CN218556157U - 汽车发动机上的传感器插头中的冲压pin针的转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其包括：PIN针自动取放机构，由取放模块及驱动取放模块在三维方向上运动的取放位移驱动机构组成，取放模块从冲压模具中同时取出裁切好的六个PIN针；PIN针智能变距机构，由用于定位第1个至第4个PIN针的产品固定载具、用于定位第5个和第6个PIN针的产品移动载具、用于驱动产品移动载具向产品固定载具靠近来缩短第4个与第5个PIN针之间的间距以与注塑模具中预定的间隔一致的变距驱动机构组成；单PIN旋转机构，由夹爪、用于驱动夹爪从产品固定载具上夹取第1个PIN针的夹取驱动机构、用于驱动夹爪旋转90度使第1个PIN针竖直的旋转机构组成；优点是能提高生产效率，且安全性高。

Description

汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置

技术领域

本实用新型涉及一种将冲压PIN针从冲压模具运送到中转平台上的技术，尤其是涉及一种汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置。

背景技术

随着汽车功能要求不断地增加，安全性能不断地提高，对各种零部件的功能和技术要求也在不断地增加。传感器作为汽车上重要的零部件之一，其传感器插头是一个包含五金PIN针组件的注塑件。

图1a和图1b示出了一种用于汽车发动机上的传感器插头的结构，其包括绝缘体10和设置于绝缘体10中的五金PIN针组件11，其中，如图2a和图2b所示，五金PIN针组件11由六个PIN针组成，六个PIN针通过冲床的冲压模具冲压而成，六个PIN针依次排列，第1个PIN针12为单PIN(冲压后独立)，第2个PIN针13、第3个PIN针 14和第4个PIN针15为第一组合PIN(冲压后连接在一起)，第5个PIN针16和第6 个PIN针17为第二组合PIN(冲压后连接在一起)，第1个PIN针12包括第一主体121 及第一主体121的一端一体延伸设置的竖直脚122和第一主体121的另一端一体延伸设置的第一二极管连接脚123，第2个PIN针13包括第二主体131及第二主体131的一端一体延伸设置的第1个第二平面脚132和第二主体131上一体延伸设置的第2个第二平面脚133，第3个PIN针14包括第三主体141及第三主体141的一端一体延伸设置的一个第三平面脚142和第三主体141的另一端一体设置且与第三主体141垂直的第一插口脚143，第4个PIN针15包括第四主体151及第四主体151的一端一体设置且与第四主体151存在角度的折弯脚152、第四主体151的另一端一体设置且与第四主体151 垂直的第二插口脚153和第四主体151上一体设置且与第四主体151垂直的第二二极管连接脚154，第5个PIN针16包括第五主体161及第五主体161的一端一体延伸设置的第五平面脚162和第五主体161的另一端一体设置且与第五主体161垂直的第三插口脚163，第6个PIN针17包括第六主体171及第六主体171的一端一体延伸设置的第1 个第六平面脚172、第六主体171的另一端一体设置且与第六主体171垂直的第四插口脚173和第六主体171上一体延伸设置的第2个第六平面脚174，在注塑后竖直脚122、第一二极管连接脚123、第1个第二平面脚132、第2个第二平面脚133、第三平面脚 142、第一插口脚143、折弯脚152、第二插口脚153、第二二极管连接脚154、第五平面脚162、第三插口脚163、第四插口脚173、第1个第六平面脚172、第2个第六平面脚174均外露于绝缘体10，第一插口脚143、第二插口脚153、第三插口脚163、第四插口脚173位于同一侧且呈一行排列，第二二极管连接脚154与第二插口脚153两者相对第四主体151设置方向相反，第1个第二平面脚132、第三平面脚142、折弯脚152、第五平面脚162、第1个第六平面脚172位于同一侧，第2个第二平面脚133和第2个第六平面脚174对称分布于绝缘体10的两侧，第一二极管连接脚123与第二二极管连接脚154之间用于连接一个二极管(图中未示出)，第一主体121、第二主体131、第三主体141、第四主体151、第五主体161、第六主体171上均开设有多个便于在注塑加工时能够准确定位的定位孔18，这样注塑模具能够一次性对六个PIN针进行注塑，极大提高了加工效率。

