CN218614042U - 并联接器人稳定器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及并联机器人的领域，尤其是涉及一种并联接器人稳定器，其包括动平台、静平台和三个伸缩缸，所述动平台位于静平台上方，三个所述伸缩缸竖向位于动平台和静平台之间，所述伸缩缸的两端分别通过十字轴承铰接于动平台和静平台，所述静平台安装有支撑柱，所述支撑柱位于三个伸缩缸围城区域的中心部位，所述支撑柱连接于动平台，所述支撑柱包括第一支撑本体和第二支撑本体，所述第二支撑本体安装于静平台，所述第一支撑本体沿竖向滑移连接于第二支撑本体上端，所述第二支撑本体连接于动平台。本申请能够提高动平台的使用效果。

Description

并联接器人稳定器

技术领域

本申请涉及并联机器人的领域，尤其是涉及一种并联接器人稳定器。

背景技术

相对于串联机器人机构，并联机器人机构具有高刚性和更高的精度。稳定器是部分并联机器人机构中的一大组成结构，稳定器包括动平台、静平台和三个伸缩缸，动平台位于静平台上方，三个伸缩缸竖向延伸且位于动平台与静平台之间，伸缩缸的两端分别通过十字轴承连接于动平台和静平台，静平台安装有支撑柱，支撑柱位于三个伸缩缸围城区域的中心部位，支撑柱连接于动平台。使得并联机器人能够安装于稳定器，且位于动平台上方，此时动平台能够在多个伸缩缸的作用下，将动平台进行多角度调节，进而增加使用效果。

但当动平台上方设置并联机器人时，动平台整体所在高度难以进行调节，进而使得动平台使用的效果受到限制，使得动平台的使用效果还有待提高。

实用新型内容

为了提高动平台的使用效果，本申请提供一种并联接器人稳定器。

本申请提供的一种并联接器人稳定器采用如下的技术方案：

一种并联接器人稳定器，包括动平台、静平台和三个伸缩缸，所述动平台位于静平台上方，三个所述伸缩缸竖向位于动平台和静平台之间，所述伸缩缸的两端分别通过十字轴承铰接于动平台和静平台，所述静平台安装有支撑柱，所述支撑柱位于三个伸缩缸围城区域的中心部位，所述支撑柱连接于动平台，所述支撑柱包括第一支撑本体和第二支撑本体，所述第二支撑本体安装于静平台，所述第一支撑本体沿竖向滑移连接于第二支撑本体上端，所述第二支撑本体连接于动平台。

