CN218747795U - 一种工业机器人末端的快换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人末端的快换装置，包括机械臂，所述机械臂上固定连接有安装盘，所述安装盘的右侧放置有夹具盘，所述夹具盘的内部开设有放置槽，所述安装盘的右侧面固定连接有一端延伸至放置槽内部的固定块，所述固定块的顶面和底面均开设有固定槽，所述固定槽的内部均固定连接有数量为两个的滑轨，四个所述滑轨均滑动连接有滑块，位于同侧的两个所述滑块之间固定连接有支撑板。该工业机器人末端的快换装置，通过电动推杆带动固定杆上下移动，进而便捷的对夹具盘进行拆装，实现自动化操作，降低更换时间，提高工业机器人的工作效率，同时，通过滑轨和滑块之间的滑动连接，对固定杆进行支撑，提高固定杆的稳定性。

Description

一种工业机器人末端的快换装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人末端的快换装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，但是工业机器人的机械臂通常只能安装一种夹具，在需要对不同种类的工件进行夹取时，就需要更换相应的夹具。

中国专利CN 216000561 U中公开了一种工业机器人末端夹具快换装置，该专利公开了可以对夹具进行快速更换的技术方案，解决了现有的工业机器人夹具是通过螺丝与机械臂进行固定安装，这样在需要进行更换夹具时，就需要用到专用的工具进行拆卸，浪费了大量的时间和人力，降低了工业机器人的工作效率的问题，该装置在使用时，依旧通过人力对锁止机构进行驱动，进而对夹具本体进行固定，浪费大量工作时间，降低工业机器人的工作效率，故而提出一种工业机器人末端的快换装置，用以解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人末端的快换装置，具备便捷拆装的优点，解决了该装置在使用时，依旧通过人力对锁止机构进行驱动，进而对夹具本体进行固定，浪费大量工作时间，降低工业机器人的工作效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人末端的快换装置，包括机械臂，所述机械臂上固定连接有安装盘，所述安装盘的右侧放置有夹具盘，所述夹具盘的内部开设有放置槽。

所述安装盘的右侧面固定连接有一端延伸至放置槽内部的固定块，所述固定块的顶面和底面均开设有固定槽，所述固定槽的内部均固定连接有数量为两个的滑轨，四个所述滑轨均滑动连接有滑块，位于同侧的两个所述滑块之间固定连接有支撑板，两个所述支撑板远离固定槽的一侧面均垂直固定有固定杆，所述夹具盘上开设有数量为两个的固定孔，两个所述固定杆分别延伸至两个固定孔的内部。

所述固定块上设有限位组件，用以对安装盘进行限制。

进一步，两个所述固定槽的内部均固定安装有电动推杆，两个所述电动推杆的输出端分别与两个支撑板固定连接，四个所述滑轨远离电动推杆的一侧面均固定连接限位板。

进一步，所述限位板和固定槽固定连接，所述固定杆和固定孔间隙配合。

进一步，所述夹具盘的左侧面开设有连接孔，所述连接孔的内部固定连接有橡胶环，所述固定块贯穿橡胶环并与其紧密贴合。

进一步，所述限位组件包括数量为两个的让位槽，两个所述让位槽均开设在固定块的左侧面上，两个所述让位槽的内部均垂直固定有伸缩杆，两个所述伸缩杆的左侧面均垂直固定有移动板，两个所述移动板的左侧面均垂直固定有限位杆，所述安装盘的右侧面开设有数量为两个的限位孔，两个所述限位杆分别延伸至两个限位孔的内部，两个所述伸缩杆的外周壁均套装有分别与移动板以及让位槽固定连接的弹簧。

进一步，所述固定块的左侧面开设有数量为两个的连接槽，两个所述连接槽分别与两个让位槽连通，两个所述移动板分别延伸至两个连接槽的内部。

进一步，所述限位杆和限位孔间隙配合，两个所述移动板均与安装盘贴合。

进一步，所述安装盘的右侧面垂直固定有螺杆，所述固定块的左侧面开设有螺纹孔，所述螺杆延伸至螺纹孔的内部并与其螺纹连接，两个所述让位槽以螺杆为中心呈上下对称分布。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

1、该工业机器人末端的快换装置，通过电动推杆带动固定杆上下移动，进而便捷的对夹具盘进行拆装，实现自动化操作，降低更换时间，提高工业机器人的工作效率，同时，通过滑轨和滑块之间的滑动连接，对固定杆进行支撑，提高固定杆的稳定性；

