CN218856997U - 夹手和机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹手和机械臂，其中，夹手包括支架、驱动件、顶杆及限位组件，支架用于与机械臂的主体可拆卸连接；驱动件设于支架；顶杆的一端与驱动件传动连接，以使驱动件带动顶杆升降；限位组件包括导向块和限位块，导向块固定于支架，并与驱动件间隔排布；导向块设有活动槽和与活动槽连通的限位孔，导向块设置限位孔的一侧为导向面；导向块活动连接于活动槽的槽壁，导向块远离限位块的一端可活动地从限位孔伸出；驱动件驱动顶杆伸出活动槽，以使顶杆带动限位块回缩至活动槽内并让堆码的产品沿导向面下料。本实用新型技术方案让堆码的产品只会沿竖直方向整齐下料，避免影响产品后续的加工或打包。

Description

夹手和机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种夹手和机械臂。

背景技术

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。夹持机构是机械手最重要的组成部分之一，通过夹持机构，机械手才能稳固、准确的进行抓取和移动的操作。机械手的机械夹持器多为双指手抓式，按其手抓的运动方式可分为平移型和回转型。回转型手抓有可分为单支点和双支点回转型，按夹持方式可以分为外夹式和内撑式。但是，现有的夹持机构中，一般都是两个机械手臂同时转动对被夹持物进行夹紧，然后移动。作为部分特殊情况下的应用，两个机械手臂只需要一个转动对被夹持物进行夹紧，而另一个不需要转动。

现有的机械手臂的夹手在产品下料时，需要将两个夹手在水平方向往外移动，使得两个夹手之间的间距变大，进而让产品可从两个夹手中脱离，实现产品下料；但两个夹手左右移动时，堆码一起的产品也容易随夹手的移动动作而左移或右移，导致堆码的产品在水平方向上散乱不整齐，影响产品的后续的加工或打包。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种夹手和机械臂，旨在让堆码的产品只会沿竖直方向整齐下料，避免影响产品后续的加工或打包。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种夹手，所述夹手包括：

支架，所述支架用于与机械臂的主体可拆卸连接；

驱动件，所述驱动件设于所述支架；

顶杆，所述顶杆的一端与所述驱动件传动连接，以使所述驱动件带动所述顶杆升降；及

限位组件，所述限位组件包括导向块和限位块，所述导向块固定于所述支架，并与所述驱动件间隔排布；所述导向块设有活动槽和与所述活动槽连通的限位孔，所述导向块设置所述限位孔的一侧为导向面；所述导向块活动连接于所述活动槽的槽壁，所述导向块远离所述限位块的一端可活动地从所述限位孔伸出；

其中，所述驱动件驱动所述顶杆伸入所述活动槽，以使所述顶杆带动所述限位块伸出所述限位孔并限定堆码的产品；或，所述驱动件驱动所述顶杆伸出所述活动槽，以使所述顶杆带动所述限位块回缩至所述活动槽内并让堆码的产品沿所述导向面下料。

在一实施例中，所述限位块包括：

转动块，所述转动块转动连接于所述活动槽的槽壁；和

接触部，所述接触部与所述转动块连接，所述接触部可活动地从所述限位孔伸出；且所述转动块的重量大于所述接触部的重量。

在一实施例中，所述导向块还设有导出孔，所述导出孔与所述限位孔和所述活动槽连通；

所述夹手还包括：

到位传感器，所述到位传感器设于所述支架背向所述驱动件的一侧，所述到位传感器具有检测孔；

固定块，所述固定块与所述支架背向所述驱动件的一侧连接；及

抵接件，所述抵接件的一端活动地穿设于所述固定块，所述抵接件的另一端与所述支架抵接；且所述抵接件穿设于所述固定块的一端设有检测部，所述检测部用于伸入所述检测孔，以使所述到位传感器输出到位电信号；

其中，所述接触部从所述导出孔伸出并与所述抵接件抵接时，以使所述抵接件带动所述检测部伸出所述检测孔，使得所述到位传感器输出未到位电信号。

在一实施例中，所述抵接件包括：

导向柱，所述导向柱的一端活动地穿设于所述固定块，且所述导向柱穿设于所述固定块的一端还设有所述检测部；

限位板，所述限位板与所述导向柱的另一端连接；及

第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧套设在所述导向柱，且所述第二压缩弹簧的两端分别与所述固定块和所述限位板弹性抵接；

