CN219134351U - 一种六足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六足机器人，包括机身和安装在机身上的运动足，所述机身上侧设置有功能部件；所述运动足包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、十字支架、舵机连接件和脚部支架，所述第一舵机安装在机身上，所述第一舵机的输出轴与所述十字支架一侧的旋转座连接；所述第二舵机的输出轴与所述十字支架另一侧的旋转座上；所述第三舵机的壳体通过舵机连接件安装在第二舵机的壳体上，所述第三舵机的输出轴与所述脚部支架连接，所述脚部支架的后侧设置有延伸部。六足机器人运动过程中运动足直立，延伸部向上延伸，使运动足与机身的通过性相当，对机身上侧的功能部件起保护作用；并且延伸部还可保持脚部支架的平衡。

Description

一种六足机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种六足机器人。

背景技术

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种，其拥有十八个关节自由度的迷你多足机器人，它可以实现红外遥控、超声波避障等基本功能。六足机器人设置有机身和设置在机身上的多个运动足，在机身上侧通常设置有摄像头、天线等功能部件，现有的这些功能部件高于运动足、通过性低于运动足，因此现有机器人在运动中，易造成这些功能部件的撞击，造成功能部件的损坏。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供一种六足机器人，在运动过程中，通过脚部支架的内侧延长部，对功能部件进行保护。

本实用新型公开了一种六足机器人，包括机身和安装在机身上的运动足，所述机身上侧设置有功能部件；所述运动足包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、十字支架、舵机连接件和脚部支架，所述第一舵机安装在机身上，所述第一舵机的输出轴与所述十字支架一侧的旋转座连接；所述第二舵机的输出轴与所述十字支架另一侧的旋转座上；所述第三舵机的壳体通过舵机连接件安装在第二舵机的壳体上，所述第三舵机的输出轴与所述脚部支架连接，所述脚部支架的后侧设置有延伸部。

优选的，所述脚部支架的末端设置有脚垫，所述脚部支架内侧设置装饰件。

优选的，所述延伸部占脚部支架长度的1/5-1/2。

优选的，所述机身上对称设置有六个运动足安装座，所述运动足安装座上分别设置有运动足。

优选的，所述机身包括底板、安装板和设置在安装板上侧的上盖，

所述底板和安装板之间设置有二十四路舵机控制板，所述二十四路舵机控制板设置有六个总线接口，所述总线接口分别与运动足的第一舵机连接，第一舵机通过总线与第二舵机连接，第二舵机通过总线与第三舵机连接，

所述功能部件设置在所述上盖一侧，

所述功能部件包括彩灯、无线摄像头或超声波传感器。

优选的，所述上盖为3D打印件。

优选的，所述上盖内侧设置有主控板，所述主控板与开关、传感器、WIFI模块、蓝牙模块、红外模块、示教器同步模块连接；所述主控板通过总线与二十四路舵机控制板连接。

优选的，所述底板上还设置有电池和手柄接收器，所述手柄接收器与所述二十四路舵机控制板连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

六足机器人运动过程中运动足直立，延伸部向上延伸，使运动足与机身的通过性相当，对机身上侧的功能部件起保护作用；并且延伸部还可保持脚部支架的平衡。

附图说明

图1是本实用新型的六足机器人的结构示意图；

图2是六足机器人的运动足结构示意图；

图3是运动足折叠结构示意图；

图4是机身的结构示意图；

图5是本实用新型的逻辑框图。

图中标记：

1机身，11运动足安装座，12底板，13安装板，14上盖；

2运动足，

21第一舵机，22第二舵机，23第三舵机，24装饰件，25十字支架，26舵机连接件，27脚部支架，28延伸部，29脚垫，

31主控板，32二十四路舵机控制板，33电池，34连接柱，

4功能部件，42彩灯，47无线摄像头，

51开关，52传感器，53WIFI模块，54蓝牙模块，55红外模块，56手柄接收器，58示教器同步模块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细描述：

一种六足机器人，如图1-4所示，包括机身1和安装在机身1上的运动足2，机身1上侧设置有功能部件4；运动足2包括第一舵机21、第二舵机22、第三舵机23、十字支架25、舵机连接件26和脚部支架27，第一舵机21安装在机身1上，第一舵机21的输出轴与十字支架25一侧的旋转座上；第二舵机22的输出轴与十字支架25另一侧的旋转座上；第三舵机23的壳体通过舵机连接件26安装在第二舵机22的壳体上，第三舵机23的输出轴与脚部支架27连接，脚部支架27的后侧设置有延伸部27。

