CN219003790U - 一种视觉检测设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种视觉检测设备，包括机架，所述机架上安装设置有第一移载模组和第二移载模组，且第一移载模组和第二移载模组之间平行设置，所述机架的上表面设置有正面检测组件，所述正面检测组件位于第一移载模组的上方，所述第一移载模组的输出端与第二移载模组的输入端之间设置有中转搬运模组，所述机架的上表面还设置有第一翻转模组和背面检测组件以及第二翻转模组。本实用新型的有益效果是：通过运用第一移载模组对产品进行转运，在转运过程中通过背面检测组件对产品的进行拍照检测，在正面检测完毕后通过中转搬运模组和第一翻转模组将产品搬运至第二移载模组上，通过背面检测组件对产品的背面进行检测，最后通过下料输送带输送出。

Description

一种视觉检测设备

技术领域

本实用新型涉及屏幕检测技术领域，特别是一种视觉检测设备。

背景技术

手机屏幕生产过程中，都要对其不同位置外观缺陷进行检测，根据产品的形状结构不同，则需要采用不同方向的相机进行拍照，以往通常是人工将产品通过治具固定后，然后放置在相机底下，对产品进行拍照检测，通过多次调整产品的方向以及采用不同方向的相机才能对产品全面检测，效率低下，对于大批量生产的产品，该检测方式难以满足需求，为此我们提供一种视觉检测设备来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种视觉检测设备。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种视觉检测设备，包括机架，所述机架上安装设置有第一移载模组和第二移载模组，且第一移载模组和第二移载模组之间平行设置，所述机架的上表面设置有正面检测组件，所述正面检测组件位于第一移载模组的上方，所述第一移载模组的输出端与第二移载模组的输入端之间设置有中转搬运模组，所述机架的上表面还设置有第一翻转模组和背面检测组件以及第二翻转模组，且第一翻转模组、背面检测组件和第二翻转模组均依次沿着第二移载模组输送方向的上方设置，所述第二移载模组的输出端还设置有下料搬运模组和下料输送带，所述下料搬运模组位于下料输送带的上方。

优选的，所述第一移载模组包括固定安装在机架上的第一直线驱动模组，所述第一直线驱动模组输出端设置有第一竖直驱动模组，所述第一竖直驱动模组输出端设置有第一吸盘组件，所述第二移载模组的结构与第一移载模组结构相同。

优选的，所述正面检测组件包括第一正面检测模组，所述第一正面检测模组包括安装在机架上的两个第一支架，所述第一支架上一侧固定连接有固定板，所述固定板侧面分别固定安装有两个第一二轴移动模组，每个所述第一二轴移动模组动力输出端均设置有旋转气缸，两个旋转气缸的输出端分别安装第一正面检测相机和第二正面检测相机。

优选的，所述正面检测组件包括第二正面检测模组，所述第二正面检测模组包括固定安装在机架上第二支架，所述第二支架两侧分别固定安装有第二竖直驱动模组和第三竖直驱动模组，所述第二竖直驱动模组上安装有第三正面检测相机，所述第三竖直驱动模组上安装有第四正面检测相机。

优选的，所述正面检测组件包括第三正面检测模组，所述第三正面检测模组包括固定安装在机架上的第三支架，所述第三支架一侧固定设置第四竖直驱动模组，所述第四竖直驱动模组输出端设置第五正面检测相机。

优选的，所述中转搬运模组包括位于第一移载模组输出端的第四支架，所述第四支架上设置有第二二轴移动模组，所述第二二轴移动模组输出端的侧板上安装有第一升降气缸，所述第一升降气缸动力输出端安装设置有第二吸盘组件。

优选的，所述第一翻转模组包括安装在机架上的第一翻转支架，所述第一翻转支架上转动连接有由电机驱动转动的第一转动轴，所述第一转动轴上的固定安装有第一承载板，所述第一承载板中部固定与第一转动轴安装，所述第一承载板上设置有第一翻转吸盘。