其中，所述接触部与所述限位板抵接时，以使所述导向柱带动所述检测部伸出所述检测孔。

在一实施例中，所述支架远离所述驱动件的一端设有呈间隔排布的两个挡条，所述接触部位于两个所述挡条之间；

其中，所述检测部伸入所述检测孔时，所述限位板与两个所述挡条抵接。

在一实施例中，所述活动槽的槽壁设有导向斜面，所述导向斜面位于所述活动槽与所述限位孔之间的连接处，所述导向斜面用于引导所述限位块在所述活动槽与所述限位孔之间活动。

在一实施例中，所述顶杆远离所述驱动件的一端设有第一引导斜面，所述第一引导斜面从靠近所述限位块的一侧往远离所述限位块的一侧的方向朝下倾斜设置；

所述限位块滑动连接于所述活动槽的槽壁，并可活动地从所述限位孔伸出；所述限位块面向所述顶杆的一侧设有第二引导斜面，所述第二引导斜面从远离所述顶杆的一侧往靠近所述顶杆的一侧的方向朝下倾斜设置。

在一实施例中，所述活动槽的槽壁凹设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述限位块的滑动方向相同；

所述限位块设有滑块，所述滑块滑动连接于所述滑槽内，并与所述第二引导斜面位于所述限位块的同一侧。

在一实施例中，所述夹手还包括第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧的一端与所述活动槽的槽壁连接，所述第二压缩弹簧的另一端与所述限位块连接，并与所述第二引导斜面间隔设置。

本实用新型还提出一种机械臂，所述机械臂包括臂体和多个如上所述的夹手，多个所述夹手均设于所述臂体，且多个所述夹手呈间隔排布。

本实用新型技术方案夹手包括支架、驱动件、顶杆及限位组件，支架用于与机械臂的主体可拆卸连接；驱动件设于支架；顶杆的一端与驱动件传动连接，以使驱动件带动顶杆升降；限位组件包括导向块和限位块，导向块固定于支架，并与驱动件间隔排布；导向块设有活动槽和与活动槽连通的限位孔，导向块设置限位孔的一侧为导向面；导向块活动连接于活动槽的槽壁，导向块远离限位块的一端可活动地从限位孔伸出；如此，夹手通过限位块在导向块的限位孔伸入动作或伸出动作，实现转移堆码的板状产品或让堆码的板状产品沿导向块的导向面移动下料，让夹手无需在水平方向左右移动，避免堆码的板状产品也随之左右，使得堆码的板状产品整齐下料，使得堆码的板状产品能正常进行后续的加工或打包。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机械臂的立体图；

图2为本实用新型机械臂的多个夹手的装配图；

图3为图2中的A处局部放大图；

图4为本实用新型机械臂的夹手一视角的结构示意图；

图5为本实用新型机械臂的夹手另一视角的结构示意图；

图6为图5中的B处局部放大图；

图7为本实用新型机械臂的夹手的仰视图；

图8为图7中的C-C截面示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种夹手。

在本实用新型实施例中，参照图1至图4及图8，该夹手1包括支架10、驱动件20、顶杆30及限位组件40，支架10用于与机械臂的主体可拆卸连接；驱动件20设于支架10；顶杆30的一端与驱动件20传动连接，以使驱动件20带动顶杆30升降；限位组件40包括导向块41和限位块42，导向块41固定于支架10，并与驱动件20间隔排布；导向块41设有活动槽41a和与活动槽41a连通的限位孔41b，导向块41设置限位孔41b的一侧为导向面；导向块41活动连接于活动槽41a的槽壁，导向块41远离限位块42的一端可活动地从限位孔41b伸出；其中，驱动件20驱动顶杆30伸入活动槽41a，以使顶杆30带动限位块42伸出限位孔41b并限定堆码的产品；或，驱动件20驱动顶杆30伸出活动槽41a，以使顶杆30带动限位块42回缩至活动槽41a内并让堆码的产品沿导向面下料。

具体地，驱动件20可以是气缸或电机与滚珠丝杆配合，驱动件20通过螺钉和固定架配合可拆卸连接在机械臂的主体上；本实施例的驱动件20为气缸，气缸的伸缩杆与顶杆30连接，气缸带动顶杆30伸缩更快；顶杆30面向支架10的一侧设有导向滑块，支架10面向顶杆30的一侧设有导轨，导向滑块滑动连接于导轨，使得顶杆30被气缸驱动升降时，使得顶杆30不容易偏移位置。