通过采用上述技术方案，使用时，第二支撑本体能够相对第一支撑本体滑移，进而能够调节支撑柱整体的高度，提高动平台的使用效果，同时便于适应不同规格的稳定器进行安装。

可选的，所述第二支撑本体位于第一支撑本体上方且两者间隙设置，所述第一支撑本体与第二支撑本体之间夹持有多个垫块，多个所述垫块沿竖向堆叠设置。

通过采用上述技术方案，支撑柱高度进行调节后，多个垫块能够将第一支撑本体与第二支撑本体之间的空隙填充，进而增加支撑柱整体的稳固性，同时确保其自身承受载荷的能力。

可选的，相邻两个垫块中，下方所述垫块上端面固定连接有卡条，上方所述垫块开设有用于与卡条相卡接的卡槽，且所述第二支撑本体下端同样开设有卡槽。

通过采用上述技术方案，垫块安装时，能够将相邻的垫块相卡接，进而增加多个垫块堆叠时的稳固性。

可选的，所述垫块上方卡条延伸方向与下方卡槽的延伸方向呈夹角设置。

通过采用上述技术方案，垫块安装时，卡条滑入卡槽的过程中，不易对在前安装的垫块造成影响，进而增加垫块安装的便捷性，同时进一步增加多个垫块堆叠时的稳固性。

可选的，所述第二支撑本体固定连接有多个限位杆，所述限位杆沿竖向穿设并滑移连接于第一支撑本体。

通过采用上述技术方案，设置的限位杆能够对第二支撑本体做限位及支撑，设置支撑柱整体能够保持竖直状态，进而确保支撑柱自身的稳固性。

可选的，所述第一支撑本体侧边设置有多个支撑肋板，所述支撑肋板连接于第一支撑本体侧壁和静平台。

通过采用上述技术方案，支撑肋板能够对支撑柱做支撑及加固，增加支撑柱承受载荷的能力，同时减小支撑柱倾倒的可能性，以进一步增加动平台的稳固性及承受载荷的能力。

可选的，所述支撑肋板固定连接有竖向延伸的第一连接板和水平延伸第二连接板，所述第一连接板可拆卸连接于第一支撑本体，所述第二连接板可拆卸连接于静平台。

通过采用上述技术方案，能够增加支撑肋板安装及拆卸的便捷性。

可选的，所述第一支撑本体固定连接有与第一连接板顶端相卡接的钩板，所述静平台同样固定连接有钩板且用于与第二连接板相卡接。

通过采用上述技术方案，支撑肋板安装时，将第一连接板上端卡接于第一支撑本体上的钩板，将第二连接板远离支撑柱的一端卡接于静平台上的钩板，从而进一步对支撑肋板做限位，增加支撑肋板使用时的稳固性，增加使用效果。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.使用时，第二支撑本体能够相对第一支撑本体滑移，进而能够调节支撑柱整体的高度，提高动平台的使用效果，同时便于适应不同规格的稳定器进行安装；

2.第二支撑本体高度进行调节后，多个垫块能够将第一支撑本体与第二支撑本体之间的空隙填充，进而增加支撑柱整体的稳固性，同时确保其自身承受载荷的能力。

附图说明

图1是本申请实施例的结构示意图；

图2是本申请实施例支撑柱的局部爆炸结构示意图；

图3是图1中A部分的放大结构示意图。

附图标记说明：1、动平台；2、静平台；3、伸缩缸；4、支撑柱；41、第一支撑本体；42、第二支撑本体；421、限位杆；5、垫块；51、卡条；52、卡槽；6、支撑肋板；61、第一连接板；62、第二连接板；63、钩板。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种并联接器人稳定器。参照图1，并联接器人稳定器包括动平台1、静平台2和三个伸缩缸3。静平台2水平设置，动平台1设置于静平台2上方，三个伸缩缸3均竖向设置于动平台1与静平台2之间，且伸缩缸3的上下两端分别通过十字轴承铰接于动平台1和静平台2。进而使得设置的三个伸缩缸3的共同作用，能够对动平台1实现多角度调节。与此同时，动平台1与静平台2之间设置有支撑柱4，支撑柱4竖向延伸，且支撑柱4位于三个伸缩缸3围城的三角区域的中心位置，支撑柱4下端固定连接于静平台2，上端通过十字轴承铰接于动平台1。

参照图1和图2，支撑柱4包括第一支撑本体41和第二支撑本体42，第二支撑本体42位于第一支撑本体41上方，第二支撑本体42沿竖向滑移连接于第一支撑本体41，且第二支撑本体42下端与第一支撑本体41上端相间隙设置。第一支撑本体41固定连接于静平台2，第二支撑本体42通过十字轴承铰接于动平台1。此时，第一支撑本体41与第二支撑本体42之间设置有多个垫块5，多个垫块5竖向堆叠设置。

使用时，第二支撑本体42能够相对第一支撑本体41滑移，进而调节支撑柱4整体的高度，以调节动平台1所在高度，进而增加动平台1使用效果，同时便于适应不同规格的稳定器进行安装。

并且，第二支撑本体42高度进行调节后，多个垫块5能够将第一支撑本体41与第二支撑本体42之间的空隙填充，进而增加支撑柱4整体的稳固性，同时确保其承受载荷的能力。

参照图2，此时，为了增加多个垫块5相互堆叠时的稳固性，相邻两个垫块5中，下方垫块5的上端面固定连接有卡条51，上方垫块5开设有卡槽52,且第二支撑本体42下端同样开设有卡槽52，使得第二支撑本体42上的卡槽52能够与最上方垫块5的卡条51相卡接。

垫块5安装时，能够将相邻的垫块5相卡接，进而增加多个垫块5堆叠时的稳固性。

为了进一步增加垫块5堆叠的稳固性，垫块5上方卡条51延伸方向与下方卡槽52的延伸方向呈夹角设置。

第二支撑本体42固定连接有多个竖向延伸的限位杆421，限位杆421沿竖向穿设并滑移连接于第一支撑本体41。设置的限位杆421能够对第二支撑本体42做限位及支撑，设置支撑柱4整体能够保持竖直状态，进而确保支撑柱4自身的稳固性。

