CN219005169U - 转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统，主体勾缓冲装置与机器人的移动臂连接，其末端与制动梁拆卸主体勾装置连接或与制动梁安装主体勾装置连接。转向架旋转定位装置上安装有前后对中装置、左右偏移测量装置及气缸定位装置；前后对中装置对称安装于旋转支撑架前后两侧，左右偏移量测量装置对称安装于旋转支撑架的中轴两侧，气缸定位装置安装于旋转定位架的旋转半径上。升降托举定位装置与转向架旋转定位装置相邻，其轴心处有升降组件，其上设有升降台及斜度调整组件。优点是提高设备车间的工作效率，实现自动将制动梁从转向架上进行拆卸或自动将制动梁安装于转向架上，节省人工作业，并且提高了检修过过程中的生产效率。

Description

转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统

技术领域

本实用新型用于铁路货车转向架制动梁的自动拆卸或安装流水作业，在转向架检修过程中通过制动梁的自动拆卸或安装来提高转向架的检修效率，并保障其生产安全和效益。

背景技术

在转向架检修过程中，转向架中的制动梁拆卸或安装是转向架检修的一部分。现有的转向架检修过程中，制动梁的拆卸或安装主要通过人工手动通过悬臂吊进行拆卸或安装，拆卸时通过人工操作悬臂吊旋转到指定位置，然后人工将钢丝绳钩子挂在制动梁上，将制动梁慢慢勾出通过悬臂吊放到指定位置；制动梁安装时通过人工操作悬臂吊旋转到指定位置，然后人工将钢丝绳钩子挂在制动梁上，将制动梁吊起，然后通过两个人抬起制动梁将制动梁托入相对的滑道槽。

这种人工拆卸或安装制动梁的方式效率低，并且需要人工长时间的作业，安全性及可靠性极低。

所以如何提供一种能够提升制动梁拆卸或安装效率和安装安全性的设备系统成为亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统，用以解决现有技术中人工拆卸或安装制动梁效率、安全性和可靠性低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型技术方案提供了制动梁拆卸主体勾装置及制动梁安装主体勾装置、主体勾缓冲装置、转向架旋转定位装置、升降托举定位装置。转向架旋转定位装置由底座支撑装置、旋转支撑架、旋转驱动装置、气缸定位装置、左右偏移量测量装置和转向架前后对中装置组成。所述旋转驱动装置设于所述底座支撑装置上，所述气缸定位装置安装于底座支撑装置上，所述前后对中装置对称安装于旋转支撑架前后两侧，所述左右偏移量测量装置对称安装于旋转支撑架的中轴两侧。所述主体勾缓冲装置的第一固定外壳与机器人的移动臂连接，根据当前进行拆卸作业或安装作业，其末端经固定轴与所述制动梁拆卸主体勾装置或所述制动梁安装主体勾装置连接。

作为上述技术方案的优选，较佳的，若当前设备系统进行安装作业时，本设备系统还包括升降托举定位装置，所述升降托举定位装置与所述转向架旋转定位装置相邻设置，其轴心处设有升降组件，所述升降组件上设有升降台及斜度调整组件。

作为上述技术方案的优选，较佳的，升降托举定位装置还包括可调定位组件和左右移动组件，所述升降组件的底部落地，靠近所述升降组件的端部处设有升降台，所述升降台上有左右移动组件；所述可调定位组件和所述斜度调整组件设于所述移动组件的底盘之上，与所述升降组件连接。

作为上述技术方案的优选，较佳的，左右移动组件的底盘与所述升降台经滑动组件滑动连接，所述滑动组件为互为平行的齿轮轨道和滑轨，所述齿轮轨道与所述底盘齿接，所述滑轨与所述底盘的凹槽滑动连接。

作为上述技术方案的优选，较佳的，斜度调整组件和所述可调定位组件设于横梁上，此横梁与所述升降组件的端部连接；所述斜度调整组件和所述可调定位组件均以所述左右移动组件为轴对称设置。

作为上述技术方案的优选，较佳的，斜度调整组件的下端与所述横梁固定连接，调节板与所述下端的上端面的一端侧轴接，构成开合结构。

作为上述技术方案的优选，较佳的，制动梁拆卸主体勾装置，包括制动梁仿形勾、制动梁拖杆、钩子承载主体和制动梁导向杆，所述制动梁导向杆成八字角度焊接于所述钩子承载主体上，焊接后所述制动梁仿形勾的一端能够与所述制动梁导向杆接触，所述钩子承载主体的下端与所述制动梁托杆焊接，所述制制动梁仿形勾与所述制动梁拖杆焊接固定。

