CN218805613U - 一种用于云代驾的摄像装置及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于云代驾的摄像装置及自动驾驶车辆，具体涉及汽车技术领域，尤其涉及车载摄像头技术领域。具体包括：前部相机，设置于主车的前挡风玻璃下方，且向下倾斜第一角度，且所述前部相机的水平视野范围中包含所述主车的A柱；后部相机，设置于所述主车内部，且接近主车的后挡风玻璃；侧面相机，固定于所述主车外部的激光雷达支架上，且朝向主车后部，所述侧面相机的水平视野范围中包含所述主车的车体；内部相机，所述内部相机设置于所述主车内部的天花板的角点上。本实用新型通过前部相机，后部相机，侧面相机，内部相机感知主车周围的环境，可提供主车周围的全景影像，极大程度消除驾驶位视野盲区，提高云代驾的便捷性和安全性。

Description

一种用于云代驾的摄像装置及自动驾驶车辆

技术领域

本实用新型涉及汽车技术领域，具体涉及车载摄像头技术领域，尤其涉及一种用于云代驾的摄像装置及自动驾驶车辆。

背景技术

高级辅助驾驶系统需要摄像头对车身周围进行视野覆盖，以对车身周围的事物提供精确的描述。自动驾驶车辆增加云代驾功能后，其相机的布置位置会决定云代驾对车辆周围信息的获取，对云代驾能力的影响很大。相关技术中相机的设置往往难以覆盖主车周边的范围，云代驾获取的车辆周边信息不够全面，可能难以发现视野盲区中的物体，降低了云代驾自动驾驶车辆的使用体验。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于用于云代驾的摄像装置及自动驾驶车辆。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种用于云代驾的摄像装置，安装于车身上，包括：

前部相机，所述前部相机设置于主车的前挡风玻璃下方，且向下倾斜第一角度，且所述前部相机的水平视野范围中包含所述主车的A柱；

后部相机，所述后部相机设置于所述主车内部，且接近主车的后挡风玻璃，且向下倾斜第二角度；

侧面相机，所述侧面相机固定于所述主车外部的激光雷达支架上，且朝向主车后部，所述侧面相机的水平视野范围中包含所述主车的车体；

内部相机，所述内部相机设置于所述主车内部的天花板的角点上。

可选的，所述装置包含多个前部相机，相邻的两个所述前部相机的水平视野范围之间存在交叉点，所述交叉点与所述主车的车身距离小于或等于200mm。

可选的，所述第一角度的范围为5°～20°。

可选的，所述后部相机的水平视野范围大于或等于120°。

可选的，所述第二角度的范围为30°～50°。

可选的，所述侧面相机的水平视野范围大于或等于90°

可选的，所述内部相机的水平视野范围大于或等于150°

根据本实用新型的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如车身以及如上述第一方面中任一项所述的用于云代驾的摄像装置，所述用于云代驾的摄像装置安装于所述车身。

通过本实用新型可以至少实现以下有益效果：

本实用新型通过前部相机，后部相机，侧面相机，内部相机感知主车周围的环境，可提供主车周围的全景影像，极大程度消除驾驶位视野盲区，提高云代驾的便捷性和安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本实用新型的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本实用新型的范围。本实用新型的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本实用新型的限定。其中：

图1是根据本实用新型实施例提供的一种用于云代驾的摄像装置的示意图；

图2是根据本实用新型实施例提供的一种用于云代驾的摄像装置的示意图；

图3是根据本实用新型实施例提供的一种用于云代驾的摄像装置的示意图；

图4是根据本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车辆的示意图；

图5是根据本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车辆的示意图。

附图中的附图标记说明：

10前部相机，20后部相机，30侧面相机，40内部相机，11第一前部相机，12第二前部相机，13第三前部相机，31第一侧面相机，32第二侧面相机，41第一内部相机，42第二内部相机，主车A柱50。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的示范性实施例做出说明，其中包括本实用新型实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本实用新型的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本实用新型的应用针对自动驾驶车辆或云代驾车辆。自动驾驶车辆主要利用感知类传感器来感知车辆周围环境信息，并通过自动驾驶控制器处理后，得到机器可识别的路况信息、车辆位置信息和障碍物信息等，进而对车辆行驶轨迹计算、车辆加减速和方向的控制计算，并向执行部件发送指令，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

