CN219057588U - 自动搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供自动搬运系统，包括放置在设备间内部的小车组件和与之配合使用的机械臂组件；所述机械臂组件包括自主导航搬运小车，所述自主导航搬运小车上设置有机械手机架，所述机械手机架的顶端安装有龙门三轴机械模组，所述龙门三轴机械模组由X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构组成，所述Z轴移动机构上连接有连接板，所述连接板的一端连接有夹紧机构；所述夹紧机构包括宽型气爪，所述宽型气爪的两个夹爪前端均连接有手爪，两侧所述手爪上连接有呈相对设置的抱箍。本实用新型结构中，将自主导航搬运小车、龙门三轴机械模组和夹紧机构进行组合，配合小车组件可以完成自动化搬运流程，保证搬运效率的同时，还能够增加搬运的安全性。

Description

自动搬运系统

技术领域

本实用新型属于铅罐自动搬运技术领域，特别涉及自动搬运系统。

背景技术

铅罐，一种通常用铅做的厚屏蔽容器，供运送或贮存放射性同位素或其他放射性物质之用。常用于核电技术中放射性物质的储存，有一定的重量。

为了保证铅罐搬运的安全性，通常在无尘洁净车间中完成搬运流程，而人工搬运会导致车间内部洁净度受到影响，不仅有极大的安全隐患，还不能保证搬运的效率。

如何设计自动搬运系统，如何实现洁净车间内部铅罐的自动搬运，增加搬运效率和搬运安全性，成为急需解决的问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供自动搬运系统，用于解决现有技术中人工搬运铅罐安全隐患大、搬运效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供自动搬运系统，包括放置在设备间内部的小车组件和与之配合使用的机械臂组件；

所述机械臂组件包括自主导航搬运小车，所述自主导航搬运小车上设置有机械手机架，所述机械手机架的顶端安装有龙门三轴机械模组，所述龙门三轴机械模组由X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构组成，所述Z轴移动机构上连接有连接板，所述连接板的一端连接有夹紧机构；

所述夹紧机构包括宽型气爪，所述宽型气爪的两个夹爪前端均连接有手爪，两侧所述手爪上连接有呈相对设置的抱箍；

通过采用这种技术方案：自主导航搬运小车可以携带机械手机架和顶端安装的龙门三轴机械模组移动，进行小车组件上的铅罐搬运时，龙门三轴机械模组上连接的夹紧机构可以夹紧铅罐，并通过自主导航搬运小车的移动完成铅罐的上下罐流程，实现自动化搬运流程，省去了人力，也保证了铅罐搬运的安全性。

于本实用新型的一实施例中，所述机械手机架架置在自主导航搬运小车的上方，所述机械手机架的内部设有电气箱，所述电气箱的内部设有整体用电控制的电气系统；

通过采用这种技术方案：机械手机架架置在自主搬运小车的上方，具有可拆卸性，方便维护以及拆开使用；电气箱提供对电气系统的保护。

于本实用新型的一实施例中，所述Y轴移动机构安装在X轴移动机构上并能够在驱动机构的带动下沿X轴移动；所述Z轴移动机构安装在Y轴移动机构上并能够在驱动机构的带动下沿Y轴移动；

通过采用这种技术方案：确保Z轴移动机构可以在Y轴移动机构上沿Y轴移动；确保Y轴移动机构可以在X轴移动机构上沿X轴移动。

于本实用新型的一实施例中，所述连接板安装在Z轴移动机构上并能够在驱动机构的带动下沿Z轴移动；

通过采用这种技术方案：确保连接板能够在Z轴移动机构上沿Z轴移动，配合Z轴移动机构在Y轴移动机构上的移动以及Y轴移动机构在X轴移动机构上的移动完成连接板在三维空间内的随意移动，为连接板上夹紧机构能够夹取铅罐提供前提。

于本实用新型的一实施例中，所述夹紧机构安装在连接板背离连接Z轴移动机构一端的下侧。

于本实用新型的一实施例中，所述宽型气爪连接在安装板的下方，所述安装板连接在摆动气缸的下方，所述摆动气缸与连接板固定连接；

通过采用这种技术方案：通过安装板实现宽型气爪与摆动气缸的连接，通过摆动气缸实现宽型气爪与连接板的连接，并能够带动宽型气爪翻动适应复杂的夹紧流程。

有益效果

本实用新型结构中，将自主导航搬运小车、龙门三轴机械模组和夹紧机构进行组合，配合小车组件可以完成自动化搬运流程，保证搬运效率的同时，还能够增加搬运的安全性；推广应用具有良好的经济效益和社会效益。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的仰视图。

图3是本实用新型的侧视图。

图4是本实用新型的机械臂组件主视剖面图。

图5是本实用新型的夹紧机构示意图。

图6是本实用新型的龙门三轴机械模组主视图。

图中：1.小车组件；2.机械臂组件；21.自主导航搬运小车；22.机械手机架；23.电气箱；24.龙门三轴机械模组；241.X轴移动机构；242.Y轴移动机构；243.Z轴移动机构；25.连接板；3.夹紧机构；31.摆动气缸；32.安装板；33.宽型气爪；34.手爪；35.抱箍。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图6。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1-6所示，本实用新型提供自动搬运系统，包括放置在设备间内部的小车组件1和与之配合使用的机械臂组件2；