目前，上述的六个PIN针在冲压完成后，冲床直接先裁切掉PIN针之间的连接条，然后人工从冲床的冲压模具中将六个PIN针一个一个地取出并放到注塑模具中，按要求摆放整齐，由于PIN针数量过多，人工逐个操作，不仅生产效率低下，不利于生产，而且安全性极差。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种汽车发动机上的传感器插头中的冲压 PIN针的转运装置，其能够大大提高传感器插头的生产效率，且安全性高。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于该转运装置用于一次性转运传感器插头中的六个PIN针，第1个所述的PIN针包括第一主体及一体设置于所述的第一主体上的第一二极管连接脚，第2个所述的PIN针包括第二主体，第3个所述的PIN针包括第三主体及一体设置于所述的第三主体上且与所述的第三主体垂直的第一插口脚，第4个所述的 PIN针包括第四主体及一体设置于所述的第四主体上且与所述的第四主体存在一定角度的折弯脚、与所述的第四主体垂直的第二插口脚、与所述的第四主体垂直的第二二极管连接脚，第5个所述的PIN针包括第五主体及一体设置于所述的第五主体上且与所述的第五主体垂直的第三插口脚，第6个所述的PIN针包括第六主体及一体设置于所述的第六主体上且与所述的第六主体垂直的第四插口脚，所述的第一主体、所述的第二主体、所述的第三主体、所述的第四主体、所述的第五主体、所述的第六主体上均开设有多个便于在注塑加工时能够准确定位的定位孔；

该转运装置包括：

PIN针自动取放机构，其由用于同时取或放六个PIN针的取放模块及用于驱动所述的取放模块能够沿X轴、Y轴和Z轴方向直线运动的取放位移驱动机构组成，所述的取放位移驱动机构与所述的取放模块连接，所述的取放模块从冲床的冲压模具中同时取出裁切好的六个PIN针，裁切好的六个PIN针中的第4个PIN针与第5个PIN针之间的间距大于注塑机的注塑模具中预定的间隔；

PIN针智能变距机构，其由用于依次定位第1个PIN针至第4个PIN针的产品固定载具、用于依次定位第5个PIN针和第6个PIN针的产品移动载具、用于驱动所述的产品移动载具向所述的产品固定载具靠近来缩短第4个PIN针与第5个PIN针之间的间距以与注塑机的注塑模具中预定的间隔一致的变距驱动机构组成，所述的变距驱动机构与所述的产品移动载具连接，所述的产品固定载具和所述的产品移动载具共同接收所述的取放模块放下的六个PIN针并定位；

单PIN旋转机构，其由用于夹住第1个PIN针的夹爪、用于驱动所述的夹爪从所述的产品固定载具上夹取第1个PIN针的夹取驱动机构、用于驱动所述的夹爪旋转90度使第1个PIN针竖直且使其第一二极管连接脚的方向与第4个PIN针的第二二极管连接脚的方向一致的旋转机构组成，所述的夹取驱动机构分别与所述的旋转机构和所述的夹爪连接，所述的夹爪从所述的产品固定载具上夹出第1个PIN针并夹住。

所述的取放模块由顶出气缸、水平基座、顶出板、多个膨胀销钉组成，所述的顶出气缸沿Z轴方向竖直安装于所述的水平基座上，所述的顶出气缸的气缸杆朝下，多个所述的膨胀销钉打在所述的水平基座上，多个所述的膨胀销钉的分布位置与所要取的六个 PIN针上的定位孔的位置一一对应，所述的顶出板水平设置于所述的水平基座的下方，多个所述的膨胀销钉的末端穿过所述的顶出板，所述的顶出板上开设有用于容纳第4个 PIN针的第二二极管连接脚的容纳孔，所述的顶出板上设置有多对用于辅助定位第1个 PIN针的定位块，取放模块在取放位移驱动机构的驱动下移动到冲床的冲压模具的正上方，所述的膨胀销钉的末端与PIN针上的定位孔紧配取起PIN针，所述的顶出气缸的气缸杆沿Z轴方向动作推动所述的顶出板垂直向下移动将取起的PIN针推出所述的膨胀销钉。由于第4个PIN针的第二二极管连接脚与第四主体相互垂直，因此需在顶出板上开设一个容纳孔来容纳取起的第4个PIN针的第二二极管连接脚；由于第1个PIN针的第一主体的面积较小，通常只设置一个定位孔，即利用一个膨胀销钉来定位第1个PIN针，这样第1个PIN针的两端难免无法固定，因此通过设置多对定位块来辅助定位第1个 PIN针；使用取放模块中的膨胀销钉，利用膨胀销钉的特性达到与PIN针上的定位孔紧配的目的来取起PIN针，在取放模块从冲床的冲压模具中同时取出多个PIN针后使用取放位移驱动机构驱动取放模块运动到PIN针智能变距机构的产品固定载具和产品移动载具上，再使用取放模块中的顶出气缸，顶出气缸的气缸杆伸出使顶出板沿Z轴方向垂直向下移动，此时膨胀销钉的末端上紧配的PIN针在顶出板的压迫下脱离膨胀销钉即顶出PIN针，通过取放模块和取放位移驱动机构实现了自动从冲床的冲压模具中同时取出多个PIN针并放料于产品固定载具和产品移动载具上。