随着5G、智慧交通、V2X等新基建的应用落地，5G云代驾可在车上无驾驶员的情况下为自动驾驶系统的能力缺口补位。中国路况复杂，场景多样，即使是L4级高度自动驾驶处理起来也有一定风险，如临时道路变更或交通管制等。除了智能车联的车云信息同步以外，远程云控平台为远程安全员提供引导控制、平行驾驶等方案，对遇困车辆进行协助。

我国城市的公共交通主要以巴士为主，可以应用于远距离交通，工业园区内人员运送等城市人员运输场景。利用自动驾驶或云代驾技术的巴士要求能够在车内无司机的情况下，完成车辆道路行驶、识别避让障碍物等动作，但是由于城市物流车尺寸较大，转弯等场景下也容易产生盲区，因此对车辆的感知系统要求更高。现有技术采用的传感器，普遍存在检测盲区大、检测距离和精度不佳等问题。

图1是根据本实用新型实施例提供的一种用于云代驾的摄像装置的示意图，如图1所示，图1为所述用于云代驾的摄像装置的俯视图，所述装置包括：

前部相机10，所述前部相机10设置于主车的前挡风玻璃下方，且向下倾斜第一角度，且所述前部相机10的水平视野范围中包含所述主车的A柱。

本实施例中，所述用于云代驾的摄像装置用于配合自动驾驶系统或云代驾系统的巴士，通过将用于云代驾的摄像装置拍摄到的画面传输到云端，即可供自动驾驶系统或云代驾系统利用，判断主车周围的车流情况和障碍物，以对主车的行驶进行控制，使主车在车内无人驾驶的场景下安全到达目的地，避免发生危险。

所述前部相机10位于主车的前部，用于拍摄主车前方的区域并发送至云端，因为从司机视角来看，根据A柱可以确定主车的边界。所述前部相机10的水平视野范围中包含所述主车的A柱50，这样在云代驾远程驾驶车辆时，前方视野中看到A柱50，就能够以A柱50作为参考，明确地了解到主车前方的其他车辆或物体与主车的距离，可以更精准地进行驾驶。

后部相机20，所述后部相机20设置于所述主车内部，且接近主车的后挡风玻璃，且向下倾斜第二角度。

所述后部相机20用于获取车辆尾部正后方的视野并传输到云端。

由于本实施例中只设置一个后部相机20，所以为了减小后方盲区对行车的影响，后部相机20的水平视野范围较大。

可选的，所述后部相机20的水平视野范围大于或等于120°。

侧面相机30，所述侧面相机30固定于所述主车外部的激光雷达支架上，且朝向主车后部，所述侧面相机30的水平视野范围中包含所述主车的车体。

所述侧面相机30用于获取从驾驶室视角获取的车辆后部视野，获取的视角类似于司机在驾驶位从车辆两个后视镜获取的视角。所述激光雷达支架的位置位于主车的A柱附近，其位置与一般车辆中后视镜的位置相接近。侧面相机30的水平视野范围需要观察到主车的车体，或，与主车的车体保持平行，以更好的在云代驾期间监控侧向视野。

可选的，所述侧面相机30的水平视野范围大于或等于90°。

可选的，包括两个侧面相机30：第一侧面相机31，第二侧面相机32，分别设置于主车外部的两个激光雷达支架上，固定在激光雷达护罩下侧，与激光雷达共用支架。

在行车时，后部相机20和侧面相机30供云代驾观察主车后面的情况，在准备变道的场景下，通过侧面相机30提供的视野防止与后车发生碰撞。在倒车入库或侧方停车时，侧面相机30用于观察车位的边线，后部相机20用于观察车尾与车位边缘的距离，防止车尾撞到车位边缘的阻挡装置(如锥桶)。

可选的，所述装置包含多个前部相机10，相邻的两个所述前部相机10的水平视野范围之间存在交叉点，所述交叉点与所述主车的车身距离小于或等于200mm。

如图1所示，在主车前部设置可三个前部相机：第一前部相机11，第二前部相机12，第三前部相机13。由于每个前部相机的视野有限，所以设置多个前部相机可以减小通过前部相机进行云代驾时的盲区。三个前部相机的水平视野范围有交叉，将交叉点与所述主车的车身距离控制在小于或等于200mm的距离，这样未被覆盖到的盲区距离车辆前部较近，不会对行车造成安全威胁。同时3个前部相机也增加了系统的容错率，在其中一个前部相机出现问题无法运行时，其他前部相机也能继续提供视野。

