CN219326230U - 用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，包括：放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身和二级车身、以及围绕所述一级车身和二级车身设置的车边架；万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架还转动连接；活动安装在所述一级车身上的定位机构；设置在所述一级车身上的升降机构；以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。与现有技术相比，本实用新型可以实现小车的纵横交错运动，实现内工字钢中的倒挂运动要求以及全向运动要求，使用机械定位使小车更加简便，效率更高等。

Description

用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车

技术领域

本实用新型属于内工字钢轨道运输技术领域，涉及一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车。

背景技术

现有的内工字钢应用已经较为普遍，内工字钢作为一种主要的建筑钢材，在建筑和车辆制造方面都有应用，是一种重要的建筑钢材，同时内工字钢在船舶、机械制造框架结构之中也有很大作用。此外因为内工字钢的独特的垂直结构，内工字钢也可以作为特殊的轨道使用，利用内工字钢结构实现二维拼接，可以不需要相交工字钢节点处的换向机构来实现小车换向，对小车的自由行走有利，便于实现小车的工作。但是由于内工字钢内部光滑的结构，不利于小车的定位和运动，在大型工作轨道之中，以内工字钢作为轨道完成工作也存在许多问题和不便。

现有的导轨小车技术，主要包括万向运动模块、定位模块、控制器、运输模块等组成。CN113479017A提出了一种用于陆地万向行走的小车履带轮、并将该履带轮做了各种组合，配合不同地形使用不同小车，该小车能够实现万向行走的功能，但在内工字钢之中，并没有施加夹紧装置，容易出现滑移问题；CN204674650U提出了一种定位结构，该结构通过弹簧卡槽可以实现小车的准确定位，但由于卡槽的特性，定位装置必须通过人工的方法才能解除小车的定位，自动化程度不高；CN214611368U提出了一种用于AGV小车上的机械定位机构，该机构安装在小车上，通过定位杆和轨道配合以及传感器的控制实现小车的定位，但该机构较为复杂，需要多个传感器、控制器进行监控才能实现工作，在工字钢轨道中使用非常不便。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了提供一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，以解决在内工字钢中运动的换向和定位等问题。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，包括：

放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身和二级车身、以及围绕所述一级车身和二级车身设置的车边架；

万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架还转动连接；

活动安装在所述一级车身上的定位机构，在内工字钢轨道上还设有与所述定位机构匹配的定位点，当定位机构接触所述定位点时，所述万向移动机构与内工字钢轨道处于定位停止状态；

设置在所述一级车身上的升降机构；

以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。

进一步的，所述一级车身和二级车身之间还设有弹性夹紧机构，该弹性夹紧机构包括两端分别连接所述一级车身和二级车身并具有伸缩功能的夹紧连接杆，以及套设在所述夹紧连接杆上的夹紧弹簧，所述夹紧弹簧的两端分别与所述夹紧连接杆的上端和下端固定连接。

进一步的，所述履带移动组件包括与车边架转动连接的履带支架、以及绕履带支架周向等间距布置的若干履带轮。

更进一步的，所述履带支架由两块法兰板、与位于两法兰板之间的连接板拼装而成。

进一步的，所述定位机构包括安装在所述一级车身上的连杆升降组件、固定在所述连杆升降组件上的定位连接板、转动设置在所述定位连接板上的定位杆，以及套设在所述定位杆上的定位弹簧，所述的定位杆的头部具有呈半球状的定位块，所述定位点处设有可供所述定位块滑入的定位小孔。

更进一步的，以定位杆为中心，在定位连接板和所述定位杆之间还对称设有两根连接弹簧，使得所述定位杆保持竖直状态。

更进一步的，所述连杆升降组件包括底板、第一连接杆、第二连接杆和顶板，所述底板固定在所述一级车身上，所述第一连接杆和第二连接杆的中部位置转动连接，所述底板和顶板上还均加工有沿水平方向的条形孔，所述第一连接杆的顶端与所述顶板转动连接，底端设有匹配插入位于底板的条形孔内的第一凸起，所述第二连接杆的底端与所述底板转动连接，顶端设有匹配插入位于顶板的条形孔内的第二凸起，在顶板上固定设有所述定位连接板。