所述的水平基座与所述的顶出板之间设置有导向机构，所述的导向机构包括多个导柱和等数量的衬套，所述的导柱沿Z轴方向竖直安装于所述的水平基座上，所述的衬套安装于所述的顶出板上且与所述的导柱的位置一一对应，所述的导柱穿过对应的所述的衬套实现所述的顶出板相对所述的水平基座垂直上下移动时的导向；所述的顶出气缸的气缸杆上连接有水平下压板，所述的水平下压板位于所述的水平基座的上方，沿Z轴方向竖直穿过所述的水平基座设置有多个等高柱，多个所述的等高柱分布于所有所述的膨胀销钉的两侧，所述的等高柱的两端分别与所述的水平下压板和所述的顶出板连接。利用导向机构使得顶出板沿Z轴方向垂直上下移动更为稳定；由于该取放模块是用于一次性取出六个PIN针的，且六个PIN针在冲压模具上是按注塑时的摆放位置来设置的，相对较为集中，因此多个膨胀销钉打在水平基座的一块区域上，若顶出气缸的气缸杆直接与顶出板连接，则顶出气缸的气缸杆会与膨胀销钉产生干涉，为了配合结构，引入水平下压板和等高柱，顶出气缸输出的力通过等高柱传递。

所述的变距驱动机构包括变距基座和变距气缸，所述的变距基座水平设置，所述的产品固定载具固定于所述的变距基座的上表面的一侧上，所述的变距气缸水平安装于所述的变距基座的上表面的另一侧上，且所述的变距气缸的气缸杆朝向所述的产品固定载具，所述的变距气缸的气缸杆沿X轴方向动作，所述的变距气缸的气缸杆与所述的产品移动载具固定连接，所述的产品移动载具的底部与所述的变距基座的上表面之间设置有变距导向用直线导轨副。变距驱动机构的目的仅是为了改变产品固定载具与产品移动载具之间的间隙，以此来缩短第4个PIN针与第5个PIN针之间的间距，且产品固定载具与产品移动载具之间的原间隙也不是非常大，那么只需保证产品移动载具移动稳定即可，因此只需变距气缸配合变距导向用直线导轨副就能实现。

所述的产品固定载具上设置有与第1个PIN针至第4个PIN针上的定位孔相对应的第一定位柱，所述的产品固定载具上开设有用于容纳第3个PIN针的第一插口脚和第4 个PIN针的第二插口脚的第一凹槽，所述的产品固定载具上还开设有用于容纳第4个 PIN针的折弯脚的第二凹槽，所述的产品移动载具上设置有与第5个PIN针和第6个PIN 针上的定位孔相对应的第二定位柱，所述的产品移动载具上开设有用于容纳第5个PIN 针的第三插口脚和第6个PIN针的第四插口脚的第三凹槽，所述的取放模块在所述的取放位移驱动机构的驱动下移动到所述的产品固定载具和所述的产品移动载具的正上方，使所有所述的膨胀销钉分别与所述的第一定位柱和所述的第二定位柱一一对准并抵接，所述的顶出气缸的气缸杆沿Z轴方向动作推动所述的顶出板垂直向下移动将六个PIN针同时推出所述的膨胀销钉，使六个PIN针落于所述的产品固定载具和所述的产品移动载具上并由所述的第一定位柱和所述的第二定位柱定位，所述的变距气缸的气缸杆沿X轴方向动作伸出推动所述的产品移动载具更靠近所述的产品固定载具使第4个PIN针与第 5个PIN针之间的间距以与注塑机的注塑模具中预定的间隔一致。产品固定载具和产品移动载具用于共同接收取放模块从冲床的冲压模具中取出的六个PIN针，第一定位柱和第二定位柱与膨胀销钉的分布位置一致；由于所转运的六个PIN针的结构特殊，因此根据六个PIN针的结构对产品固定载具和产品移动载具的结构进行了相应的设计。

所述的产品固定载具上设置有用于限制第1个PIN针水平放置时的两端的限位机构，所述的限位机构由两对设置于所述的产品固定载具上的限位柱构成，每对所述的限位柱之间的空间构成容纳第1个PIN针的端头的限位槽。由于第1个PIN针的第一主体的面积相对较小，只能开设一个定位孔，因此为确保旋转机构对夹爪夹取的第1个PIN 针旋转90度后呈绝对的竖直状态，必须在产品固定载具上限制第1个PIN针的放置位置必须与Y轴方向一致，故设置限位机构。