优选的，所述背面检测组件包括第一背面检测模组和第二背面检测模组，所述第一背面检测模组包括固定安装在机架上的第五支架，所述第五支架两侧面分别固定安装有第六竖直驱动模组和第七竖直驱动模组，所述第六竖直驱动模组和第七竖直驱动模组动力输出端分别安装第一背面检测相机和第二背面检测相机；所述第二背面检测模组位于第一背面检测模组的一侧，所述第二背面检测模组包括固定安装在机架上的第六支架，所述第六支架两侧面分别固定安装有第八竖直驱动模组和第九竖直驱动模组，所述第八竖直驱动模组和第九竖直驱动模组动力输出端分别安装第三背面检测相机和第四背面检测相机。

优选的，所述第二翻转模组包括位于背面检测组件和下料搬运模组之间的第二翻转支架，所述第二翻转支架上安装有由电机驱动转动的第二转动轴，所述第二转动轴上固定安装第二承载板，所述第二承载板的端部与第二转动轴固定安装，所述第二承载板表面设置有第二翻转吸盘。

优选的，所述下料搬运模组包括位于第二翻转模组一侧且位于下料输送带上方的搬运支架，所述搬运支架上设置有第三二轴移动模组，所述第三二轴移动模组输出端安装的侧板上安装有第二升降气缸，所述第二升降气缸输出端设置有第三吸盘组件；所述下料输送带包括合格输送带和NG输送带，且均位于下料搬运模组的下方。

本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型通过运用第一移载模组对产品进行转运，在转运过程中通过背面检测组件对产品的进行拍照检测，在正面检测完毕后通过中转搬运模组和第一翻转模组将产品搬运至第二移载模组上，通过背面检测组件对产品的背面进行检测，最后通过下料输送带输送出，在整个对产品检测的时候是在转运输送的过程中进行检测的，不再需要人工将产品通过治具固定然后再拍照检测，在检测中不再需要人工参与，提高了检测效率，而且可以对产品的正反两面都可以进行检测，不再需要单独再次检测。

2、本实用新型通过在第一二轴移动模组的输送端设置旋转气缸，能够对第一正面检测相机或第二正面检测相机进行角度调整，使其能够对产品的要检测的区域内进行拍照检测。

3、本实用新型通过在下料搬运模组的下方设置合格输送带和NG输送带，能够将检测合格以及不合格的产品进行分类输送出去。

附图说明

图1为本实用新型的总体结构示意图。

图2为本实用新型的第一移载模组和第二移载模组结构示意图。

图3为本实用新型的第一正面检测模组结构示意图。

图4为本实用新型的第二正面检测模组结构示意图。

图5为本实用新型的第三正面检测模组结构示意图。

图6为本实用新型的中转搬运模组结构示意图。

图7为本实用新型的第一翻转模组结构示意图。

图8为本实用新型的背面检测模组结构示意图。

图9为本实用新型的第二翻转模组结构示意图。

图10为本实用新型的下料搬运模组结构示意图。

图中，1、机架；2、第一移载模组；21、第一直线驱动模组；22、第一竖直驱动模组；23、第一吸盘组件；3、正面检测组件；31、第一正面检测模组；311、第一支架；312、固定板；313、第一二轴移动模组；314、旋转气缸；315、第一正面检测相机；316、第二正面检测相机；32、第二正面检测模组；321、第二支架；322、第二竖直驱动模组；323、第三正面检测相机；324、第三竖直驱动模组；325、第四正面检测相机；33、第三正面检测模组；331、第三支架；332、第四竖直驱动模组；333、第五正面检测相机；4、中转搬运模组；41、第四支架；42、第二二轴移动模组；43、第一升降气缸；44、第二吸盘组件；5、第一翻转模组；51、第一翻转支架；52、第一转动轴；53、第一承载板；54、第一翻转吸盘；6、背面检测组件；61、第一背面检测模组；611、第五支架；612、第六竖直驱动模组；613、第一背面检测相机；614、第七竖直驱动模组；615、第二背面检测相机；62、第二背面检测模组；621、第六支架；622、第八竖直驱动模组；623、第三背面检测相机；624、第九竖直驱动模组；625、第四背面检测相机；7、第二移载模组；8、第二翻转模组；81、第二翻转支架；82、第二转动轴；83、第二承载板；84、第二翻转吸盘；9、下料搬运模组；91、搬运支架；92、第三二轴移动模组；93、第二升降气缸；94、第三吸盘组件；10、下料输送带；101、合格输送带；102、NG输送带。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1—10所示的实施例，