如图3，六足机器人运动过程中运动足2直立，延伸部27向上延伸，使运动足2与机身1的通过性相当，对机身上侧的功能部件4起保护作用；并且延伸部还可保持脚部支架27的平衡；第一舵机、第二舵机、第三舵机的配合使运动足进行运动，六个运动足的配合使机器人可以进行复杂运动。

脚部支架27的末端可以设置有脚垫29/足端，脚部支架27内侧可以设置装饰件24，提高支撑强度的同时、更加美观。延伸部28可以占脚部支架27长度的1/5-1/2。

如图1和图3，机身1上对称设置有六个运动足安装座11，运动足安装座11上分别设置有运动足2；一侧的三个运动足之间程60度夹角安装、利于保持机器人的平衡和运动控制。

如图4，机身1包括底板12、安装板13和设置在安装板13上侧的上盖14，底板12和安装板13之间设置有二十四路舵机控制板32，二十四路舵机控制板32设置有六个总线接口，所述总线接口分别与运动足2的第一舵机21连接，第一舵机21通过总线与第二舵机22连接，第二舵机22通过总线与第三舵机23连接，功能部件4设置在上盖14一侧，功能部件4包括彩灯42、无线摄像头47或超声波传感器，但不限于此。其中，所述上盖为3D打印件，可以打印为不同的造型，例如蜘蛛等。所述上盖内还可以设置有主控板31。

图4还示出了，二十四路舵机控制板32通过连接柱34安装在底板12上，底板12上还设置有电池33和手柄接收器56，所述手柄接收器与所述二十四路舵机控制板32连接。

如图5，主控板31与开关51、传感器52、WIFI模块53、蓝牙模块54、红外模块55、示教器同步模块58连接；主控板31通过总线与二十四路舵机控制板32连接。其中，二十四路舵机控制板32和主控板31可以采用STM32微处理器。二十四路舵机控制板用于扩展对18个总线舵机/关节的控制。在具体测试中，本实用新型的六足机器人，可以通过手柄、手机、示教器等方式进行操作；六足机器人可以实现多足爬行、前进、后退、左转、右转、横向行走、可以实现多姿态运动、低姿态运动、中姿态运动、高姿态运动、翻转后也可以运动控制。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种六足机器人，其特征在于，包括机身和安装在机身上的运动足，

所述机身上侧设置有功能部件；

所述运动足包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、十字支架、舵机连接件和脚部支架，

所述第一舵机安装在机身上，所述第一舵机的输出轴与所述十字支架一侧的旋转座连接；

所述第二舵机的输出轴与所述十字支架另一侧的旋转座上；

所述第三舵机的壳体通过舵机连接件安装在第二舵机的壳体上，

所述第三舵机的输出轴与所述脚部支架连接，所述脚部支架的后侧设置有延伸部。

2.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述脚部支架的末端设置有脚垫，

所述脚部支架内侧设置装饰件。

3.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述延伸部占脚部支架长度的1/5-1/2。

4.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述机身上对称设置有六个运动足安装座，所述运动足安装座上分别设置有运动足。

5.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述机身包括底板、安装板和设置在安装板上侧的上盖，

所述底板和安装板之间设置有二十四路舵机控制板，所述二十四路舵机控制板设置有六个总线接口，所述总线接口分别与运动足的第一舵机连接，第一舵机通过总线与第二舵机连接，第二舵机通过总线与第三舵机连接，

所述功能部件设置在所述上盖一侧，

所述功能部件包括彩灯、无线摄像头或超声波传感器。

6.根据权利要求5所述的六足机器人，其特征在于，所述上盖为3D打印件。

7.根据权利要求5所述的六足机器人，其特征在于，所述上盖内侧设置有主控板，

所述主控板与开关、传感器、WIFI模块、蓝牙模块、红外模块和示教器同步模块连接；

所述主控板通过总线与二十四路舵机控制板连接。

8.根据权利要求5所述的六足机器人，其特征在于，所述底板上还设置有电池和手柄接收器，所述手柄接收器与所述二十四路舵机控制板连接。

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