进一步的，所述升降机构包括固定在所述一级车身下表面的固定导向杆、滑动安装在所述固定导向杆上的升降滑块、与所述升降滑块相连接的法兰连接杆，以及与所述滑块螺纹连接的升降丝杠，所述法兰连接杆的底部则安装所述运输平台。

更进一步的，所述法兰连接杆围绕所述升降丝杠设有若干个。

更进一步的，所述运输平台为法兰盘。

与现有技术相比，本实用新型通过改进万向移动机构，使用双排轮及夹紧机构，使小车固定在导轨中，通过简化定位机构实现小车的简单机械定位，简化工作，同时小车可以连接其它部件或者机构，使小车能够完成大部分相关工作或者运输工作，可以大大提高小车的工作范围以及工作效率，提高市场竞争力。

附图说明

图1为本实用新型的行走小车的结构示意图；

图2为本实用新型的行走小车的主视示意图；

图3为弹性夹紧机构的结构示意图；

图4为履带移动组件的结构示意图；

图5为定位机构的主视示意图；

图6为定位机构的上方视角的示意图；

图7为升降机构的结构示意图；

图8为升降机构的俯视示意图；

图9和图10为行走小车在内工字钢轨道上的运动示意图；

图中标记说明：

1-定位杆，2-定位弹簧，3-一级车身，4-二级车身，5-履带轮，6-第一固定板，7-第二固定板，8-法兰板，9-定位连接板，10-夹紧连接杆，11-夹紧弹簧，12-车边架，13-底板，14-第一连接杆，15-第二连接杆，16-顶板，17-连接弹簧，18-升降丝杠，19-法兰盘，20-升降滑块，21-法兰连接杆，22-固定连接板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

以下各实施方式或实施例中，如无特别说明的功能部件或结构，则表明其均为本领域为实现对应功能而采用的常规部件或常规结构。

为解决在内工字钢中运动的换向和定位等问题，本实用新型提供了一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其结构可参见图1至图9所述，包括：

放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身3和二级车身4、以及围绕所述一级车身3和二级车身4设置的车边架12；

万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架12四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架12还转动连接；

活动安装在所述一级车身3上的定位机构，在内工字钢轨道上还设有与所述定位机构匹配的定位点，当定位机构接触所述定位点时，所述万向移动机构与内工字钢轨道处于定位停止状态；

设置在所述一级车身3上的升降机构；

以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。

在一些具体的实施方式中，请再参见图2和3等所示，所述一级车身3和二级车身4之间还设有弹性夹紧机构，该弹性夹紧机构包括两端分别连接所述一级车身3和二级车身4并具有伸缩功能的夹紧连接杆10，以及套设在所述夹紧连接杆10上的夹紧弹簧11，所述夹紧弹簧11的两端分别与所述夹紧连接杆10的上端和下端固定连接。此处，夹紧连接杆10的伸缩功能可以通过自身采用伸缩杆式的结构设计实现，也可以一级车身3或二级车身4上加工可供夹紧连接杆10端部穿过的避让孔位实现类似伸缩功能，通过，通过呈拉伸状态的夹紧弹簧11拉动一级车身3和二级车身4相互靠近以夹住紧贴轨道的上下两个表面时，实现行走小车的履带移动组件与轨道之间的紧密贴合，注意，此“夹紧状态”不会影响小车在轨道上的行走，仅是为了提高小车行走时的稳定性。

在一些具体的实施方式中，请再参见图1和4等所示，所述履带移动组件包括与车边架12转动连接的履带支架、以及绕履带支架周向等间距布置的若干履带轮5，履带轮5的移动方向与其布置方向相同，且优选垂直于履带支架的转动方向，履带轮5可以等间距均匀设有五条。此处，履带支架与车边架12转动连接，这样，当某一方向的两组履带移动组件上的履带轮5带动行走小车在轨道上移动时，另一方向的两组履带移动组件则可以通过履带支架与车边架12的转动，来避免其阻碍小车在轨道上的行走。而当小车在轨道上换向时，等间距布置的若干履带轮5则可以配合转动的履带支架自适应调整以贴合调整换向的轨道表面。

