送区和中转区，所述三轴龙门平台1上可移动地连接抓取装置5；

所述输送区包括平台2，所述平台2表面设置卡架22，所述卡架22远端侧面开设卡槽221，四个相邻卡架22之间的卡槽221围合成容纳花篮6的空间，所述平台2上位于卡架22一侧设置第一传感器23，所述第一传感器23用于检测卡槽221内是否有花篮6；

所述中转区包括支撑槽3以及旋转设置在支撑槽3上的输送机构4，所述输送机构4用于输送花篮6；

所述抓取装置5包括固定板51以及设置在固定板51远端两侧的气缸52，两个气缸52的输出端分别连接夹板53，所述夹板53近端设置第二传感器533，所述第二传感器533用于检测花篮6中是否有硅片。

下面描述所述中转区、输送区的具体结构如下：

请参考图2，进一步的，所述平台2远端设置五条轨道21，每条所述轨道21上平行开设两条腰型槽211，所述卡架22通过螺钉固定连接在腰型槽211内。同样的，所述第一传感器23也通过支架(图中未示出)固定在腰型槽211内。所述第一传感器23优选为市售的红外距离传感器，第一传感器23相对于轨道21方向倾斜设置对准卡槽221之间的花篮6，通过检测第一传感器23到花篮6之间的距离判断卡槽221间是否放置有花篮6。

请参考图2，进一步的，所述输送机构4包括通过轴承(图中未示出)旋转连接在支撑槽3上的转轴41，所述转轴41上还设置有两个带轮42，所述带轮42外侧设置传送带43，通过电机(图中未示出)驱动转轴41旋转，带轮42旋转带动皮带输送花篮6。

请参考图2，进一步的，所述传送带43平行于所述轨道21，且所述传送带43长度大于花篮6的长度，便于花篮6在输送区、中转区、分选机之间移动。

请参考图2，进一步的，所述支撑槽3两侧还设置围挡31，防止花篮6偏离传送带43导致无法输送。

下面描述所述三轴龙门平台1、抓取装置5、花篮6的具体结构如下：

请参考图1，进一步的，所述三轴龙门平台1包括底座(图中未示出)、设置在底座远端的X轴移动组件11、滑动设置在所述X轴移动组件11远端的Y轴移动组件12、滑动设置在所述Y轴移动组件12远端侧面的Z轴移动组件13,所述Z轴移动组件13的近端连接固定板51。三轴龙门平台1可以选用市售的产品，例如深圳祥鹰的直线导轨三轴移动平台2，其中Z轴移动组件13优选为齿轮齿条升降机构，能够避免抓取装置5与三轴龙门平台1干涉。

请参考图3、图4和图5，进一步的，所述夹板53包括连接部531以及设置在连接部531近端两侧的勾部532，所述连接部531侧面设置第二传感器533，所述第二传感器533优选为市售的红外距离传感器，当抓取装置5位于花篮6正上方且气缸52输出端处于收缩状态时，两个第二传感器533分别对准花篮6中第一片硅片和最后一片硅片的位置，通过检测第二传感器533到硅片的距离判断花篮6内是否有硅片。优选的，所述气缸52驱动夹板53伸缩的方向与花篮6长度方向平行，便于花篮6的转运。

请参考图5，进一步的，所述花篮6包括两块底板61以及设置在两块所述底板61之间的齿杆62，所述底板61与齿杆62围合成用于容纳硅片的空间。

请参考图5，进一步的，所述底板61远离硅片一侧设置有至少三根限位杆63。

本实用新型的具体工作流程如下：

输送区的输送机构4通过传送带43传动将装满硅片的花篮6输送过来，当抓取装置5两侧的第二传感器533中至少一个检测到正下方的花篮6内有硅片，则通过抓取机构抓取花篮6，放置到中转区内第一传感器23检测到没有花篮6的卡槽221内。

抓取机构还用于将中转区内有硅片的花篮6转运至中转区下侧的分选机(图中未示出)以及将分选机上已分选完硅片的空花篮6转运回中转区。

当抓取装置5的两个第二传感器533都检测到中转区内正下方的花篮6内没有硅片，则通过抓取机构抓取该空花篮6，放置到输送区的传送带43上，通过传送带43输送走空花篮6。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置包括三轴龙门平台以及设置在所述三轴龙门平台内的输送区和中转区，所述三轴龙门平台上可移动地连接抓取装置；

所述输送区包括平台，所述平台表面设置卡架，所述卡架远端侧面开设卡槽，四个相邻卡架之间的卡槽围合成容纳花篮的空间，所述平台上位于卡架一侧设置第一传感器，所述第一传感器用于检测卡槽内是否有花篮；

所述中转区包括支撑槽以及旋转设置在支撑槽上的输送机构，所述输送机构用于输送花篮；

所述抓取装置包括固定板以及设置在固定板远端两侧的气缸，两个气缸的输出端分别连接夹板，所述夹板近端设置第二传感器，所述第二传感器用于检测花篮中是否有硅片。

2.如权利要求1所述的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述平台远端设置若干轨道，每条所述轨道上开设两条腰型槽，所述卡架通过螺钉固定连接腰型槽。

3.如权利要求2所述的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述输送机构包括旋转连接在支撑槽上的转轴，所述转轴上还设置有两个带轮，所述带轮外侧设置传送带。

4.如权利要求3所述的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述传送带平行于所述轨道，且所述传送带长度大于花篮的长度。

5.如权利要求1所述的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述支撑槽侧面还设置围挡。

6.如权利要求1所述的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述三轴龙门平台包括底座、设置在底座远端的X轴移动组件、滑动设置在所述X轴移动组件远端的Y轴移动组件、滑动设置在所述Y轴移动组件远端侧面的Z轴移动组件,所述Z轴移动组件的近端连接固定板。

7.如权利要求1所述的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述夹板包括连接部以及设置在连接部近端两侧的勾部，所述连接部侧面设置第二传感器，当抓取装置位于花篮正上方且气缸输出端处于收缩状态时，两个第二传感器分别对准花篮中第一片硅片和最后一片硅片的位置。

8.如权利要求1所述的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述花篮包括两块底板以及设置在两块所述底板之间的齿杆，所述底板与齿杆围合成用于容纳硅片的空间。

9.如权利要求8所述的一种分选机械臂自动识别空篮、自动调运装置，其特征在于：所述底板远离硅片一侧设置有至少三根限位杆。