图2是根据本实用新型实施例提供的一种用于云代驾的摄像装置的示意图，如图2所示，图2为所述用于云代驾的摄像装置的侧视图，如图2所示，前部相机10向下倾斜第一角度，后部相机20设置于向下倾斜第二角度。

本实施例中，前部相机10和后部相机20在设置时不仅要考虑增加水平视野，减小水平盲区，同时也要考虑减小垂直方向的视野盲区。通过对前部相机10和后部相机20设置一定的下倾角度，可以使前部相机10和后部相机20能观察到主车周围地面的情况，减小地面盲区对行车的影响。以避免行车时无法观察到车辆前方距离较近的低矮障碍物，或避免倒车时无法观察到停车位上设置的锥桶。

设置一定的距离范围，所述距离范围为针对摄像头能看到的地面最近点与主车在地面上投影之间的距离的范围，本实施例要求前部相机10和后部相机20的能观察到的地面最近点与主车在地面上投影之间的距离在所述距离范围内。由于前部相机10设置于主车外部，且设置的高度较低，所以所述第一角度较小。由于后部相机20设置于主车外部，需要隔着后挡风玻璃拍摄，且后部相机20设置的高度较高，所以所述第二角度较大。

可选的，所述第一角度的范围为5°～20°。

可选的，所述第二角度的范围为30°～50°。

图3是根据本实用新型实施例提供的一种用于云代驾的摄像装置的示意图，如图3所示，图3为所述用于云代驾的摄像装置的俯视图，所述装置还包括：

内部相机40，所述内部相机40设置于所述主车内部的天花板的角点上。

可选的，所述内部相机40包括第一内部相机41和第二内部相机42，在主车内进行右前和左后的对角布置。且布置在车顶，能俯视看到车内所有乘客，同时能看到前风挡和后风挡，辅助主车运行。

可选的，所述内部相机的水平视野范围大于或等于150°

需要说明的是，本实施例是通过使用特定的相机来实现不同的水平视野，或，对同一个相机的视野进行调整来实现不同的水平视野。视野的角度越大，可视的距离就越近。不排除后续可以

图4是根据本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车辆的示意图，如图4中所述自动驾驶车辆为自动驾驶小巴车，图5是根据本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车辆的示意图，如图5所示，图5为图4中自动驾驶车辆的侧视图。

如图4和图5所示，自动驾驶车辆中包括：

3个前部相机10，在前风挡后面靠近下部布置，并根据车体结构下倾5～20°。1个正朝前，另外2个分别朝向左前和右前布置，与正向相机形成一定夹角，视野边界以A柱作为参考。

1个后部相机20，在后风挡后面的上部安装。根据后风挡大小、视野最大化原则及车体结构影响，下倾30～50°。

2个侧面相机30，左右各1个，分别固定在激光雷达护罩60下侧，与激光雷达共用支架。侧面相机30布置斜朝向后，与车体形成一定的角度，其视野尽量能看到车体，至少与车体平齐。

2个内部相机40，在车内进行右前和左后的对角布置。监控相机40布置在车顶，能俯视看到车内所有乘客，同时能看到前风挡和后风挡，辅助监控车辆运行。

本实施例根据自动驾驶小巴车特点和云代驾的特殊要求进行的专门的相机布置方案。按此方案能有助于云代驾的功能实现，并结合多种相机的视野及A柱参照，大大降低了云代驾视野不到位的风险。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本实用新型公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于云代驾的摄像装置，安装于车身上，包括：

前部相机，所述前部相机设置于主车的前挡风玻璃下方，且向下倾斜第一角度，且所述前部相机的水平视野范围中包含所述主车的A柱；

后部相机，所述后部相机设置于所述主车内部，且接近主车的后挡风玻璃，且向下倾斜第二角度；

侧面相机，所述侧面相机固定于所述主车外部的激光雷达支架上，且朝向主车后部，所述侧面相机的水平视野范围中包含所述主车的车体；

内部相机，所述内部相机设置于所述主车内部的天花板的角点上。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置包含多个前部相机，相邻的两个所述前部相机的水平视野范围之间存在交叉点，所述交叉点与所述主车的车身距离小于或等于200mm。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一角度的范围为5°～20°。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述后部相机的水平视野范围大于或等于120°。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二角度的范围为30°～50°。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述侧面相机的水平视野范围大于或等于90°。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述内部相机的水平视野范围大于或等于150°。

8.一种自动驾驶车辆，包括如车身以及如权利要求1-7任一项所述的用于云代驾的摄像装置，所述用于云代驾的摄像装置安装于所述车身。

Images