CN218992778U - 一种排污管道水下巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道巡检技术领域，特别是一种排污管道水下巡检机器人，包括电动转轴，所述电动转轴的两侧分别转动连接有活动杆，所述活动杆两侧的底部均转动连接有转动块，所述活动杆通过转动块转动连接有支撑杆，所述支撑杆的端部转动连接有移动轮。本实用新型的优点在于：通过在360度摄像头的顶部设置音圈电机，当需要对巡检机器人在管道中的位置进行定位时，则启动电动推杆使音圈电机上升至与排污管道内壁接触，再启动音圈电机使其高频敲击排污管道的顶部，震动穿过排污管道传导至地面，则操作人员就能够根据地面震动情况确定巡检机器人的位置，则当机器人检测到管道堵塞或损坏位置时，则可以采用该方式实现精准定位。

Description

一种排污管道水下巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及管道巡检技术领域，特别是一种排污管道水下巡检机器人。

背景技术

排水管道是指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统，长期使用的城市排污管道，城市排污管道内壁上产生的油垢、锈垢固化造成原管管径变小，影响城市污水、雨水的排放，因此需要时长对污水管道的内部进行巡检，使排污管道内部局部管径变小或者被堵塞时能够及时维修，由于排污管道内空间狭小且环境恶劣，人们一般利用小型巡检机器人对排污管道内进行巡检。

在中国专利CN201810851731.5中公开的一种用于城市排污管道内壁清洁的机器人，该用于城市排污管道内壁清洁的机器人合理简单、清洗效果好、节能环保，安装在转动杆上的清洗机构在驱动电机的带动下做圆周转动，使得第一清洗装置和第二清洗装置上的清洗毛刷对排污管道内壁清洗，交错安装的第一清洗装置和第二清洗装置实现对管道内壁的前后重复清洗，有效提高对管道内壁的清洗质量。

现有排污管道机器人的缺点：

1、现有排污管道机器人一般用来对内部进行清理，形状为长条状，直径与排污管道的内部直径相当，以方便对管道内部进行清理，但不利于对管道内部环境进行观察，且当管道的拐角过于狭隘时，则长条状的机器人在管道内转向较为困难；

2、现有排污管道机器人一般采用信号发射装置进行定位，但管道内环境复杂当遇到屏蔽物或者信号不好的地方，容易定位产生偏差影响对管道的清理和巡检效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种排污管道水下巡检机器人，有效解决了现有技术的不足。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种排污管道水下巡检机器人，包括电动转轴，所述电动转轴的两侧分别转动连接有活动杆，所述活动杆两侧的底部均转动连接有转动块，所述活动杆通过转动块转动连接有支撑杆，所述支撑杆的端部转动连接有移动轮，所述电动转轴的顶部固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有转动杆，所述转动杆的前侧固定连接有照明灯，所述转动杆的顶部固定连接有360度摄像头。

可选的，所述移动轮的底部形状为弧面，所述移动轮的底部弧面与排污管道内壁的侧面形状相适配，四个所述支撑杆端部的一侧均固定连接有马达，所述马达的输出端与移动轮固定连接。

采用上述技术方案：通过将移动轮设置为倾斜状态，并将其地面设置为斜面，使其能够与排污管道的内壁斜面相贴合，使该设备在排污管道内移动更加稳定。

可选的，所述转动块的一端转动连接有紧固旋钮，所述紧固旋钮位于转动块靠近活动杆端部的一侧。

采用上述技术方案：通过在活动杆与支撑杆之间设置转动块，使该装置能够根据排污管道的内径调整支撑杆的倾斜角度，从而使该装置在排污管道内移动轮更加稳定，使该装置能够适配不同直径的排污管道，当调整完成角度后则可以转动紧固旋钮将支撑杆的角度固定使其保持在该角度。

可选的，所述电机为慢速电机，所述照明灯为散光灯，所述照明灯与360度摄像头的朝向相同。

采用上述技术方案：通过在转动杆的下方设置慢速电机，使电机能够带动转动杆转动，从而使照明灯和360度摄像头能够转动调整朝向，对管道内壁的情况进行巡检。

可选的，所述360度摄像头的顶部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定连接有音圈电机，所述音圈电机的输出端固定连接有橡胶球。