机械臂组件2包括自主导航搬运小车21，自主导航搬运小车21上设置有机械手机架22，机械手机架22的顶端安装有龙门三轴机械模组24，龙门三轴机械模组24由X轴移动机构241、Y轴移动机构242和Z轴移动机构243组成，Z轴移动机构243上连接有连接板25，连接板25的一端连接有夹紧机构3；通过采用这种技术方案：自主导航搬运小车21可以携带机械手机架22和顶端安装的龙门三轴机械模组24移动，进行小车组件1上的铅罐搬运时，龙门三轴机械模组24上连接的夹紧机构3可以夹紧铅罐，并通过自主导航搬运小车21的移动完成铅罐的上下罐流程，实现自动化搬运流程，省去了人力，也保证了铅罐搬运的安全性。

进一步的，机械手机架22架置在自主导航搬运小车21的上方，机械手机架22的内部设有电气箱23，电气箱23的内部设有整体用电控制的电气系统；通过采用这种技术方案：机械手机架22架置在自主搬运小车21的上方，具有可拆卸性，方便维护以及拆开使用；电气箱23提供对电气系统的保护。

Y轴移动机构242安装在X轴移动机构241上并能够在驱动机构的带动下沿X轴移动；Z轴移动机构243安装在Y轴移动机构242上并能够在驱动机构的带动下沿Y轴移动；通过采用这种技术方案：确保Z轴移动机构243可以在Y轴移动机构242上沿Y轴移动；确保Y轴移动机构242可以在X轴移动机构241上沿X轴移动。

进一步的，连接板25安装在Z轴移动机构243上并能够在驱动机构的带动下沿Z轴移动；通过采用这种技术方案：确保连接板25能够在Z轴移动机构243上沿Z轴移动，配合Z轴移动机构243在Y轴移动机构242上的移动以及Y轴移动机构242在X轴移动机构241上的移动完成连接板25在三维空间内的随意移动，为连接板25上夹紧机构3能够夹取铅罐提供前提。

夹紧机构3安装在连接板25背离连接Z轴移动机构243一端的下侧；

进一步的，夹紧机构3包括宽型气爪33，宽型气爪33的两个夹爪前端均连接有手爪34，两侧手爪34上连接有呈相对设置的抱箍35；通过采用这种技术方案：通过手爪34增加宽型气爪33的夹爪伸出长度，与抱箍35连接后形成长型夹爪，可以适应铅罐的夹取流程。

进一步的，宽型气爪33连接在安装板32的下方，安装板32连接在摆动气缸31的下方，摆动气缸31与连接板25固定连接。通过采用这种技术方案：通过安装板32实现宽型气爪33与摆动气缸31的连接，通过摆动气缸31实现宽型气爪33与连接板25的连接，并能够带动宽型气爪33翻动适应复杂的夹紧流程。

具体实施时，在洁净设备间内部进行铅罐搬运时，首先人工将铅罐放置在小车组件1上，关闭设备间门进行一段时间的消毒，消毒完成之后，通过自主导航搬运小车21携带龙门三轴机械模组24移动，龙门三轴机械模组24上连接的夹紧机构3可以在自主导航搬运小车21和龙门三轴机械模组24的作用下移动至铅罐位进行铅罐的夹取，铅罐被夹取之后随自主搬运小车21和龙门三轴机械模组24移动至指定位置，进行相应的上下罐操作，完成铅罐的自动化上下罐流程，可以增加铅罐的上下罐效率，免去人工，增加上下罐操作的安全性。

综上所述，本实用新型提供自动搬运系统，将自主导航搬运小车21、龙门三轴机械模组24和夹紧机构3进行组合，配合小车组件1可以完成自动化搬运流程，保证搬运效率的同时，还能够增加搬运的安全性；推广应用具有良好的经济效益和社会效益。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.自动搬运系统，其特征在于：包括放置在设备间内部的小车组件(1)和与之配合使用的机械臂组件(2)；

所述机械臂组件(2)包括自主导航搬运小车(21)，所述自主导航搬运小车(21)上设置有机械手机架(22)，所述机械手机架(22)的顶端安装有龙门三轴机械模组(24)，所述龙门三轴机械模组(24)由X轴移动机构(241)、Y轴移动机构(242)和Z轴移动机构(243)组成，所述Z轴移动机构(243)上连接有连接板(25)，所述连接板(25)的一端连接有夹紧机构(3)；

所述夹紧机构(3)包括宽型气爪(33)，所述宽型气爪(33)的两个夹爪前端均连接有手爪(34)，两侧所述手爪(34)上连接有呈相对设置的抱箍(35)。

2.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：所述机械手机架(22)架置在自主导航搬运小车(21)的上方，所述机械手机架(22)的内部设有电气箱(23)，所述电气箱(23)的内部设有整体用电控制的电气系统。

3.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：所述Y轴移动机构(242)安装在X轴移动机构(241)上并能够在驱动机构的带动下沿X轴移动；所述Z轴移动机构(243)安装在Y轴移动机构(242)上并能够在驱动机构的带动下沿Y轴移动。

4.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：所述连接板(25)安装在Z轴移动机构(243)上并能够在驱动机构的带动下沿Z轴移动。

5.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：所述夹紧机构(3)安装在连接板(25)背离连接Z轴移动机构(243)一端的下侧。

6.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于：所述宽型气爪(33)连接在安装板(32)的下方，所述安装板(32)连接在摆动气缸(31)的下方，所述摆动气缸(31)与连接板(25)固定连接。

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