一种视觉检测设备，包括机架1，所述机架1上安装设置有第一移载模组2和第二移载模组7，且第一移载模组2和第二移载模组7之间平行设置，所述机架1的上表面设置有正面检测组件3，所述正面检测组件3位于第一移载模组2的上方，所述第一移载模组2的输出端与第二移载模组7的输入端之间设置有中转搬运模组4，所述机架1的上表面还设置有第一翻转模组5和背面检测组件6以及第二翻转模组8，且第一翻转模组5、背面检测组件6和第二翻转模组8均依次沿着第二移载模组7输送方向的上方设置，所述第二移载模组7的输出端还设置有下料搬运模组9和下料输送带10，所述下料搬运模组9位于下料输送带10的上方。

通过运用第一移载模组2对产品进行转运，在转运过程中通过正面检测组件3对产品的进行拍照检测，在正面检测完毕后通过中转搬运模组4和第一翻转模组5将产品搬运至第二移载模组7上，通过背面检测组件6对产品的背面进行检测，最后通过下料输送带10输送出，在整个对产品检测的时候是在转运输送的过程中进行检测的，不再需要人工将产品通过治具固定然后再拍照检测，在检测中不再需要人工参与，提高了检测效率，而且可以对产品的正反两面都可以进行检测，不再需要单独再次检测，

在整个产品被转运检测的流程为：第一移载模组2→正面检测组件3→中转搬运模组4→第一翻转模组5→第二移载模组7→背面检测组件6→第二翻转模组8→下料搬运模组9→下料输送带10。

参照图1和图2，所述第一移载模组2包括固定安装在机架1上的第一直线驱动模组21，所述第一直线驱动模组21输出端设置有第一竖直驱动模组22，所述第一竖直驱动模组22输出端设置有第一吸盘组件23，所述第二移载模组7的结构与第一移载模组2结构相同；

第一直线驱动模组21带动第一竖直驱动模组22和第一吸盘组件23载着产品进行直线运动，在产品直线运动过程中对位于第一吸盘组件23上的产品进行检测，在本实施例中，第一移载模组2和第二移载模组7均有两组，通过两组第一移载模组2和第二移载模组7提高检测效率，通过第一竖直驱动模组22可以第一吸盘组件23进行升降，在第一吸盘组件23位于上层时对位于其上面的产品进行检测，当第一吸盘组件23位于下层时对产品进行移载复位，进行承载下一个产品。

参照图3所示，所述正面检测组件3包括第一正面检测模组31，所述第一正面检测模组31包括安装在机架1上的两个第一支架311，所述第一支架311上一侧固定连接有固定板312，所述固定板312侧面分别固定安装有两个第一二轴移动模组313，每个所述第一二轴移动模组313动力输出端均设置有旋转气缸314，两个旋转气缸314的输出端分别安装第一正面检测相机315和第二正面检测相机316。

第一正面检测相机315检测产品正面AA/BM明场，第二正面检测相机316检测产品正面AA/BM暗场，当需要对第一正面检测相机315和第二正面检测相机316调节的时候，通过第一二轴移动模组313对第一正面检测相机315和第二正面检测相机316进行位置调节，通过旋转气缸314进行旋转调节，从而使第一正面检测相机315和第二正面检测相机316调整到合适位置。

参照图4，所述正面检测组件3包括第二正面检测模组32，所述第二正面检测模组32包括固定安装在机架1上第二支架321，所述第二支架321两侧分别固定安装有第二竖直驱动模组322和第三竖直驱动模组324，所述第二竖直驱动模组322上安装有第三正面检测相机323，所述第三竖直驱动模组324上安装有第四正面检测相机325。