所述的夹取驱动机构包括安装平台、取单PIN推动气缸、水平滑板、竖直固定板、上下位置调整气缸、竖直滑板和夹爪气缸，所述的旋转机构包括旋转气缸，所述的变距基座固定于所述的安装平台的上表面的一侧上使所述的产品固定载具相对所述的产品移动载具更靠近所述的安装平台的上表面的另一侧，所述的取单PIN推动气缸水平安装于所述的安装平台的上表面的另一侧上，且所述的取单PIN推动气缸的气缸杆朝向所述的产品固定载具，所述的取单PIN推动气缸的气缸杆沿X轴方向动作，所述的取单PIN 推动气缸的气缸杆与所述的水平滑板连接，所述的水平滑板的底部与所述的安装平台的上表面的另一侧之间设置有X轴方向导向用直线导轨副，所述的竖直固定板的底部与所述的水平滑板的顶部连接，所述的安装平台上沿X轴方向开设有气缸移动通孔，所述的上下位置调整气缸竖直穿过所述的气缸移动通孔固定于所述的水平滑板的底部上，所述的上下位置调整气缸的气缸杆朝上穿过所述的水平滑板与所述的竖直滑板的底部固定连接，所述的竖直滑板的背面与所述的竖直固定板的正面之间设置有Z轴方向导向用直线导轨副，所述的旋转气缸安装于所述的竖直滑板的正面上，所述的旋转气缸的输出轴朝向所述的产品固定载具，所述的夹爪气缸安装于所述的旋转气缸的输出轴上，所述的夹爪安装于所述的夹爪气缸上，所述的产品固定载具上开设有供所述的夹爪进出以夹出第1个PIN针的开口槽，两对限位柱分布于开口槽的两侧。夹取驱动机构工作时，取单 PIN推动气缸的气缸杆动作伸出推动水平滑板向产品固定载具方向水平直线运动，在夹爪沿开口槽移动到第1个PIN针对应位置处时夹爪气缸控制夹爪夹住第1个PIN针，取单PIN推动气缸的气缸杆动作回收带动水平滑板水平直线退回至原位，旋转气缸动作使夹爪夹住的第1个PIN针旋转90度且第1个PIN针的第一二极管连接脚朝上；在夹取的过程中若夹爪的位置与第1个PIN针的位置存在高度差，则可通过上下位置调整气缸来实现。

该转运装置还包括用于调整所述的PIN针智能变距机构和所述的单PIN旋转机构在 X轴方向上的位置的位置调整机构，所述的位置调整机构由底座、水平位置调整气缸和推动块组成，所述的底座固定于固定物上，所述的水平位置调整气缸水平安装于所述的底座的上表面上，且所述的水平位置调整气缸的气缸杆沿X轴方向动作，所述的水平位置调整气缸的气缸杆与所述的推动块连接，所述的推动块与所述的安装平台的下表面固定连接，所述的推动块的下表面与所述的底座的上表面之间设置有水平位置调整导向用直线导轨副。该位置调整机构用于同时调整PIN针智能变距机构和单PIN旋转机构两者在X轴方向上的位置，这样可根据实际工作环境进行适当调整。

所述的取放位移驱动机构由机架、X轴安装架、伺服电机、丝杆、丝母、Y轴悬臂梁、第一推动气缸、Z轴竖直基板、第二推动气缸、模块安装板组成，所述的X轴安装架呈长方体且水平安装于所述的机架的顶部上，所述的伺服电机水平安装于所述的X轴安装架的一端上，所述的丝杆沿所述的X轴安装架的长度方向水平放置于所述的X轴安装架内，所述的伺服电机的输出轴通过联轴器与所述的丝杆的一端连接，所述的丝杆的另一端与所述的X轴安装架的另一端活动连接，所述的丝母与所述的丝杆螺接，所述的Y轴悬臂梁水平布置，所述的Y轴悬臂梁的一端底部与所述的丝母固定连接，所述的Y轴悬臂梁的一端底部与所述的机架的一侧之间设置有第一直线导轨副，所述的Y 轴悬臂梁的另一端为悬空端，所述的第一推动气缸沿所述的Y轴悬臂梁的长度方向水平安装于所述的Y轴悬臂梁上，所述的第一推动气缸的气缸杆朝向所述的Y轴悬臂梁的悬空端，所述的第一推动气缸的气缸杆与所述的Z轴竖直基板的背面固定连接，所述的 Z轴竖直基板的背面与所述的Y轴悬臂梁的一侧之间设置有第二直线导轨副，所述的第二推动气缸竖直安装于所述的Z轴竖直基板的正面上，所述的第二推动气缸的气缸杆朝下，所述的第二推动气缸的气缸杆与所述的模块安装板固定连接，所述的模块安装板的背面与所述的Z轴竖直基板的正面之间设置有第三直线导轨副，所述的水平基座安装于所述的模块安装板的正面上。该取放位移驱动机构的结构简单紧凑；第一直线导轨副、第二直线导轨副、第三直线导轨副各自中的直线导轨与滑块的具体设置可根据实际结构来设置，可按图所示进行设置；可在Y轴和Z轴方向上设置油压缓冲器。