当驱动件20带动顶杆30下降，顶杆30远离驱动件20的一端伸入导向块41的活动槽41a内，使得顶杆30远离驱动件20的一端可与活动连接在活动槽41a内的限位块42接触，并推动限位块42从限位孔41b伸出；如此，沿竖直方向堆码一起的板状产品可被限位块42限定竖直方向的位置，导向块41的导向面可限定堆码一起的板状产品的水平方向的位置，进而实现转移堆码的板状产品的步骤。当驱动件20带动顶杆30上升，顶杆30远离驱动件20的一端伸出导向块41的活动槽41a，使得顶杆30远离驱动件20的一端不再与限位块42接触，此时限位块42没有顶杆30的推动下，使得限位块42不再从限位孔41b伸出并回缩至活动槽41a内；堆码一起的板状产品没有被限位块42限定位置，并沿导向块41的导向面垂直下滑至下料位置，进而可实现堆码的板状产品的下料步骤。

本实施例的夹手1通过限位块42在导向块41的限位孔41b伸入动作或伸出动作，实现转移堆码的板状产品或让堆码的板状产品沿导向块41的导向面移动下料，让夹手1无需在水平方向左右移动，避免堆码的板状产品也随之左右，使得堆码的板状产品整齐下料，使得堆码的板状产品能正常进行后续的加工或打包。

在一实施例中，参照图1至图4、图7、图8，限位块42包括转动块421和接触部422，转动块421转动连接于活动槽41a的槽壁；接触部422与转动块421连接，接触部422可活动地从限位孔41b伸出；且转动块421的重量大于接触部422的重量。

具体地，转动块421的设有第一过孔，导向块41还设有第二过孔，第二过孔与活动槽41a重合且连通；通过设置转轴依次穿设第二过孔和第一过孔，以实现转动块421转动连接在活动槽41a的槽壁处。

当顶杆30伸入活动槽41a内，使得顶杆30推动转动块421在活动槽41a内转动，转动块421在转动的过程中同步带动接触部422从限位孔41b伸出，使得接触部422能对从导向面滑下的板状产品限定位置；此时驱动件20一直保持带动顶杆30伸入活动槽41a内的状态，使得接触部422也能一直限定板状产品的位置。

当堆叠在接触部422上的板状产品达到一定数量时，顶杆30伸出活动槽41a外，使得顶杆30不会再支撑转动块421保持不动，鉴于转动块421的重量大于接触部422的重量，重量较大的转动块421能带动重量较小的接触部422翻转一定角度，使得转动块421复位至原来的位置，进而让转动块421也带动接触部422从限位孔41b往活动槽41a内复位，即转动块421和接触部422能实现自动复位，此时堆码的板状产品没有被接触部422限位后，直接沿导向块41的导向面垂直下移。

在一实施例中，参照图1至图4、图7、图8，导向块41还设有导出孔41c，导出孔41c与限位孔41b和活动槽41a连通；夹手1还包括到位传感器50、固定块60及抵接件70，到位传感器50设于支架10背向驱动件20的一侧，到位传感器50具有检测孔50a；固定块60与支架10背向驱动件20的一侧连接；抵接件70的一端活动地穿设于固定块60，抵接件70的另一端与支架10抵接；且抵接件70穿设于固定块60的一端设有检测部70a，检测部70a用于伸入检测孔50a，以使到位传感器50输出到位电信号；其中，接触部422从导出孔41c伸出并与抵接件70抵接时，以使抵接件70带动检测部70a伸出检测孔50a，使得到位传感器50输出未到位电信号。

具体地，限位孔41b位于导向块41的导向面，导向面为导向块41的侧面，导出孔41c位于导向块41的底面。当接触部422和转动块421复位后，使得转动块421带动接触部422从限位孔41b移动至导出孔41c，即接触部422会从导出孔41c伸出并与抵接件70抵接，使得抵接件70被接触部422推动下降，随后抵接件70带动检测部70a从到位传感器50的检测孔50a伸出，使得到位传感器50输出未到位电信号，从而便于及时控制驱动件20带动顶杆30移动。当接触部422被顶杆30和转动块421驱动转动，直至接触部422可从导出孔41c移动至限位孔41b处时，使得接触部422不再与抵接件70接触，而抵接件70由于没有与接触部422接触会复位至原来的位置并与支架10抵接，让抵接件70带动检测部70a重新进入检测孔50a，使得到位传感器50输出到位电信号。

可选地，限位孔41b延伸至导向块41的边缘，如此，限位孔41b与导出孔41c直接连通，使得转动块421带动接触部422转动时，接触部422可直接从限位孔41b转移至导出孔41c，便于接触部422在限位孔41b和导出孔41c之间移动。

在一实施例中，参照图3至图8，抵接件70包括导向柱71、限位板72及第二压缩弹簧73，导向柱71的一端活动地穿设于固定块60，且导向柱71穿设于固定块60的一端还设有检测部70a；限位板72与导向柱71的另一端连接；第二压缩弹簧73套设在导向柱71，且第二压缩弹簧73的两端分别与固定块60和限位板72弹性抵接；其中，接触部422与限位板72抵接时，以使导向柱71带动检测部70a伸出检测孔50a。