更具体的实施方式中，所述履带支架可以由两块法兰板8、与位于两法兰板8之间的连接板拼装而成。此处，两法兰板8上还设有第一固定板6和第二固定板7，以方便与一级车身3和二级车身4的安装。

在一些具体的实施方式中，请再参见图5和6等所示，所述定位机构包括安装在所述一级车身3上的连杆升降组件、固定在所述连杆升降组件上的定位连接板9、转动设置在所述定位连接板9上的定位杆1，以及套设在所述定位杆1上的定位弹簧2，所述的定位杆1的头部具有呈半球状的定位块，所述定位点处设有可供所述定位块滑入的定位小孔。另外，定位杆1根据需要还可以具有伸缩功能，其伸缩功能实现可以参考上述夹紧连接杆10。

更具体的实施方式中，以定位杆1为中心，在定位连接板9和所述定位杆1之间还对称设有两根连接弹簧17，使得所述定位杆1保持竖直状态，当定位杆1受到外界触碰或挤压时，定位杆1则会克服连接弹簧17的弹性作用力而发生偏转，而当外界触碰或挤压消失时，定位杆1则在连接弹簧17的作用下保持竖直状态，以方便滑入定位小孔内。

更具体的实施方式中，所述连杆升降组件包括底板13、第一连接杆14、第二连接杆15和顶板16，所述底板13固定在所述一级车身3上，所述第一连接杆14和第二连接杆15的中部位置转动连接，所述底板13和顶板16上还均加工有沿水平方向的条形孔，所述第一连接杆14的顶端与所述顶板16转动连接，底端设有匹配插入位于底板13的条形孔内的第一凸起，所述第二连接杆15的底端与所述底板13转动连接，顶端设有匹配插入位于顶板16的条形孔内的第二凸起，在顶板16上固定设有所述定位连接板9。当第一连接杆14和第二连接杆15转动至逐渐靠近垂直方向时，此时，第一凸起和第二凸起会对应在条形孔内移动(沿图7的左边方向)，位于顶板16上的定位连接板9和定位杆1上升，而当第一连接杆14和第二连接杆15转动至逐渐靠近水平方向时，第一凸起和第二凸起会对应在条形孔内移动(沿图7的右边方向)，位于顶板16上的定位连接板9和定位杆1则下降，通过上述方式可以调整定位杆1的高度至适宜位置，以方便配合内工字钢轨道内的定位小孔实现在特定位置的定位停止。

在一些具体的实施方式中，请再参见图7和8等所示，所述升降机构包括固定在所述一级车身3下表面的固定连接板22，安装在所述固定连接板22上的固定导向杆、滑动安装在所述固定导向杆上的升降滑块20、与所述升降滑块20相连接的法兰连接杆21，以及与所述滑块螺纹连接的升降丝杠18，所述法兰连接杆21的底部则安装所述运输平台。此处，升降滑块20与升降丝杠18配合组成类似滚柱丝杠机构，通过驱动升降丝杠18转动，可以带动升降滑块20沿固定导向杆上下移动，进而带动运输平台及其所装载的其他装置在竖直方向位置的调节。

更具体的实施方式中，所述法兰连接杆21围绕所述升降丝杠18设有若干个，以提高连接稳定性。

更具体的实施方式中，所述运输平台为法兰盘19。

以上各实施方式可以任一单独实施，也可以任意两两组合或更多的组合实施。

下面结合具体实施例来对上述实施方式进行更详细的说明。

实施例：

为解决在内工字钢中运动的换向和定位等问题，本实施例提供了一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮5倒挂定位行走小车，其结构可参见图1至图10所述，包括：

放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身3和二级车身4、以及围绕所述一级车身3和二级车身4设置的车边架12；

万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架12四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架12还转动连接；

活动安装在所述一级车身3上的定位机构，在内工字钢轨道上还设有与所述定位机构匹配的定位点，当定位机构接触所述定位点时，所述万向移动机构与内工字钢轨道处于定位停止状态；