通过第二竖直驱动模组322和第三竖直驱动模组324可以分别对第三正面检测相机323和第四正面检测相机325进行上下位置调节，在本实施例中第三正面检测相机323对产品正面ALS区进行检测，第四正面检测相机325对产品正面孔区进行检测。

参照图5，所述正面检测组件3包括第三正面检测模组33，所述第三正面检测模组33包括固定安装在机架1上的第三支架331，所述第三支架331一侧固定设置第四竖直驱动模组332，所述第四竖直驱动模组332输出端设置第五正面检测相机333。

通过第四竖直驱动模组332对第五正面检测相机333进行升降位置调整，使第五正面检测相机333的达到合适位置，在本示例中，通过第五正面检测相机333对产品正面波浪纹进行检测。

参照图6，所述中转搬运模组4包括位于第一移载模组2输出端的第四支架41，所述第四支架41上设置有第二二轴移动模组42，所述第二二轴移动模组42输出端的侧板上安装有第一升降气缸43，所述第一升降气缸43动力输出端安装设置有第二吸盘组件44。

通过第二二轴移动模组42对产品从第一移载模组2上移动至第一翻转模组5上进行翻转，从而不需要人工进行转运，首先通过第二二轴移动模组42和第一升降气缸43的联动下将第二吸盘组件44移动至第一移载模组2处并对产品进行吸附，吸附完毕后，在第二二轴移动模组42和第一升降气缸43的联动下将产品输送至第一翻转模组5处。

参照图7，所述第一翻转模组5包括安装在机架1上的第一翻转支架51，所述第一翻转支架51上转动连接有由电机驱动转动的第一转动轴52，所述第一转动轴52上的固定安装有第一承载板53，所述第一承载板53中部固定与第一转动轴52安装，所述第一承载板53上设置有第一翻转吸盘54。

第一翻转吸盘54承接来自中转搬运模组4的产品并吸附，然后启动电机带动第一转动轴52进行，从而使位于上方的产品转运至下方，从而使产品背面朝上，最后将产品转运至第二移载模组7上，通过第二移载模组7对背面朝上的产品进行转运，背面检测组件6对产品进行检测。

参照图8，所述背面检测组件6包括第一背面检测模组61和第二背面检测模组62，所述第一背面检测模组61包括固定安装在机架1上的第五支架611，所述第五支架611两侧面分别固定安装有第六竖直驱动模组612和第七竖直驱动模组614，所述第六竖直驱动模组612和第七竖直驱动模组614动力输出端分别安装第一背面检测相机613和第二背面检测相机615；所述第二背面检测模组62位于第一背面检测模组61的一侧，所述第二背面检测模组62包括固定安装在机架1上的第六支架621，所述第六支架621两侧面分别固定安装有第八竖直驱动模组622和第九竖直驱动模组624，所述第八竖直驱动模组622和第九竖直驱动模组624动力输出端分别安装第三背面检测相机623和第四背面检测相机625。

通过第八竖直驱动模组622和第九竖直驱动模组624分别对第三背面检测相机623和第四背面检测相机625进行高度调节，第七竖直驱动模组614和第六竖直驱动模组612对第二背面检测相机615分别对第一背面检测相机613进行高度调节，在本实施例中，第三背面检测相机623对背面孔区溢胶检测，第四背面检测相机625对产品背面油墨破损检测，第二背面检测相机615对产品背面铁片区检测，第一背面检测相机613对产品背面石墨区检测。

参照图9，所述第二翻转模组8包括位于背面检测组件6和下料搬运模组9之间的第二翻转支架81，所述第二翻转支架81上安装有由电机驱动转动的第二转动轴82，所述第二转动轴82上固定安装第二承载板83，所述第二承载板83的端部与第二转动轴82固定安装，所述第二承载板83表面设置有第二翻转吸盘84。