可选的，所述电动推杆正常情况处于收缩状态，所述电动推杆收缩时音圈电机的顶部高度低于排污管道内壁的顶部高度，所述音圈电机启动后输出端高频往复运动。

采用上述技术方案：通过在360度摄像头的顶部设置音圈电机，当需要对巡检机器人在管道中的位置进行定位时，则启动电动推杆使音圈电机上升至与排污管道内壁接触，再启动音圈电机使其高频敲击排污管道的顶部，震动穿过排污管道传导至地面，则操作人员就能够根据地面震动情况确定巡检机器人的位置，则当机器人检测到管道堵塞或损坏位置时，则可以采用该方式实现精准定位，避免对排污管道进行维修时开挖位置与维修位置出现偏差的情况。

本实用新型具有以下优点：

1、该排污管道水下巡检机器人，通过将移动轮设置为倾斜状态，并将其地面设置为斜面，使其能够与排污管道的内壁斜面相贴合，使该设备在排污管道内移动更加稳定。

2、该排污管道水下巡检机器人，通过在活动杆与支撑杆之间设置转动块，使该装置能够根据排污管道的内径调整支撑杆的倾斜角度，从而使该装置在排污管道内移动轮更加稳定，使该装置能够适配不同直径的排污管道，当调整完成角度后则可以转动紧固旋钮将支撑杆的角度固定使其保持在该角度，通过在转动杆的下方设置慢速电机，使电机能够带动转动杆转动，从而使照明灯和360度摄像头能够转动调整朝向，对管道内壁的情况进行巡检。

3、该排污管道水下巡检机器人，通过在360度摄像头的顶部设置音圈电机，当需要对巡检机器人在管道中的位置进行定位时，则启动电动推杆使音圈电机上升至与排污管道内壁接触，再启动音圈电机使其高频敲击排污管道的顶部，震动穿过排污管道传导至地面，则操作人员就能够根据地面震动情况确定巡检机器人的位置，则当机器人检测到管道堵塞或损坏位置时，则可以采用该方式实现精准定位，避免对排污管道进行维修时开挖位置与维修位置出现偏差的情况。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处的放大结构示意图；

图3为本实用新型图1中B处的放大结构示意图；

图4为本实用新型的后视结构示意图。

图中：1-电动转轴，2-活动杆，3-转动块，4-支撑杆，5-移动轮，6-电机，7-转动杆，8-照明灯，9-360度摄像头，10-马达，11-紧固旋钮，12-电动推杆，13-音圈电机。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图4所示，一种排污管道水下巡检机器人，它包括电动转轴1，电动转轴1的两侧分别转动连接有活动杆2，活动杆2两侧的底部均转动连接有转动块3，活动杆2通过转动块3转动连接有支撑杆4，支撑杆4的端部转动连接有移动轮5，电动转轴1的顶部固定连接有电机6，电机6的输出端固定连接有转动杆7，转动杆7的前侧固定连接有照明灯8，转动杆7的顶部固定连接有360度摄像头9。

实施例1：移动轮5的底部形状为弧面，移动轮5的底部弧面与排污管道内壁的侧面形状相适配，四个支撑杆4端部的一侧均固定连接有马达10，马达10的输出端与移动轮5固定连接，通过将移动轮5设置为倾斜状态，并将其地面设置为斜面，使其能够与排污管道的内壁斜面相贴合，使该设备在排污管道内移动更加稳定。

实施例2：转动块3的一端转动连接有紧固旋钮11，紧固旋钮11位于转动块3靠近活动杆2端部的一侧，通过在活动杆2与支撑杆4之间设置转动块3，使该装置能够根据排污管道的内径调整支撑杆4的倾斜角度，从而使该装置在排污管道内移动轮5更加稳定，使该装置能够适配不同直径的排污管道，当调整完成角度后则可以转动紧固旋钮11将支撑杆4的角度固定使其保持在该角度。

实施例3：电机6为慢速电机，照明灯8为散光灯，照明灯8与360度摄像头9的朝向相同，通过在转动杆7的下方设置慢速电机6，使电机6能够带动转动杆7转动，从而使照明灯8和360度摄像头9能够转动调整朝向，对管道内壁的情况进行巡检。