2、该工业机器人末端的快换装置，通过限位杆和限位孔之间的间隙配合，对固定块进行限位，提高固定块的稳定性，通过螺杆和螺纹孔之间的螺纹连接，便捷的对固定块进行拆装，方便工作人员进行操作，进而对电动推杆进行检修，更加的方便实用。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中A的结构放大示意图；

图3为本实用新型结构的正面示意图。

图中：1夹具盘、2放置槽、3固定块、4螺杆、5螺纹孔、6滑轨、7固定槽、8滑块、9限位板、10支撑板、11固定孔、12固定杆、13电动推杆、14连接孔、15橡胶环、16安装盘、17机械臂、18伸缩杆、19弹簧、20让位槽、21连接槽、22移动板、23限位杆、24限位孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：请参阅图1-3，本实施例中的一种工业机器人末端的快换装置，包括机械臂17，机械臂17上固定连接有安装盘16，安装盘16的右侧放置有夹具盘1，夹具盘1的内部开设有放置槽2。

安装盘16的右侧面固定连接有一端延伸至放置槽2内部的固定块3，固定块3的顶面和底面均开设有固定槽7，固定槽7的内部均固定连接有数量为两个的滑轨6，四个滑轨6均滑动连接有滑块8，位于同侧的两个滑块8之间固定连接有支撑板10，两个支撑板10远离固定槽7的一侧面均垂直固定有固定杆12，夹具盘1上开设有数量为两个的固定孔11，两个固定杆12分别延伸至两个固定孔11的内部。

两个固定槽7的内部均固定安装有电动推杆13，两个电动推杆13的输出端分别与两个支撑板10固定连接，四个滑轨6远离电动推杆13的一侧面均固定连接限位板9。

其中，限位板9和固定槽7固定连接，固定杆12和固定孔11间隙配合，夹具盘1的左侧面开设有连接孔14，连接孔14的内部固定连接有橡胶环15，固定块3贯穿橡胶环15并与其紧密贴合。

需要说明的是，电动推杆13和机械臂17均为现有技术中公众所知的常规装置，文中对其具体结构和工作原理不再进行赘述，同时，固定块3和放置槽2贴合时，固定杆12和固定孔11位于同一水平线上。

具体的，推动夹具盘1，使固定块3进入到放置槽2的内部，固定块3穿过橡胶环15和放置槽2贴合，启动电动推杆13，通过滑轨6和滑块8之间的滑动连接，使电动推杆13的输出端带动支撑板10移动，进而使固定杆12插入进行固定孔11的内部，通过固定杆12和固定孔11之间的间隙配合，将夹具盘1固定在安装盘16上。

实施例二：请参阅图1-3，在实施例一的基础上，包括固定块3上设有限位组件，限位组件包括数量为两个的让位槽20，两个让位槽20均开设在固定块3的左侧面上，安装盘16的右侧面垂直固定有螺杆4，固定块3的左侧面开设有螺纹孔5，螺杆4延伸至螺纹孔5的内部并与其螺纹连接，两个让位槽20的内部均垂直固定有伸缩杆18，两个伸缩杆18的左侧面均垂直固定有移动板22，两个移动板22的左侧面均垂直固定有限位杆23，安装盘16的右侧面开设有数量为两个的限位孔24，两个限位杆23分别延伸至两个限位孔24的内部，两个伸缩杆18的外周壁均套装有分别与移动板22以及让位槽20固定连接的弹簧19。

其中，固定块3的左侧面开设有数量为两个的连接槽21，两个连接槽21分别与两个让位槽20连通，两个移动板22分别延伸至两个连接槽21的内部，限位杆23和限位孔24间隙配合，两个移动板22均与安装盘16贴合，两个让位槽20以螺杆4为中心呈上下对称分布。

需要说明的是，当固定块3和安装盘16完全贴合时，限位杆23和限位孔24位于同一高度，同时，伸缩杆18由套仓和运动杆组成，运动杆一端贯穿并延伸至套仓的内部，运动杆的外侧固定连接有位于套仓内部的限定块，套仓的一侧开设有与运动杆相适配的贯穿孔，通过设置有限定块，防止了运动杆在运动过程中与套仓脱离。