第二翻转模组8与第一翻转模组5的区别在于承载板的安装位置不同，第二承载板83端部安装在第二转动轴82上，第一承载板53的中间位置安装在第一转动轴52上，第二翻转模组8在进行使用的时候，首先将第二翻转吸盘84方向朝下，对第二移载模组7上检测后的产品进行吸附，最后再进行翻转，使产品正面继续朝上，从而实现翻转。

参照图10，所述下料搬运模组9包括位于第二翻转模组8一侧且位于下料输送带10上方的搬运支架91，所述搬运支架91上设置有第三二轴移动模组92，所述第三二轴移动模组92输出端安装的侧板上安装有第二升降气缸93，所述第二升降气缸93输出端设置有第三吸盘组件94；所述下料输送带10包括合格输送带101和NG输送带102，且均位于下料搬运模组9的下方。

在进行搬运的时候，通过第三二轴移动模组92和第二升降气缸93的联动对位于第二翻转模组8上检测完毕的产品进行搬运，并将产品搬运至合格输送带101或者NG输送带102上输送出去，合格输送带101输送检测合格的产品，NG输送带102输送不合格的产品。

上述中正面检测组件3和背面检测组件6中可以增加或者减少相应的检测相机，包括上述检测相机但不限于；上述中的直线模组、竖直驱动模组可以采用电机丝杆模组、气缸、电机同步带驱动模组、丝杆手轮驱动模组等能够实现直线运动的组件，在本实施例中第二竖直驱动模组322、第三竖直驱动模组324、第七竖直驱动模组614和第六竖直驱动模组612采用气缸驱动，第四竖直驱动模组332、第八竖直驱动模组622和第九竖直驱动模组624采用丝杆手轮组件驱动，同样也可以采用电机丝杆组件驱动，第一移载模组2和第二移载模组7中的直线驱动模组采用电机同步带组件驱动，上述中的二轴驱动移动模组能够实现竖直和横向/纵向方向移动，即两个方向移动，在相应的驱动模组可以采用气缸、电机丝杆模组或者电机丝杆模组与气缸的结合，上述中的各种驱动包括上述所说但不限于，只要是本领域技术人员能够实现都可以，而且上述中的各个电动、气动等组件均可以被相适配的控制器进行控制联动。

本实用新型的工作过程如下：第一移载模组2→正面检测组件3→中转搬运模组4→第一翻转模组5→第二移载模组7→背面检测组件6→第二翻转模组8→下料搬运模组9→下料输送带10；

首先通过第一移载模组2承接来自上一工序的产品，接下来第一移载模组2对产品进行转运，在转运过程中通过背面检测组件6对产品的进行拍照检测，在产品正面检测完毕后通过中转搬运模组4将产品转运至第一翻转模组5上，然后再通过第一翻转模组5使产品的背面朝上并转运至第二移载模组7上，在第二移载模组7带着背面朝上的产品进行移动，在移动过程中位于第二移载模组7上方的背面检测组件6对产品背面进行检测，检测完毕后再通过第二翻转模组8对产品进行翻转，使产品正面朝上，然后再通过下料搬运模组9将合格产品搬运至合格输送带101上输送出，将不合格产品搬运至NG输送带102上输送出。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种视觉检测设备，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上安装设置有第一移载模组(2)和第二移载模组(7)，且第一移载模组(2)和第二移载模组(7)之间平行设置，所述机架(1)的上表面设置有正面检测组件(3)，所述正面检测组件(3)位于第一移载模组(2)的上方，所述第一移载模组(2)的输出端与第二移载模组(7)的输入端之间设置有中转搬运模组(4)，所述机架(1)的上表面还设置有第一翻转模组(5)和背面检测组件(6)以及第二翻转模组(8)，且第一翻转模组(5)、背面检测组件(6)和第二翻转模组(8)均依次沿着第二移载模组(7)输送方向的上方设置，所述第二移载模组(7)的输出端还设置有下料搬运模组(9)和下料输送带(10)，所述下料搬运模组(9)位于下料输送带(10)的上方。

2.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述第一移载模组(2)包括固定安装在机架(1)上的第一直线驱动模组(21)，所述第一直线驱动模组(21)输出端设置有第一竖直驱动模组(22)，所述第一竖直驱动模组(22)输出端设置有第一吸盘组件(23)，所述第二移载模组(7)的结构与第一移载模组(2)结构相同。