设置在所述一级车身3上的升降机构；

以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。

请再参见图2和3等所示，所述一级车身3和二级车身4之间还设有弹性夹紧机构，该弹性夹紧机构包括两端分别连接所述一级车身3和二级车身4并具有伸缩功能的夹紧连接杆10，以及套设在所述夹紧连接杆10上的夹紧弹簧11，所述夹紧弹簧11的两端分别与所述夹紧连接杆10的上端和下端固定连接。此处，夹紧连接杆10的伸缩功能可以通过自身采用伸缩杆式的结构设计实现，也可以一级车身3或二级车身4上加工可供夹紧连接杆10端部穿过的避让孔位实现类似伸缩功能，通过，通过呈拉伸状态的夹紧弹簧11拉动一级车身3和二级车身4相互靠近以夹住紧贴轨道的上下两个表面时，实现行走小车的履带移动组件与轨道之间的紧密贴合，注意，此“夹紧状态”不会影响小车在轨道上的行走，仅是为了提高小车行走时的稳定性。

请再参见图1和4等所示，所述履带移动组件包括与车边架12转动连接的履带支架、以及绕履带支架周向等间距布置的五个履带轮5，履带轮5的移动方向与其布置方向相同，且优选垂直于履带支架的转动方向，履带轮5可以等间距均匀设有五条。此处，履带支架与车边架12转动连接，这样，当某一方向的两组履带移动组件上的履带轮5带动行走小车在轨道上移动时，另一方向的两组履带移动组件则可以通过履带支架与车边架12的转动，来避免其阻碍小车在轨道上的行走。而当小车在轨道上换向时，等间距布置的若干履带轮5则可以配合转动的履带支架自适应调整以贴合调整换向的轨道表面。本实施例对履带支架不作特别要求，其满足可安装需要的履带轮5即可，并与车边架12之间保持转动连接，具体的，所述履带支架可以由两块法兰板8、与位于两法兰板8之间的连接板拼装而成。此处，两法兰板8上还设有第一固定板6和第二固定板7，以方便与一级车身3和二级车身4的安装。

请再参见图5和6等所示，所述定位机构包括安装在所述一级车身3上的连杆升降组件、固定在所述连杆升降组件上的定位连接板9、转动设置在所述定位连接板9上的定位杆1，以及套设在所述定位杆1上的定位弹簧2，所述的定位杆1的头部具有呈半球状的定位块，所述定位点处设有可供所述定位块滑入的定位小孔。

以定位杆1为中心，在定位连接板9和所述定位杆1之间还对称设有两根连接弹簧17，使得所述定位杆1保持竖直状态，当定位杆1受到外界触碰或挤压时，定位杆1则会克服连接弹簧17的弹性作用力而发生偏转，而当外界触碰或挤压消失时，定位杆1则在连接弹簧17的作用下保持竖直状态，以方便滑入定位小孔内。

所述连杆升降组件包括底板13、第一连接杆14、第二连接杆15和顶板16，所述底板13固定在所述一级车身3上，所述第一连接杆14和第二连接杆15的中部位置转动连接，所述底板13和顶板16上还均加工有沿水平方向的条形孔，所述第一连接杆14的顶端与所述顶板16转动连接，底端设有匹配插入位于底板13的条形孔内的第一凸起，所述第二连接杆15的底端与所述底板13转动连接，顶端设有匹配插入位于顶板16的条形孔内的第二凸起，在顶板16上固定设有所述定位连接板9。当第一连接杆14和第二连接杆15转动至逐渐靠近垂直方向时，此时，第一凸起和第二凸起会对应在条形孔内移动(沿图7的左边方向)，位于顶板16上的定位连接板9和定位杆1上升，而当第一连接杆14和第二连接杆15转动至逐渐靠近水平方向时，第一凸起和第二凸起会对应在条形孔内移动(沿图7的右边方向)，位于顶板16上的定位连接板9和定位杆1则下降，通过上述方式可以调整定位杆1的高度至适宜位置，以方便配合内工字钢轨道内的定位小孔实现在特定位置的定位停止。