焊接固定，每个所述制动梁仿形推杆的两端均设有导正滚轮，所述制动梁仿形推杆的纵轴与安装制动梁勾主体的折弯端同轴，所述安装制动梁勾主体的外侧与所述制动梁托杆固定。

作为上述技术方案的优选，较佳的，主体勾缓冲装置由压缩弹簧、中心导向柱、四组导向花键组成，所述四组导向花键组成一腔室，所述中心导向柱穿设于所述腔室的轴线上，所述中心导向柱与所述腔室的两端内侧连接处均设有压缩弹簧。

作为上述技术方案的优选，较佳的，主体勾缓冲装置的末端为一凸轴，与所述制动梁安装主体勾装置的接合处匹配。

本实用新型技术方案提供了一种转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统，主体勾缓冲装置与机器人的移动臂连接，其末端与制动梁拆卸主体勾装置连接或与制动梁安装主体勾装置连接。转向架旋转定位装置上安装有前后对中装置和左右偏移测量装置及气缸定位装置；前后对中装置对称安装于旋转支撑架前后两侧，左右偏移量测量装置对称安装于旋转支撑架的中轴两侧，气缸定位装置安装于旋转定位架的旋转半径上。升降托举定位装置与转向架旋转定位装置相邻，其轴心处有升降组件，其上设有升降台及斜度调整组件。

本实用新型的优点是提高设备车间的自动化及智能化，通过该设备系统可以自动将制动梁拆卸或安装。节省掉人工作业，并且提高了检修过过程中的生产效率：

(1)增设转向架旋转定位装置、升降托举定位装置使得智能拆卸或安装机器人能够适应不同转向架的制动梁拆卸或安装。

(2)通过转向架旋转定位装置和增设升降托举定位装置解决在对不同的转向架拆卸或安装制动梁时，转向架在调整位置时出现的定位偏距问题，以及转向架的滑道槽与制动梁之间的角度有偏差的问题。

(3)设置的制动梁拆卸或安装主体勾装置解决机器人在抓取制动梁及转运过程中，不易将制动梁找正的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的转向架制动梁智能安装机器人设备系统的总结构示意图。

图2为本实用新型提供的转向架制动梁智能拆解或安装机器人设备系统中转向架旋转定位装置A的剖视图。

图3为本实用新型提供的转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统中转向架旋转定位装置A的结构示意图。

图4为本实用新型提供的转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统中升降托举定位装置B的结构示意图。

图5为本实用新型提供的转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统中主体勾缓冲装置D的结构示意图。

图6为本实用新型提供的转向架制动梁智能安装机器人设备系统中制动梁安装主体勾装置C的结构示意图。

图7为本实用新型提供的转向架制动梁智能拆卸机器人设备系统的总结构示意图。

图8为本实用新型提供的转向架制动梁智能拆卸机器人设备系统中制动梁拆卸主体勾装置F的第一结构示意图。

图9为本实用新型提供的转向架制动梁智能安装机器人设备系统中制动梁拆卸主体勾装置F的第二结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的结构示意图，如图1所示，本实施例提供了，包括：转向架旋转定位装置A、升降托举定位装置B(安装作业时有)、制动梁安装主体勾装置C或制动梁拆卸主体勾装置F、主体勾缓冲装置D、机器人E。

主体勾缓冲装置D的第一固定外壳与机器人E的移动臂连接，其末端经固定轴与制动梁安装主体勾装置C连接。升降托举定位装置B与转向架旋转定位装置A相邻设置，其轴心处设有升降组件6，升降组件6上设有升降台7及斜度调整组件10。

现对每个结构组件进行说明：

如图2和图3所示，转向架旋转定位装置A由底座支撑装置1、旋转驱动装置2、气缸定位装置3、左右偏移量测量装置4和转向架前后对中装置5组成。如图1所示，气缸定位装置3安装于转向架旋转定位装置A的中心轴上，其设于底座支撑装置1中，当待安装的转向架置于转向架旋转定位装置A上时，气缸定位装置3与待安装转向架同轴转动。旋转驱动装置2也设于底座支撑装置1上，与气缸定位装置3相邻设置。

转向架前后对中装置5对称安装于转向架旋转定位装置A外壳的两侧。左右偏移量测量装置4对称安装于转向架前后对中装置5的中轴两侧，且设于转向架前后对中装置5内，能够与待安装转向架的底部连接。