具体地，固定块60设有穿孔，导向柱71的一端活动地穿设于穿孔，使得导向柱71可相对固定块60升降。

当限位块42的接触部422从导出孔41c伸出，使得接触部422与限位板72抵接，限位板72带动导向柱71下降，导向柱71下降的过程中，使得与导向柱71连接的检测部70a也会下降，使得检测部70a伸出检测孔50a，同时套设在导向柱71的第二压缩弹簧73逐渐被压缩。

当限位块42的接触部422从导出孔41c移动至限位孔41b，使得接触部422不再与限位板72接触，由于限位板72没有接触部422顶持，使得限位板72可通过导向柱71的第二压缩弹簧73的反弹力带动上升，限位板72也带动导向柱71和检测部70a也上升，进而让检测部70a重新进入到位传感器50的检测孔50a，使得到位传感器50输出到位电信号。

在一实施例中，参照图3至图8，支架10远离驱动件20的一端设有呈间隔排布的两个挡条11，接触部422位于两个挡条11之间；其中，检测部70a伸入检测孔50a时，限位板72与两个挡条11抵接。

具体地，两个挡条11位于支架10设置导向块41的一端，当接触部422被转动块421带动上升后，接触部422不再与限位板72抵接，限位板72在第二压缩弹簧73的反弹力推动下上升，限位板72上升的过程中，直至限位板72与两个挡条11抵接时，如此，即可利用两个挡条11限定限位板72上升的范围，避免限位板72过度上升与导向块41碰撞，影响夹手1的正常使用。

可选地，限位板72面向挡条11的一侧设有两个导向板，每一导向板邻近一挡条11设置，两个导向板呈间隔设置，且两个导向板位于两个挡条11的外侧；如此，限位板72在升降过程中，限位板72可利用每一导向板沿挡条11的延伸方向移动，进而可保证限位板72在移动过程中不容易偏移位置。

在一实施例中，参照图3至图8，活动槽41a的槽壁设有导向斜面41d，导向斜面41d位于活动槽41a与限位孔41b之间的连接处，导向斜面41d用于引导限位块42在活动槽41a与限位孔41b之间活动。

具体地，活动槽41a沿导向块41的长度方向延伸设置，限位孔41b则与活动槽41a的一侧连通；当转动块421被顶杆30顶持，使得转动块421在活动槽41a的槽壁转动，转动块421带动接触部422翻转一定角度的过程中，转动块421可通过该导向斜面41d更容易从活动槽41a翻转至限位孔41b处，进而加快限位块42的移动动作。

在另一实施例中，参照图3至图8，顶杆30远离驱动件20的一端设有第一引导斜面，第一引导斜面从靠近限位块42的一侧往远离限位块42的一侧的方向朝下倾斜设置；限位块42滑动连接于活动槽41a的槽壁，并可活动地从限位孔41b伸出；限位块42面向顶杆30的一侧设有第二引导斜面，第二引导斜面从远离顶杆30的一侧往靠近顶杆30的一侧的方向朝下倾斜设置。

具体地，当顶杆30伸入活动槽41a内，顶杆30的第一引导斜面与第二引导斜面接触，顶杆30通过第一引导斜面沿第二引导斜面滑动，使得顶杆30可推动限位块42沿第二引导斜面水平移动，进而让限位块42可从限位孔41b伸出，实现限位块42对堆码的板状产品限定位置。

进一步地，活动槽41a的槽壁凹设有滑槽，滑槽的延伸方向与限位块42的滑动方向相同；限位块42设有滑块，滑块滑动连接于滑槽内，并与第二引导斜面位于限位块42的同一侧。如此，限位块42通过滑块与活动槽41a的滑槽配合，使得限位块42在活动槽41a与限位孔41b之间移动更顺畅。

进一步地，夹手1还包括第二压缩弹簧73，第二压缩弹簧73的一端与活动槽41a的槽壁连接，第二压缩弹簧73的另一端与限位块42连接，并与第二引导斜面间隔设置。如此，通过第二压缩弹簧73连接活动槽41a的槽壁和限位块42，当顶杆30从活动槽41a内退出后，限位块42可通过第二压缩弹簧73从限位孔41b回缩至活动槽41a内，进而实现限位块42复位。