所述的X轴安装架的顶部具有一个顶面，所述的顶面的长度方向的两侧向下延伸设置有侧翼，所述的顶面与两个所述的侧翼形成一个向上凹的凹腔，所述的Y轴悬臂梁的一端底部设置有适配连接块，所述的适配连接块具有一个供所述的X轴安装架的顶部穿过的通孔，所述的适配连接块的底部的中间区域为与所述的凹腔相适配的凸块，所述的适配连接块的底部的两侧区域为与所述的侧翼相适配的凹槽，所述的丝母与所述的凸块的底部固定连接；所述的Y轴悬臂梁上沿长度方向开设有一个长条形通孔，所述的Z轴竖直基板的背面上连接有一块与所述的Z轴竖直基板垂直的固定片，所述的固定片的自由端穿过所述的长条形通孔，所述的第一推动气缸的气缸杆与所述的固定片固定连接。由于取放模块需在Y轴悬臂梁上水平移动，即Y轴悬臂梁的悬空端需承受一定的重量，因此为确保Y轴悬臂梁的固定力，通过将X轴安装架的顶部设计成内凹的特殊结构，再在Y轴悬臂梁的一端底部配装一个适配连接块，适配连接块与X轴安装架的顶部相适配实现Y轴悬臂梁与X轴安装架的活动连接；长条形通孔限制了取放模块沿Y轴水平移动的最大位移量；固定片的自由端穿过长条形通孔后与第一推动气缸的气缸杆固定连接，整体结构紧凑。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1)使用取放模块能够从冲床的冲压模具中同时取出六个PIN针，并在取放位移驱动机构的驱动下能够将所取的六个PIN针同时运送到下一个工位上，同时取一个传感器插头所需的六个PIN针，大大提高了取料效率。

2)在冲压这种特殊结构的六个PIN针时，冲压模具中按顺序排布的第1个PIN针至第4个PIN针两两之间的间距及第5个PIN针和第6个PIN针之间的间距与注塑模具中预设的间距一致，而为了保护第4个PIN针的折弯脚和第二二极管连接脚，将第4 个PIN针与第5个PIN针拉开了一定距离(这个距离大于注塑机的注塑模具中预定的间距)，这样取放模块从冲压模具中取出的六个PIN针放于下一个具有定位功能的工位如具有定位功能的中转平台上时第4个PIN针与第5个PIN针之间仍保持着冲压后的距离，而这个距离不符合注塑机的注塑模具中预定的间隔，导致在注塑机侧无法直接用机械手取中转平台上的六个PIN针再放到注塑模具中，因此引入了PIN针智能变距机构，在产品固定载具和产品移动载具共同接收六个PIN针后通过变距驱动机构改变产品固定载具与产品移动载具之间的间隙来缩短第4个PIN针与第5个PIN针之间的间距以与注塑机的注塑模具中预定的间隔一致。

3)由于注塑时要求第1个针是竖直的，因此为了能够利用机械手一次性从中转平台上将符合注塑模具要求的六个PIN针同时放入到注塑模具中，在转移到具有定位功能的中转平台上前需对第1个PIN针进行旋转，故引入了单PIN旋转机构，利用夹取驱动机构和夹爪从产品固定载具上夹出第1个PIN针，利用旋转机构对第1个PIN针旋转 90度。

4)利用PIN针自动取放机构、PIN针智能变距机构、单PIN旋转机构从冲床的冲压模具中同时取出裁切好的六个PIN针，并对第4个PIN针与第5个PIN针之间的间距进行调整，对第1个PIN针进行旋转，使六个PIN针完全符合注塑模具的要求，这样再将符合注塑模具要求的六个PIN针同时置放于具有定位功能的中转平台上后，注塑机侧的机械手就能一次性将符合注塑模具要求的六个PIN针同时放入到注塑模具中进行注塑，大大提高了生产效率，同时减少了人工参与的环节，安全性高。