承上述，当本实用新型提供的技术方案进行安装制动梁作业时，设备系统中有升降托举定位装置B，如图4所示，还包括可调定位组件11和左右移动组件8。升降托举定位装置B的升降组件6的底部落地，靠近升降组件6的端部处设有升降台7，升降台7上有左右移动组件8；可调定位组件11和斜度调整组件10设于左右移动组件8的底盘之上，与升降组件6连接。左右移动组件8的底盘与升降台7经滑动组件9滑动连接，滑动组件9为互为平行的齿轮轨道和滑轨，齿轮轨道与底盘齿接，滑轨与底盘的凹槽滑动连接。斜度调整组件10和可调定位组件11设于横梁上，此横梁与升降组件6的端部连接，斜度调整组件10和可调定位组件11均以左右移动组件8为轴对称设置。斜度调整组件10的下端与横梁12固定连接，斜度调整组件10的调节板与其下端的上端面的一端侧轴接，构成类似订书器的开合结构。

对于主体勾缓冲装置D，如图5所示：其由压缩弹簧13、中心导向柱14、四组导向花键15组成。四组导向花键15对称围合组成一非密闭腔室，中心导向柱14穿设于腔室的轴线上，其两端分别与腔室的顶面和底面固定连接，两个连接处对称设有压缩弹簧13。主体勾缓冲装置D的末端为一凸轴，与制动梁安装主体勾装置C的接合处匹配。其中，此腔室的腔壁由四组导向花键15错位围合而成。

对于制动梁安装主体勾装置C，如图6所示：其由安装制动梁勾主体16、制动梁导正滚轮17、制动梁托杆18、制动梁仿形推杆19组成。制动梁仿形推杆19与制动梁拖杆轴接，各制动梁仿形推杆19的两端均设有导正滚轮17，安装制动梁勾主体16的外侧与制动梁托杆18固定。其中，位于安装制动梁勾主体16外侧的导正滚轮17经固定件与制动梁仿形推杆19固定，位于安装制动梁勾主体16内侧的导正滚轮17经连接件与制动梁仿形推杆19焊接固定，于安装制动梁勾主体16内侧的导正滚轮的支架与安装制动梁勾主体16的折弯端贴合设置。制动梁仿形推杆19与制动梁托杆18焊接固定。

制动梁拆卸主体勾装置F，如图8和图9所示，包括制动梁仿形勾20、制动梁拖杆21、钩子承载主体22和制动梁导向杆23，制动梁导向杆23呈八字角度焊接于钩子承载主体22上，焊接后制动梁仿形勾20的一端能够与制动梁导向杆23接触，钩子承载主体22的下端与制动梁托杆21焊接，制动梁仿形勾20与制动梁拖杆21焊接固定，制动梁仿形勾20的焊接角度与制动梁匹配。

现用一具体实施例描述本实用新型技术方案：

转向架旋转定位装置A主要用于承接整体转向架(待安装工件)，当转向架放到该转向架旋转定位装置A的过程中通过转向架前后对中装置5将转向架前后位置找正居中；然后工作人员通过左右偏移量测量装置4测量转向架左右的偏移量后工作人员控制机器人E坐标找正安装制动动梁时的中心位置进行安装。进一步的，由于在安装制动梁的过程中需要转向架在不同角度不断切换，而且需要在安装转向架两侧安装制动梁，所以当安装完一侧的制动梁时，通过旋转电机驱动装置将转向架旋转到所需要的角度进行下一步制动梁的安装，当旋转到位后通过气缸定位装置3将旋转自由度锁死防止安装制动梁时出现晃动。

在装配时，当转向架放到旋转定位装置上以后，旋转电机将其旋转到安装制动梁位置，之后吊起制动梁。

制动梁安装主体勾装置C的制动梁托杆18下端的钩子竖直勾起制动梁时，通过四个成角度的导正滚轮17将制动梁自动找正。当制动梁经升降托举定位装置B转动移动至水平位置时，制动梁托杆18托住制动梁，然后将制动梁放置在升降托举定位装置B的可调斜度托板上，然后将通过制动梁仿形推杆19将制动梁推入转向架上的滑道槽。

升降托举定位装置B在左右偏移量测量装置4测量后，对转向架偏移量进行左右移动，然后进行升降，将定位调节装置升至转向架上的制动梁滑槽下方，通过滑槽下方位置的不同进行不同转向架的滑槽定位。制动梁安装时将制动梁放置在斜度调整组件10的可调斜度托板上，可调斜度托板主要承载制动梁的主体重量并且适应不同转向架滑槽的角度。其中，通过协同调节可调定位组件11、左右移动组件8和滑动组件9使得制动梁主体左右移动，调整斜度调整组件10的调节板调整制动梁主体的倾斜角度，从而使得制动梁主体与当前转向架的滑槽适配。