3.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述正面检测组件(3)包括第一正面检测模组(31)，所述第一正面检测模组(31)包括安装在机架(1)上的两个第一支架(311)，所述第一支架(311)上一侧固定连接有固定板(312)，所述固定板(312)侧面分别固定安装有两个第一二轴移动模组(313)，每个所述第一二轴移动模组(313)动力输出端均设置有旋转气缸(314)，两个旋转气缸(314)的输出端分别安装第一正面检测相机(315)和第二正面检测相机(316)。

4.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述正面检测组件(3)包括第二正面检测模组(32)，所述第二正面检测模组(32)包括固定安装在机架(1)上第二支架(321)，所述第二支架(321)两侧分别固定安装有第二竖直驱动模组(322)和第三竖直驱动模组(324)，所述第二竖直驱动模组(322)上安装有第三正面检测相机(323)，所述第三竖直驱动模组(324)上安装有第四正面检测相机(325)。

5.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述正面检测组件(3)包括第三正面检测模组(33)，所述第三正面检测模组(33)包括固定安装在机架(1)上的第三支架(331)，所述第三支架(331)一侧固定设置第四竖直驱动模组(332)，所述第四竖直驱动模组(332)输出端设置第五正面检测相机(333)。

6.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述中转搬运模组(4)包括位于第一移载模组(2)输出端的第四支架(41)，所述第四支架(41)上设置有第二二轴移动模组(42)，所述第二二轴移动模组(42)输出端的侧板上安装有第一升降气缸(43)，所述第一升降气缸(43)动力输出端安装设置有第二吸盘组件(44)。

7.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述第一翻转模组(5)包括安装在机架(1)上的第一翻转支架(51)，所述第一翻转支架(51)上转动连接有由电机驱动转动的第一转动轴(52)，所述第一转动轴(52)上的固定安装有第一承载板(53)，所述第一承载板(53)中部固定与第一转动轴(52)安装，所述第一承载板(53)上设置有第一翻转吸盘(54)。

8.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述背面检测组件(6)包括第一背面检测模组(61)和第二背面检测模组(62)，所述第一背面检测模组(61)包括固定安装在机架(1)上的第五支架(611)，所述第五支架(611)两侧面分别固定安装有第六竖直驱动模组(612)和第七竖直驱动模组(614)，所述第六竖直驱动模组(612)和第七竖直驱动模组(614)动力输出端分别安装第一背面检测相机(613)和第二背面检测相机(615)；所述第二背面检测模组(62)位于第一背面检测模组(61)的一侧，所述第二背面检测模组(62)包括固定安装在机架(1)上的第六支架(621)，所述第六支架(621)两侧面分别固定安装有第八竖直驱动模组(622)和第九竖直驱动模组(624)，所述第八竖直驱动模组(622)和第九竖直驱动模组(624)动力输出端分别安装第三背面检测相机(623)和第四背面检测相机(625)。

9.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述第二翻转模组(8)包括位于背面检测组件(6)和下料搬运模组(9)之间的第二翻转支架(81)，所述第二翻转支架(81)上安装有由电机驱动转动的第二转动轴(82)，所述第二转动轴(82)上固定安装第二承载板(83)，所述第二承载板(83)的端部与第二转动轴(82)固定安装，所述第二承载板(83)表面设置有第二翻转吸盘(84)。

10.根据权利要求1所述的一种视觉检测设备，其特征在于：所述下料搬运模组(9)包括位于第二翻转模组(8)一侧且位于下料输送带(10)上方的搬运支架(91)，所述搬运支架(91)上设置有第三二轴移动模组(92)，所述第三二轴移动模组(92)输出端安装的侧板上安装有第二升降气缸(93)，所述第二升降气缸(93)输出端设置有第三吸盘组件(94)；所述下料输送带(10)包括合格输送带(101)和NG输送带(102)，且均位于下料搬运模组(9)的下方。

Images