附图说明

图1a为一种用于汽车发动机上的传感器插头的结构示意图一；

图1b为一种用于汽车发动机上的传感器插头的结构示意图二；

图2a为图1a和图1b中的五金PIN针组件的结构示意图一；

图2b为图1a和图1b中的五金PIN针组件的结构示意图二；

图3为本实用新型的转运装置的整体结构示意图一；

图4为本实用新型的转运装置的整体结构示意图二；

图5为本实用新型的转运装置中的PIN针自动取放机构的整体结构示意图一；

图6为图5中A部分的放大示意图；

图7为本实用新型的转运装置中的PIN针自动取放机构的整体结构示意图二；

图8为图7中B部分的放大示意图；

图9为本实用新型的转运装置中的PIN针自动取放机构中的取放模块的结构示意图；

图10为图9中C部分的放大示意图；

图11为本实用新型的转运装置中的PIN针自动取放机构中的取放模块的侧视图；

图12为图11的D-D向剖视图；

图13为图11的E-E向剖视图；

图14为本实用新型的转运装置中的PIN针自动取放机构中的X轴安装架与适配连接块的连接结构的侧视图；

图15为图14的F-F向剖视放大示意图；

图16为本实用新型的转运装置中的PIN针智能变距机构、单PIN旋转机构和位置调整机构的结构示意图一；

图17为图16中的局部结构的结构示意图；

图18为图17中G部分的放大示意图；

图19为本实用新型的转运装置中的PIN针智能变距机构、单PIN旋转机构和位置调整机构的结构示意图二；

图20为本实用新型的转运装置中的PIN针智能变距机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

本实用新型提出的一种汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，该转运装置用于一次性转运传感器插头中的六个PIN针，如图2a和图2b所示，第1个 PIN针12包括第一主体121及一体设置于第一主体121上的第一二极管连接脚123，第2个PIN针13包括第二主体131，第3个PIN针14包括第三主体141及一体设置于第三主体141上且与第三主体141垂直的第一插口脚143，第4个PIN针15包括第四主体151及一体设置于第四主体151上且与第四主体151存在一定角度的折弯脚152、与第四主体151垂直的第二插口脚153、与第四主体151垂直的第二二极管连接脚154，第5个PIN针16包括第五主体161及一体设置于第五主体161上且与第五主体161垂直的第三插口脚163，第6个PIN针17包括第六主体171及一体设置于第六主体171 上且与第六主体171垂直的第四插口脚173，第一主体121、第二主体131、第三主体 141、第四主体151、第五主体161、第六主体171上均开设有多个便于在注塑加工时能够准确定位的定位孔18。

如图3至图20所示，该转运装置包括：PIN针自动取放机构2，其由用于同时取或放六个PIN针的取放模块21及用于驱动取放模块21能够沿X轴、Y轴和Z轴方向直线运动的取放位移驱动机构22组成，取放位移驱动机构22与取放模块21连接，取放模块21从冲床的冲压模具中同时取出裁切好的六个PIN针，裁切好的六个PIN针中的第4个PIN针15与第5个PIN针16之间的间距大于注塑机的注塑模具中预定的间隔； PIN针智能变距机构3，其由用于依次定位第1个PIN针12至第4个PIN针15的产品固定载具31、用于依次定位第5个PIN针16和第6个PIN针17的产品移动载具32、用于驱动产品移动载具32向产品固定载具31靠近来缩短第4个PIN针15与第5个PIN 针16之间的间距以与注塑机的注塑模具中预定的间隔一致的变距驱动机构33组成，变距驱动机构33与产品移动载具32连接，产品固定载具31和产品移动载具32共同接收取放模块21放下的六个PIN针并定位；单PIN旋转机构4，其由用于夹住第1个PIN 针12的夹爪41、用于驱动夹爪41从产品固定载具31上夹取第1个PIN针12的夹取驱动机构42、用于驱动夹爪41旋转90度使第1个PIN针12竖直且使其第一二极管连接脚123的方向与第4个PIN针15的第二二极管连接脚154的方向一致的旋转机构43 组成，夹取驱动机构42分别与旋转机构43和夹爪41连接，夹爪41从产品固定载具31 上夹出第1个PIN针12并夹住。

具体的，取放模块21由顶出气缸211、水平基座212、顶出板213、多个膨胀销钉 214组成，顶出气缸211沿Z轴方向竖直安装于水平基座212上，顶出气缸211的气缸杆朝下，多个膨胀销钉214打在水平基座212上，多个膨胀销钉214的分布位置与所要取的六个PIN针上的定位孔18的位置一一对应，顶出板213水平设置于水平基座212 的下方，多个膨胀销钉214的末端穿过顶出板213，顶出板213上开设有用于容纳第4 个PIN针15的第二二极管连接脚154的容纳孔2131，顶出板213上设置有多对用于辅助定位第1个PIN针12的定位块2132，取放模块21在取放位移驱动机构22的驱动下移动到冲床的冲压模具的正上方，膨胀销钉214的末端与PIN针上的定位孔18紧配取起PIN针，顶出气缸211的气缸杆沿Z轴方向动作推动顶出板213垂直向下移动将取起的PIN针推出膨胀销钉214。由于第4个PIN针15的第二二极管连接脚154与第四主体151相互垂直，因此需在顶出板213上开设一个容纳孔2131来容纳取起的第4个PIN 针15的第二二极管连接脚154；由于第1个PIN针12的第一主体121的面积较小，通常只设置一个定位孔18，即利用一个膨胀销钉214来定位第1个PIN针12，这样第1 个PIN针12的两端难免无法固定，因此通过设置多对定位块2132来辅助定位第1个 PIN针12；使用取放模块21中的膨胀销钉214，利用膨胀销钉214的特性达到与PIN 针上的定位孔18紧配的目的来取起PIN针，在取放模块21从冲床的冲压模具中同时取出六个PIN针后使用取放位移驱动机构22驱动取放模块21运动到PIN针智能变距机构 3的产品固定载具31和产品移动载具32上，再使用取放模块21中的顶出气缸211，顶出气缸211的气缸杆伸出使顶出板213沿Z轴方向垂直向下移动，此时膨胀销钉214的末端上紧配的PIN针在顶出板213的压迫下脱离膨胀销钉214即顶出PIN针，通过取放模块21和取放位移驱动机构22实现了自动从冲床的冲压模具中同时取出六个PIN针并放料于产品固定载具31和产品移动载具32上。