实施例4：360度摄像头9的顶部固定连接有电动推杆12，电动推杆12的输出端固定连接有音圈电机13，音圈电机13的输出端固定连接有橡胶球。

实施例5：电动推杆12正常情况处于收缩状态，电动推杆12收缩时音圈电机13的顶部高度低于排污管道内壁的顶部高度，音圈电机13启动后输出端高频往复运动，通过在360度摄像头9的顶部设置音圈电机13，当需要对巡检机器人在管道中的位置进行定位时，则启动电动推杆12使音圈电机13上升至与排污管道内壁接触，再启动音圈电机13使其高频敲击排污管道的顶部，震动穿过排污管道传导至地面，则操作人员就能够根据地面震动情况确定巡检机器人的位置，则当机器人检测到管道堵塞或损坏位置时，则可以采用该方式实现精准定位，避免对排污管道进行维修时开挖位置与维修位置出现偏差的情况。

本实用新型的工作原理如下：

S1、将该装置放置在管道内，启动电机6时机器人在管道内移动，并通过360度摄像头9对内部进行巡检；

S2、需要定位时，使音圈电机13接触管道高频震动使地面产生震动实现定位。

与现有技术相比，本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

1、该排污管道水下巡检机器人，通过将移动轮5设置为倾斜状态，并将其地面设置为斜面，使其能够与排污管道的内壁斜面相贴合，使该设备在排污管道内移动更加稳定。

2、该排污管道水下巡检机器人，通过在活动杆2与支撑杆4之间设置转动块3，使该装置能够根据排污管道的内径调整支撑杆4的倾斜角度，从而使该装置在排污管道内移动轮5更加稳定，使该装置能够适配不同直径的排污管道，当调整完成角度后则可以转动紧固旋钮11将支撑杆4的角度固定使其保持在该角度，通过在转动杆7的下方设置慢速电机6，使电机6能够带动转动杆7转动，从而使照明灯8和360度摄像头9能够转动调整朝向，对管道内壁的情况进行巡检。

3、该排污管道水下巡检机器人，通过在360度摄像头9的顶部设置音圈电机13，当需要对巡检机器人在管道中的位置进行定位时，则启动电动推杆12使音圈电机13上升至与排污管道内壁接触，再启动音圈电机13使其高频敲击排污管道的顶部，震动穿过排污管道传导至地面，则操作人员就能够根据地面震动情况确定巡检机器人的位置，则当机器人检测到管道堵塞或损坏位置时，则可以采用该方式实现精准定位，避免对排污管道进行维修时开挖位置与维修位置出现偏差的情况。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本领域技术人员不难理解，本实用新型包括上述说明书的实用新型内容和具体实施方式部分以及附图所示出的各部分的任意组合，限于篇幅并为使说明书简明而没有将这些组合构成的各方案一一描述。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (6)

1.一种排污管道水下巡检机器人，其特征在于：包括电动转轴(1)，所述电动转轴(1)的两侧分别转动连接有活动杆(2)，所述活动杆(2)两侧的底部均转动连接有转动块(3)，所述活动杆(2)通过转动块(3)转动连接有支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的端部转动连接有移动轮(5)，所述电动转轴(1)的顶部固定连接有电机(6)，所述电机(6)的输出端固定连接有转动杆(7)，所述转动杆(7)的前侧固定连接有照明灯(8)，所述转动杆(7)的顶部固定连接有360度摄像头(9)。

2.根据权利要求1所述的一种排污管道水下巡检机器人，其特征在于：所述移动轮(5)的底部形状为弧面，所述移动轮(5)的底部弧面与排污管道内壁的侧面形状相适配，四个所述支撑杆(4)端部的一侧均固定连接有马达(10)，所述马达(10)的输出端与移动轮(5)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种排污管道水下巡检机器人，其特征在于：所述转动块(3)的一端转动连接有紧固旋钮(11)，所述紧固旋钮(11)位于转动块(3)靠近活动杆(2)端部的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种排污管道水下巡检机器人，其特征在于：所述电机(6)为慢速电机，所述照明灯(8)为散光灯，所述照明灯(8)与360度摄像头(9)的朝向相同。

5.根据权利要求4所述的一种排污管道水下巡检机器人，其特征在于：所述360度摄像头(9)的顶部固定连接有电动推杆(12)，所述电动推杆(12)的输出端固定连接有音圈电机(13)，所述音圈电机(13)的输出端固定连接有橡胶球。

6.根据权利要求5所述的一种排污管道水下巡检机器人，其特征在于：所述电动推杆(12)正常情况处于收缩状态，所述电动推杆(12)收缩时音圈电机(13)的顶部高度低于排污管道内壁的顶部高度，所述音圈电机(13)启动后输出端高频往复运动。

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