在安装制动梁时最后要把制动梁通过勾体推杆推入转向架的滑道槽，在推入到里侧时为了减小对机器人的损伤所以设置了缓冲装置；缓冲装置主要由压缩弹簧13、中心导向柱14、四组导向花键15组成。当产生推力时，中心导向柱14两端的压缩弹簧13被压缩，四组导向花键15扣合，实现缓冲。

在拆卸时的设备系统如图7所示，制动梁拆卸主体勾装置F上设有包括制动梁仿形勾20、制动梁托杆21、钩子承载主体22和制动梁导向杆23。制动梁导正杆23呈外八字的角度，当制动梁仿形勾20插入制动梁时通过八字角度导正位置，然后通过放置制动梁的制动梁仿形勾20将制动梁拽出，制动梁仿形勾20可以通过长距离与制动梁斜面接触，拉动过程中不会出现偏力导致制动梁出现偏移；当制动梁脱离转向架后被制动梁托杆21承载托住。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.转向架制动梁智能拆卸或安装机器人设备系统，其特征在于，它包括，制动梁拆卸主体勾装置、制动梁安装主体勾装置、主体勾缓冲装置、转向架旋转定位装置、升降托举定位装置；

所述转向架旋转定位装置由底座支撑装置、旋转支撑架、旋转驱动装置、前后对中装置、左右偏移量测量装置和气缸定位装置组成，

所述旋转驱动装置设于所述底座支撑装置上，所述气缸定位装置安装于底座支撑装置上，前后对中装置对称安装于旋转支撑架前后两侧，左右偏移量测量装置对称安装于旋转支撑架的中轴两侧；

所述主体勾缓冲装置的第一固定外壳与机器人的移动臂连接，根据当前进行拆卸作业或安装作业，其末端经固定轴与所述制动梁拆卸主体勾装置或所述制动梁安装主体勾装置连接。

2.根据权利要求1所述的设备系统，其特征在于，若当前设备系统进行安装作业时，本设备系统还包括升降托举定位装置，所述升降托举定位装置与所述转向架旋转定位装置相邻设置，其轴心处设有升降组件，所述升降组件上设有升降台及斜度调整组件。

3.根据权利要求2所述的设备系统，其特征在于，所述升降托举定位装置还包括可调定位组件和左右移动组件，所述升降组件的底部落地，靠近所述升降组件的端部处设有升降台，所述升降台上有左右移动组件；所述可调定位组件和所述斜度调整组件设于所述移动组件的底盘之上，与所述升降组件连接。

4.根据权利要求3所述的设备系统，其特征在于，所述左右移动组件的底盘与所述升降台经滑动组件滑动连接，所述滑动组件为互为平行的齿轮轨道和滑轨，所述齿轮轨道与所述底盘齿接，所述滑轨与所述底盘的凹槽滑动连接。

5.根据权利要求3所述的设备系统，其特征在于，所述斜度调整组件和所述可调定位组件设于横梁上，此横梁与所述升降组件的端部连接；所述斜度调整组件和所述可调定位组件均以所述左右移动组件为轴对称设置。

6.根据权利要求5所述的设备系统，其特征在于，所述斜度调整组件的下端与所述横梁固定连接，调节板与所述下端的上端面的一端侧轴接，构成开合结构。

7.根据权利要求1所述的设备系统，其特征在于，所述制动梁拆卸主体勾装置，包括制动梁仿形勾、制动梁拖杆、钩子承载主体和制动梁导向杆，所述制动梁导向杆成八字角度焊接于所述钩子承载主体上，焊接后所述制动梁仿形勾的一端能够与所述制动梁导向杆接触，所述钩子承载主体的下端与所述制动梁托杆焊接，所述制动梁仿形勾与所述制动梁拖杆焊接固定。

8.根据权利要求1所述的设备系统，其特征在于，所述制动梁安装主体勾装置由制动梁导正滚轮、制动梁托杆、制动梁仿形推杆组成，所述制动梁仿形推杆与所述制动梁拖杆焊接固定，每个所述制动梁仿形推杆的两端均设有导正滚轮，所述制动梁仿形推杆的纵轴与安装制动梁勾主体的折弯端同轴，所述安装制动梁勾主体的外侧与所述制动梁托杆固定。

9.根据权利要求1所述的设备系统，其特征在于，所述主体勾缓冲装置由压缩弹簧、中心导向柱、四组导向花键组成，所述四组导向花键组成一腔室，所述中心导向柱穿设于所述腔室的轴线上，所述中心导向柱与所述腔室的两端内侧连接处均设有压缩弹簧。

10.根据权利要求7或8或9所述的设备系统，其特征在于，所述主体勾缓冲装置的末端为一凸轴，与所述制动梁拆卸主体勾装置/所述制动梁安装主体勾装置的接合处匹配。

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