进一步改进的，水平基座212与顶出板213之间设置有导向机构，导向机构包括多个导柱215和等数量的衬套216，导柱215沿Z轴方向竖直安装于水平基座212上，衬套216安装于顶出板213上且与导柱215的位置一一对应，导柱215穿过对应的衬套216 实现顶出板213相对水平基座212垂直上下移动时的导向；顶出气缸211的气缸杆上连接有水平下压板217，水平下压板217位于水平基座212的上方，沿Z轴方向竖直穿过水平基座212设置有多个等高柱218，多个等高柱218分布于所有膨胀销钉214的两侧，等高柱218的两端分别与水平下压板217和顶出板213连接。利用导向机构使得顶出板 213沿Z轴方向垂直上下移动更为稳定，图中设置有4个导柱215，呈四角分布；由于该取放模块21是用于一次性取出六个PIN针的，且六个PIN针在冲压模具上是按注塑时的摆放位置来设置的，相对较为集中，因此多个膨胀销钉214打在水平基座212的一块区域上，若顶出气缸211的气缸杆直接与顶出板213连接，则顶出气缸211的气缸杆会与膨胀销钉214产生干涉，为了配合结构，引入水平下压板217和等高柱218，顶出气缸211输出的力通过等高柱218传递。

具体的，取放位移驱动机构22由机架220、X轴安装架221、伺服电机222、丝杆 223、丝母224、Y轴悬臂梁225、第一推动气缸226、Z轴竖直基板227、第二推动气缸228、模块安装板229组成，X轴安装架221呈长方体且水平安装于机架220的顶部上，伺服电机222水平安装于X轴安装架221的一端上，丝杆223沿X轴安装架221 的长度方向水平放置于X轴安装架221内，伺服电机222的输出轴通过联轴器22a与丝杆223的一端连接，丝杆223的另一端与X轴安装架221的另一端活动连接，丝母224 与丝杆223螺接，Y轴悬臂梁225水平布置，Y轴悬臂梁225的一端底部与丝母224固定连接，Y轴悬臂梁225的一端底部与机架220的一侧之间设置有第一直线导轨副22b， Y轴悬臂梁225的另一端为悬空端，第一推动气缸226沿Y轴悬臂梁225的长度方向水平安装于Y轴悬臂梁225上，第一推动气缸226的气缸杆朝向Y轴悬臂梁225的悬空端，第一推动气缸226的气缸杆与Z轴竖直基板227的背面固定连接，Z轴竖直基板227的背面与Y轴悬臂梁225的一侧之间设置有第二直线导轨副22c，第二推动气缸228竖直安装于Z轴竖直基板227的正面上，第二推动气缸228的气缸杆朝下，第二推动气缸 228的气缸杆与模块安装板229固定连接，模块安装板229的背面与Z轴竖直基板227 的正面之间设置有第三直线导轨副22d，水平基座212安装于模块安装板229的正面上。该取放位移驱动机构22的结构简单紧凑；第一直线导轨副22b、第二直线导轨副22c、第三直线导轨副22d各自中的直线导轨与滑块的具体设置可根据实际结构来设置，可按图所示进行设置；可在Y轴和Z轴方向上设置油压缓冲器22e。

进一步改进的，X轴安装架221的顶部具有一个顶面2211，顶面2211的长度方向的两侧向下延伸设置有侧翼2212，顶面2211与两个侧翼2212形成一个向上凹的凹腔2213，Y轴悬臂梁225的一端底部设置有适配连接块2251，适配连接块2251具有一个供X轴安装架221的顶部穿过的通孔2252，适配连接块2251的底部的中间区域为与凹腔2213相适配的凸块2253，适配连接块2251的底部的两侧区域为与侧翼2212相适配的凹槽2254，丝母224与凸块2253的底部固定连接；Y轴悬臂梁225上沿长度方向开设有一个长条形通孔2255，Z轴竖直基板227的背面上连接有一块与Z轴竖直基板227 垂直的固定片2271，固定片2271的自由端穿过长条形通孔2255，第一推动气缸226的气缸杆与固定片2271固定连接。由于取放模块21需在Y轴悬臂梁225上水平移动，即 Y轴悬臂梁225的悬空端需承受一定的重量，因此为确保Y轴悬臂梁225的固定力，通过将X轴安装架221的顶部设计成内凹的特殊结构，再在Y轴悬臂梁225的一端底部配装一个适配连接块2251，适配连接块2251与X轴安装架221的顶部相适配实现Y轴悬臂梁225与X轴安装架221的活动连接；长条形通孔2255限制了取放模块21沿Y轴水平移动的最大位移量；固定片2271的自由端穿过长条形通孔2255后与第一推动气缸226的气缸杆固定连接，整体结构紧凑。图1中左边的适配连接块2251表示位移前的位置，右边的适配连接块2251表示位移后的位置，代表了一个位移过程。

