CN219358516U - 一种多轴焊接机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多轴焊接机器人系统，包括一个多自由度焊接机器人和一个两自由度的夹具台；所述多自由度焊接机器人包括一个立架，所述立架上固定有机器人底座，所述机器人底座上连接有第一主臂，第二主臂，所述第二主臂前端连接有活动肢，所述活动肢前端设有一块安装板，所述安装板上设有焊接套件；所述夹具台包括一个升降底座和设于升降底座上的转盘，所述升降底座是一个剪式升降结构，所述剪式升降结构的上方是一个承重台。有益效果在于：夹具台具有升降和转动两个自由度，在焊接复杂区域和大型工件时，能完美的配合焊接机器人进行焊接，无需额外设置规避路线，焊接稳定性好，特别适用于圆环焊。

Description

一种多轴焊接机器人系统

技术领域

本实用新型涉及一种多轴用于焊接的机器人系统。

背景技术

焊接机器人是一种操作焊接的工业机器人。根据全球标准化组织即ISO关于工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途可重复可编程自动控制机械手，具有三个或更多个自由度的工业自动化领域可编程轴。

如果现有的焊接机器人在执行焊接工作时，工件固定在机器人底座边的夹具台上，当机器人位于面对工件的焊接位时，焊接工作还是比较方便的，机器人的手臂无受工件影响，但当焊接的行程比较大，如圆环焊包括背面工件的焊接工位时，需要进行规避动作规避工件使得焊接机械手抵达预定位置进行焊接，相当的麻烦。同时待焊接件一般都比较笨重，需要夹具台具有良好的运动载重性能。

发明内容

为了克服现在焊接机器人夹具台载重性能差，旋转起来不方便的不足，本实用新型提供一种多轴焊接机器人系统。

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：一种多轴焊接机器人系统，包括一个多自由度焊接机器人和一个两自由度的夹具台；所述多自由度焊接机器人包括一个立架，所述立架上固定有机器人底座，所述机器人底座上连接有第一主臂，所述第一主臂上连接有第一关节块，所述第一关节块上连接有第二主臂，所述第二主臂前端连接有活动肢，所述活动肢前端设有一块安装板，所述安装板上设有焊接套件；所述夹具台包括一个升降底座和设于升降底座上的转盘，所述升降底座是一个剪式升降结构，所述剪式升降结构的上方是一个承重台，所述承重台上设有一个转盘底座，所述转盘底座上设有一个上大下小的转盘平台，所述转盘平台相对转盘底座可转动，所述转盘平台下方外围设有一个齿圈，所述转盘底座上固定有一个驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设有一个驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿圈啮合。所述第一主臂、第二主臂、关节块、活动肢的转动由设于其上的驱动电机完成。

为降低整体的重量，所述转盘底座上小下大，由一个竖管和设于竖管边上的一圈三角加强筋组成。

进一步增加强度，所述转盘上端是一个圆平台，所述原平台下端围设有一圈加强筋，所述加强筋外侧还设有增粗的加强条。

对所述升降底座包括一个底座板，所述底座板上设有两个固定耳，所述两个固定耳之间设有左第一折臂、右第一折臂，所述左第一折臂末端同左第二折臂铰接，所述右第一折臂末端同右第二折臂铰接；所述左第二折臂和右第二折臂的末端铰接在承重台上；所述左第一折臂和左第二折臂之间设有左铰接轴杆，所述右第一折臂和右第二折臂之间设有右铰接轴杆，所述左铰接轴杆与右铰接轴杆上设螺孔穿设有一根调节螺杆，所述调节螺杆端部设有操作头。

对焊接套件进行优选，所述焊接套件是氩弧焊焊接套件。

为防止弯折，所述左第一折臂、左第二折臂、右第一折臂、右第二折臂是板状的。

进一步，所述操作头是一个空心环。空心环形式的操作头便于插入胶辊旋拧调节剪式结构的高度。

本实用新型在使用时将本待焊接工件安装在夹具台的转盘上，特别是进行圆环焊接的时候，在机器人达到焊接位置后，焊接机器人不需要活动，只需要转盘转动即可完成平面上圆环焊接，无需额外设置规避路线。

本实用新型的有益效果在于：1、夹具台具有升降和转动两个自由度，在焊接复杂区域和大型工件时，能完美的配合焊接机器人进行焊接，无需额外设置规避路线，焊接稳定性好，特别适用于圆环焊。2、夹具台的升降采用剪式结构实现，相比气缸和螺杆的结构，承重载荷更大，适用于大型工件。3、采用多轴的高性能焊接机器人，并且采用氩弧焊代替传统的锡条焊，焊接速度快，强度高。