本实用新型还提出一种机械臂，参照图1和图8，该机械臂包括臂体2和多个夹手1，多个夹手1均设于臂体2，且多个夹手1呈间隔排布，该夹手1的具体结构参照上述实施例，由于本机械臂采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在本实施例中，多个夹手1通过限位块42在活动槽41a内的伸缩动作，使得多个夹手1无需左右移动，即可实现对板状产品的夹持或松开，从而使得板状产品可直接沿导向块41的导向面垂直下滑，实现板状产品下料。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹手，其特征在于，所述夹手包括：

支架，所述支架用于与机械臂的主体可拆卸连接；

驱动件，所述驱动件设于所述支架；

顶杆，所述顶杆的一端与所述驱动件传动连接，以使所述驱动件带动所述顶杆升降；及

限位组件，所述限位组件包括导向块和限位块，所述导向块固定于所述支架，并与所述驱动件间隔排布；所述导向块设有活动槽和与所述活动槽连通的限位孔，所述导向块设置所述限位孔的一侧为导向面；所述导向块活动连接于所述活动槽的槽壁，所述导向块远离所述限位块的一端可活动地从所述限位孔伸出；

其中，所述驱动件驱动所述顶杆伸入所述活动槽，以使所述顶杆带动所述限位块伸出所述限位孔并限定堆码的产品；或，所述驱动件驱动所述顶杆伸出所述活动槽，以使所述顶杆带动所述限位块回缩至所述活动槽内并让堆码的产品沿所述导向面下料。

2.如权利要求1所述的夹手，其特征在于，所述限位块包括：

转动块，所述转动块转动连接于所述活动槽的槽壁；和

接触部，所述接触部与所述转动块连接，所述接触部可活动地从所述限位孔伸出；且所述转动块的重量大于所述接触部的重量。

3.如权利要求2所述的夹手，其特征在于，所述导向块还设有导出孔，所述导出孔与所述限位孔和所述活动槽连通；

所述夹手还包括：

到位传感器，所述到位传感器设于所述支架背向所述驱动件的一侧，所述到位传感器具有检测孔；

固定块，所述固定块与所述支架背向所述驱动件的一侧连接；及

抵接件，所述抵接件的一端活动地穿设于所述固定块，所述抵接件的另一端与所述支架抵接；且所述抵接件穿设于所述固定块的一端设有检测部，所述检测部用于伸入所述检测孔，以使所述到位传感器输出到位电信号；

其中，所述接触部从所述导出孔伸出并与所述抵接件抵接时，以使所述抵接件带动所述检测部伸出所述检测孔，使得所述到位传感器输出未到位电信号。

4.如权利要求3所述的夹手，其特征在于，所述抵接件包括：

导向柱，所述导向柱的一端活动地穿设于所述固定块，且所述导向柱穿设于所述固定块的一端还设有所述检测部；

限位板，所述限位板与所述导向柱的另一端连接；及

第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧套设在所述导向柱，且所述第二压缩弹簧的两端分别与所述固定块和所述限位板弹性抵接；

其中，所述接触部与所述限位板抵接时，以使所述导向柱带动所述检测部伸出所述检测孔。

5.如权利要求4所述的夹手，其特征在于，所述支架远离所述驱动件的一端设有呈间隔排布的两个挡条，所述接触部位于两个所述挡条之间；

其中，所述检测部伸入所述检测孔时，所述限位板与两个所述挡条抵接。

6.如权利要求1所述的夹手，其特征在于，所述活动槽的槽壁设有导向斜面，所述导向斜面位于所述活动槽与所述限位孔之间的连接处，所述导向斜面用于引导所述限位块在所述活动槽与所述限位孔之间活动。

7.如权利要求1所述的夹手，其特征在于，所述顶杆远离所述驱动件的一端设有第一引导斜面，所述第一引导斜面从靠近所述限位块的一侧往远离所述限位块的一侧的方向朝下倾斜设置；

所述限位块滑动连接于所述活动槽的槽壁，并可活动地从所述限位孔伸出；所述限位块面向所述顶杆的一侧设有第二引导斜面，所述第二引导斜面从远离所述顶杆的一侧往靠近所述顶杆的一侧的方向朝下倾斜设置。

8.如权利要求7所述的夹手，其特征在于，所述活动槽的槽壁凹设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述限位块的滑动方向相同；

所述限位块设有滑块，所述滑块滑动连接于所述滑槽内，并与所述第二引导斜面位于所述限位块的同一侧。

9.如权利要求7所述的夹手，其特征在于，所述夹手还包括第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧的一端与所述活动槽的槽壁连接，所述第二压缩弹簧的另一端与所述限位块连接，并与所述第二引导斜面间隔设置。

10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括臂体和多个如权利要求1至9中任一项所述的夹手，多个所述夹手均设于所述臂体，且多个所述夹手呈间隔排布。

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