参照图3，为了增加支撑柱4承受载荷的能力，同时减小支撑柱4倾倒的可能性，以进一步增加动平台1的稳固性及承受载荷的能力。支撑柱4中的第一支撑本体41设置有多个支撑肋板6，多个支撑肋板6环绕第一支撑本体41分布设置。支撑肋板6同时连接于支撑柱4和静平台2，使得支撑肋板6能够对支撑柱4做支撑及加固。

参照图3，支撑肋板6侧边沿焊接有竖向延伸的第一连接板61，支撑肋板6下端边沿焊接有水平延伸的第二连接板62。第一连接板61通过螺栓可拆卸连接于第一支撑本体41侧壁，第二连接板62通过螺栓可拆卸连接于静平台2。进而增加支撑肋板6安装及拆卸的便捷性。

参照图3，第一支撑本体41侧壁固定连接有多个钩板63，多个钩板63对应多个支撑肋板6上的第一连接板61设置。静平台2上端面同样固定连接有多个钩板63，多个钩板63对应多个支撑肋板6上的第二连接板62设置。使得支撑肋板6安装时，能够将第一连接板61上端卡接于第一支撑本体41上的钩板63，将第二连接板62远离支撑柱4的一端卡接于静平台2上的钩板63。从而进一步对支撑肋板6做限位，增加支撑肋板6使用时的稳固性，增加使用效果。

本申请实施例一种并联接器人稳定器的实施原理为：使用时，第二支撑本体42能够相对第一支撑本体41滑移，随后将不同数量的垫块5填充于第一支撑本体41与第二支撑本体42之间的间隙内，进而调节支撑柱4整体的高度，调节动平台1所在高度，进而增加动平台1使用效果；同时确保支撑柱4自身承受载荷的能力，便于适应不同规格的稳定器进行安装。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种并联接器人稳定器，包括动平台（1）、静平台（2）和三个伸缩缸（3），所述动平台（1）位于静平台（2）上方，三个所述伸缩缸（3）竖向位于动平台（1）和静平台（2）之间，所述伸缩缸（3）的两端分别通过十字轴承铰接于动平台（1）和静平台（2），所述静平台（2）安装有支撑柱（4），所述支撑柱（4）位于三个伸缩缸（3）围城区域的中心部位，所述支撑柱（4）连接于动平台（1），其特征在于：所述支撑柱（4）包括第一支撑本体（41）和第二支撑本体（42），所述第二支撑本体（42）安装于静平台（2），所述第一支撑本体（41）沿竖向滑移连接于第二支撑本体（42）上端，所述第二支撑本体（42）连接于动平台（1）。

2.根据权利要求1所述的并联接器人稳定器，其特征在于：所述第二支撑本体（42）位于第一支撑本体（41）上方且两者间隙设置，所述第一支撑本体（41）与第二支撑本体（42）之间夹持有多个垫块（5），多个所述垫块（5）沿竖向堆叠设置。

3.根据权利要求2所述的并联接器人稳定器，其特征在于：相邻两个垫块（5）中，下方所述垫块（5）上端面固定连接有卡条（51），上方所述垫块（5）开设有用于与卡条（51）相卡接的卡槽（52），且所述第二支撑本体（42）下端同样开设有卡槽（52）。

4.根据权利要求3所述的并联接器人稳定器，其特征在于：所述垫块（5）上方卡条（51）延伸方向与下方卡槽（52）的延伸方向呈夹角设置。

5.根据权利要求2所述的并联接器人稳定器，其特征在于：所述第二支撑本体（42）固定连接有多个限位杆（421），所述限位杆（421）沿竖向穿设并滑移连接于第一支撑本体（41）。

6.根据权利要求1所述的并联接器人稳定器，其特征在于：所述第一支撑本体（41）侧边设置有多个支撑肋板（6），所述支撑肋板（6）连接于第一支撑本体（41）侧壁和静平台（2）。

7.根据权利要求6所述的并联接器人稳定器，其特征在于：所述支撑肋板（6）固定连接有竖向延伸的第一连接板（61）和水平延伸第二连接板（62），所述第一连接板（61）可拆卸连接于第一支撑本体（41），所述第二连接板（62）可拆卸连接于静平台（2）。

8.根据权利要求7所述的并联接器人稳定器，其特征在于：所述第一支撑本体（41）固定连接有与第一连接板（61）顶端相卡接的钩板（63），所述静平台（2）同样固定连接有钩板（63）且用于与第二连接板（62）相卡接。

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