附图说明

图1是一个实施例的示意图。

图2是一个实施例的夹具台的半剖示意图。

图3是图2中的A处放大示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1

结合附图1至3，一种多轴焊接机器人系统，包括一个多自由度焊接机器人1和一个两自由度的夹具台2；所述多自由度焊接机器人1包括一个立架3，所述立架3上固定有机器人底座4，所述机器人底座4上连接有第一主臂5，所述第一主臂5上连接有第一关节块6，所述第一关节块6上连接有第二主臂7，所述第二主臂7前端连接有活动肢8，所述活动肢8前端设有一块安装板9，所述安装板9上设有焊接套件10；所述夹具台2包括一个升降底座11和设于升降底座11上的转盘12，所述升降底座11是一个剪式升降结构，所述剪式升降结构的上方是一个承重台13，所述承重台13上设有一个转盘底座14，所述转盘底座14上设有一个上大下小的转盘平台15，所述转盘平台15相对转盘底座14可转动，所述转盘平台15下方外围设有一个齿圈16，所述转盘底座14上固定有一个驱动电机17，所述驱动电机17的输出轴上设有一个驱动齿轮18，所述驱动齿轮18与齿圈16啮合。所述第一主臂5、第二主臂7、第一关节块6、活动肢8的转动由设于其上的驱动电机17完成。

为降低整体的重量，所述转盘底座14上小下大，由一个竖管和设于竖管边上的一圈三角加强筋19组成。

进一步增加强度，所述转盘12上端是一个圆平台，所述原平台下端围设有一圈加强筋20，所述加强筋外侧还设有增粗的加强条21。

对所述升降底座11包括一个底座板，所述底座板上设有两个固定耳22，所述两个固定耳之间设有左第一折臂23、右第一折臂24，所述左第一折臂23末端同左第二折臂25铰接，所述右第一折臂24末端同右第二折臂26铰接；所述左第二折臂25和右第二折臂26的末端铰接在承重台13上；所述左第一折臂23和左第二折臂25之间设有左铰接轴杆27，所述右第一折臂24和右第二折臂26之间设有右铰接轴杆，所述左铰接轴杆27与右铰接轴杆上设螺孔穿设有一根调节螺杆28，所述调节螺杆28端部设有操作头29。

对焊接套件10进行优选，所述焊接套件10是氩弧焊焊接套件。

为防止弯折，所述左第一折臂23、左第二折臂25、右第一折臂24、右第二折臂26是板状的。

进一步，所述操作头30是一个空心环。空心环形式的操作头30便于插入胶辊旋拧调节剪式结构的高度。

本实施例在使用时将本待焊接工件安装在夹具台2的转盘12上，特别是进行圆环焊接的时候，在机器人达到焊接位置后，焊接机器人不需要活动，只需要转盘12转动即可完成平面上圆环焊接，无需额外设置规避路线。

本实施例的有益效果在于：1、夹具台具有升降和转动两个自由度，在焊接复杂区域和大型工件时，能完美的配合焊接机器人进行焊接，无需额外设置规避路线，焊接稳定性好，特别适用于圆环焊。2、夹具台的升降采用剪式结构实现，相比气缸和螺杆的结构，承重载荷更大，适用于大型工件。3、采用多轴的高性能焊接机器人，并且采用氩弧焊代替传统的锡条焊，焊接速度快，强度高。

Claims (7)

1.一种多轴焊接机器人系统，包括一个多自由度焊接机器人和一个两自由度的夹具台；其特征在于：所述多自由度焊接机器人包括一个立架，所述立架上固定有机器人底座，所述机器人底座上连接有第一主臂，所述第一主臂上连接有第一关节块，所述第一关节块上连接有第二主臂，所述第二主臂前端连接有活动肢，所述活动肢前端设有一块安装板，所述安装板上设有焊接套件；所述夹具台包括一个升降底座和设于升降底座上的转盘，所述升降底座是一个剪式升降结构，所述剪式升降结构的上方是一个承重台，所述承重台上设有一个转盘底座，所述转盘底座上设有一个上大下小的转盘平台，所述转盘平台相对转盘底座可转动，所述转盘平台下方外围设有一个齿圈，所述转盘底座上固定有一个驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设有一个驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿圈啮合。

2.根据权利要求1所述的多轴焊接机器人系统，其特征在于：所述转盘底座上小下大，由一个竖管和设于竖管边上的一圈三角加强筋组成。

3.根据权利要求1所述的多轴焊接机器人系统，其特征在于：所述转盘上端是一个圆平台，所述圆平台下端围设有一圈加强筋，所述加强筋外侧还设有增粗的加强条。

4.根据权利要求1所述的多轴焊接机器人系统，其特征在于：所述升降底座包括一个底座板，所述底座板上设有两个固定耳，所述两个固定耳之间设有左第一折臂、右第一折臂，所述左第一折臂末端同左第二折臂铰接，所述右第一折臂末端同右第二折臂铰接；所述左第二折臂和右第二折臂的末端铰接在承重台上；所述左第一折臂和左第二折臂之间设有左铰接轴杆，所述右第一折臂和右第二折臂之间设有右铰接轴杆，所述左铰接轴杆与右铰接轴杆上设螺孔穿设有一根调节螺杆，所述调节螺杆端部设有操作头。

5.根据权利要求1所述的多轴焊接机器人系统，其特征在于：所述焊接套件是氩弧焊焊接套件。

6.根据权利要求4所述的多轴焊接机器人系统，其特征在于：所述左第一折臂、左第二折臂、右第一折臂、右第二折臂是板状的。

7.根据权利要求4所述的多轴焊接机器人系统，其特征在于：所述操作头是一个空心环。