具体的，拉动移动板22，使移动板22移动，对伸缩杆18和弹簧19进行挤压，使伸缩杆18和弹簧19收缩，移动板22带动限位杆23进入到连接槽21的内部，转动固定块3，使固定块3旋转，通过固定块3和螺杆4之间的螺纹连接，对安装盘16和固定块3之间的进行固定，当固定块3和安装盘16贴合时，松掉移动板22，通过弹簧19的弹性，推动限位杆23复位，使限位杆23插入进行限位孔24的内部，通过限位杆23和限位孔24之间的间隙配合，对固定块3进行限制。

上述实施例的工作原理为：

拉动移动板22，使移动板22移动，对伸缩杆18和弹簧19进行挤压，使伸缩杆18和弹簧19收缩，移动板22带动限位杆23进入到连接槽21的内部，转动固定块3，使固定块3旋转，通过固定块3和螺杆4之间的螺纹连接，对安装盘16和固定块3之间的进行固定，当固定块3和安装盘16贴合时，松掉移动板22，通过弹簧19的弹性，推动限位杆23复位，使限位杆23插入进行限位孔24的内部，通过限位杆23和限位孔24之间的间隙配合，对固定块3进行限制，推动夹具盘1，使固定块3进入到放置槽2的内部，固定块3穿过橡胶环15和放置槽2贴合，启动电动推杆13，通过滑轨6和滑块8之间的滑动连接，使电动推杆13的输出端带动支撑板10移动，进而使固定杆12插入进行固定孔11的内部，通过固定杆12和固定孔11之间的间隙配合，将夹具盘1固定在安装盘16上。

本实用新型的控制方式是通过控制器来控制的，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种工业机器人末端的快换装置，包括机械臂(17)，其特征在于：所述机械臂(17)上固定连接有安装盘(16)，所述安装盘(16)的右侧放置有夹具盘(1)，所述夹具盘(1)的内部开设有放置槽(2)；

所述安装盘(16)的右侧面固定连接有一端延伸至放置槽(2)内部的固定块(3)，所述固定块(3)的顶面和底面均开设有固定槽(7)，所述固定槽(7)的内部均固定连接有数量为两个的滑轨(6)，四个所述滑轨(6)均滑动连接有滑块(8)，位于同侧的两个所述滑块(8)之间固定连接有支撑板(10)，两个所述支撑板(10)远离固定槽(7)的一侧面均垂直固定有固定杆(12)，所述夹具盘(1)上开设有数量为两个的固定孔(11)，两个所述固定杆(12)分别延伸至两个固定孔(11)的内部；

所述固定块(3)上设有限位组件，用以对安装盘(16)进行限制。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：两个所述固定槽(7)的内部均固定安装有电动推杆(13)，两个所述电动推杆(13)的输出端分别与两个支撑板(10)固定连接，四个所述滑轨(6)远离电动推杆(13)的一侧面均固定连接限位板(9)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述限位板(9)和固定槽(7)固定连接，所述固定杆(12)和固定孔(11)间隙配合。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述夹具盘(1)的左侧面开设有连接孔(14)，所述连接孔(14)的内部固定连接有橡胶环(15)，所述固定块(3)贯穿橡胶环(15)并与其紧密贴合。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述限位组件包括数量为两个的让位槽(20)，两个所述让位槽(20)均开设在固定块(3)的左侧面上，两个所述让位槽(20)的内部均垂直固定有伸缩杆(18)，两个所述伸缩杆(18)的左侧面均垂直固定有移动板(22)，两个所述移动板(22)的左侧面均垂直固定有限位杆(23)，所述安装盘(16)的右侧面开设有数量为两个的限位孔(24)，两个所述限位杆(23)分别延伸至两个限位孔(24)的内部，两个所述伸缩杆(18)的外周壁均套装有分别与移动板(22)以及让位槽(20)固定连接的弹簧(19)。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述固定块(3)的左侧面开设有数量为两个的连接槽(21)，两个所述连接槽(21)分别与两个让位槽(20)连通，两个所述移动板(22)分别延伸至两个连接槽(21)的内部。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述限位杆(23)和限位孔(24)间隙配合，两个所述移动板(22)均与安装盘(16)贴合。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述安装盘(16)的右侧面垂直固定有螺杆(4)，所述固定块(3)的左侧面开设有螺纹孔(5)，所述螺杆(4)延伸至螺纹孔(5)的内部并与其螺纹连接，两个所述让位槽(20)以螺杆(4)为中心呈上下对称分布。

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