请再参见图7和8等所示，所述升降机构包括固定在所述一级车身3下表面的固定连接板22，安装在所述固定连接板22上的固定导向杆、滑动安装在所述固定导向杆上的升降滑块20、与所述升降滑块20相连接的法兰连接杆21，以及与所述滑块螺纹连接的升降丝杠18，所述法兰连接杆21的底部则安装所述运输平台。此处，升降滑块20与升降丝杠18配合组成类似滚柱丝杠机构，通过驱动升降丝杠18转动，可以带动升降滑块20沿固定导向杆上下移动，进而带动运输平台及其所装载的其他装置在竖直方向位置的调节。所述法兰连接杆21围绕所述升降丝杠18设有若干个，如四个，以提高连接稳定性。所述运输平台为法兰盘19。

结合图9，当本实施例的行走小车在内工字钢轨道上行走上，由于夹紧机构的设置，一级车身3和二级车身4及其所设置的履带移动组件会贴紧内工字钢轨道的上下表面，实现稳定行走，在行走过程中，以沿前后方向行走为例，此时，布置在一级车身3和二级车身4左右两侧的履带移动组件贴合轨道表面移动，由所设置的履带轮5带动在轨道表面行走，而布置在一级车身3和二级车身4前后两端的履带移动组件则在对应的履带支架的带动下转动，避免对小车行走造成阻碍，也方便小车换向。当小车行走到内工字钢轨道内的定位点时，定位机构处的定位杆1会在连接弹簧17的作用下滑入定位小孔内，使得小车在此位置处于定位停止状态，由于定位杆1的顶部加工为半球状的定位块，其也可以较为省力方便的从定位小孔内滑出，不影响行走小车在轨道上的再次工作。

另外，为方便叙述，本实用新型中的部分动力部件进行了省略，如带动履带轮5、升降丝杠18转动、使得第一连接杆14和第二连接杆15转动的动力部件等。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，包括：

放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身和二级车身、以及围绕所述一级车身和二级车身设置的车边架；

万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架还转动连接；

活动安装在所述一级车身上的定位机构，在内工字钢轨道上还设有与所述定位机构匹配的定位点，当定位机构接触所述定位点时，所述万向移动机构与内工字钢轨道处于定位停止状态；

设置在所述一级车身上的升降机构；

以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。

2.根据权利要求1所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述一级车身和二级车身之间还设有弹性夹紧机构，该弹性夹紧机构包括两端分别连接所述一级车身和二级车身并具有伸缩功能的夹紧连接杆，以及套设在所述夹紧连接杆上的夹紧弹簧，所述夹紧弹簧的两端分别与所述夹紧连接杆的上端和下端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述履带移动组件包括与车边架转动连接的履带支架、以及绕履带支架周向等间距布置的若干履带轮。

4.根据权利要求3所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述履带支架由两块法兰板、与位于两法兰板之间的连接板拼装而成。

5.根据权利要求1所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述定位机构包括安装在所述一级车身上的连杆升降组件、固定在所述连杆升降组件上的定位连接板、转动设置在所述定位连接板上的定位杆，以及套设在所述定位杆上的定位弹簧，所述的定位杆的头部具有呈半球状的定位块，所述定位点处设有可供所述定位块滑入的定位小孔。

6.根据权利要求5所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，以定位杆为中心，在定位连接板和所述定位杆之间还对称设有两根连接弹簧，使得所述定位杆保持竖直状态。

7.根据权利要求5所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述连杆升降组件包括底板、第一连接杆、第二连接杆和顶板，所述底板固定在所述一级车身上，所述第一连接杆和第二连接杆的中部位置转动连接，所述底板和顶板上还均加工有沿水平方向的条形孔，所述第一连接杆的顶端与所述顶板转动连接，底端设有匹配插入位于底板的条形孔内的第一凸起，所述第二连接杆的底端与所述底板转动连接，顶端设有匹配插入位于顶板的条形孔内的第二凸起，在顶板上固定设有所述定位连接板。

8.根据权利要求1所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述升降机构包括固定在所述一级车身下表面的固定导向杆、滑动安装在所述固定导向杆上的升降滑块、与所述升降滑块相连接的法兰连接杆，以及与所述滑块螺纹连接的升降丝杠，所述法兰连接杆的底部则安装所述运输平台。

9.根据权利要求8所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述法兰连接杆围绕所述升降丝杠设有若干个。

10.根据权利要求8所述的一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，其特征在于，所述运输平台为法兰盘。

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