具体的，变距驱动机构33包括变距基座331和变距气缸332，变距基座331水平设置，产品固定载具31固定于变距基座331的上表面的一侧上，变距气缸332水平安装于变距基座331的上表面的另一侧上，且变距气缸332的气缸杆朝向产品固定载具31，变距气缸332的气缸杆沿X轴方向动作，变距气缸332的气缸杆与产品移动载具32固定连接，产品移动载具32的底部与变距基座331的上表面之间设置有变距导向用直线导轨副333。变距驱动机构33的目的仅是为了改变产品固定载具31与产品移动载具32 之间的间隙，以此来缩短第4个PIN针15与第5个PIN针16之间的间距，且产品固定载具31与产品移动载具32之间的原间隙也不是非常大，那么只需保证产品移动载具32 移动稳定即可，因此只需变距气缸332配合变距导向用直线导轨副333就能实现。

具体的，产品固定载具31上设置有与第1个PIN针12至第4个PIN针15上的定位孔18相对应的第一定位柱311，产品固定载具31上开设有用于容纳第3个PIN针14 的第一插口脚143和第4个PIN针15的第二插口脚153的第一凹槽312，产品固定载具31上还开设有用于容纳第4个PIN针15的折弯脚152的第二凹槽313，产品移动载具32上设置有与第5个PIN针16和第6个PIN针17上的定位孔18相对应的第二定位柱321，产品移动载具32上开设有用于容纳第5个PIN针16的第三插口脚163和第6 个PIN针17的第四插口脚173的第三凹槽322，取放模块21在取放位移驱动机构22 的驱动下移动到产品固定载具31和产品移动载具32的正上方，使所有膨胀销钉214分别与第一定位柱311和第二定位柱321一一对准并抵接，顶出气缸211的气缸杆沿Z轴方向动作推动顶出板213垂直向下移动将六个PIN针同时推出膨胀销钉214，使六个PIN 针落于产品固定载具31和产品移动载具32上并由第一定位柱311和第二定位柱321定位，变距气缸332的气缸杆沿X轴方向动作伸出推动产品移动载具32更靠近产品固定载具31使第4个PIN针15与第5个PIN针16之间的间距以与注塑机的注塑模具中预定的间隔一致。产品固定载具31和产品移动载具32用于共同接收取放模块21从冲床的冲压模具中取出的六个PIN针，第一定位柱311和第二定位柱321与膨胀销钉214的分布位置一致；由于所转运的六个PIN针的结构特殊，因此根据六个PIN针的结构对产品固定载具31和产品移动载具32的结构进行了相应的设计。

具体的，产品固定载具31上设置有用于限制第1个PIN针12水平放置时的两端的限位机构，限位机构由两对设置于产品固定载具31上的限位柱314构成，每对限位柱 314之间的空间构成容纳第1个PIN针的端头的限位槽(图中未示出)。由于第1个PIN 针12的第一主体121的面积相对较小，只能开设一个定位孔18，因此为确保旋转机构 43对夹爪41夹取的第1个PIN针12旋转90度后呈绝对的竖直状态，必须在产品固定载具31上限制第1个PIN针12的放置位置必须与Y轴方向一致，故设置限位机构。

具体的，夹取驱动机构42包括安装平台421、取单PIN推动气缸422、水平滑板 423、竖直固定板424、上下位置调整气缸425、竖直滑板426和夹爪气缸427，旋转机构43包括旋转气缸431，变距基座331固定于安装平台421的上表面的一侧上使产品固定载具31相对产品移动载具32更靠近安装平台421的上表面的另一侧，取单PIN推动气缸422水平安装于安装平台421的上表面的另一侧上，且取单PIN推动气缸422的气缸杆朝向产品固定载具31，取单PIN推动气缸422的气缸杆沿X轴方向动作，取单PIN 推动气缸422的气缸杆与水平滑板423连接，水平滑板423的底部与安装平台421的上表面的另一侧之间设置有X轴方向导向用直线导轨副428，竖直固定板424的底部与水平滑板423的顶部连接，安装平台421上沿X轴方向开设有气缸移动通孔4211，上下位置调整气缸425竖直穿过气缸移动通孔4211固定于水平滑板423的底部上，上下位置调整气缸425的气缸杆朝上穿过水平滑板423与竖直滑板426的底部固定连接，竖直滑板426的背面与竖直固定板424的正面之间设置有Z轴方向导向用直线导轨副429，旋转气缸431安装于竖直滑板426的正面上，旋转气缸431的输出轴朝向产品固定载具 31，夹爪气缸427安装于旋转气缸431的输出轴上，夹爪41安装于夹爪气缸427上，产品固定载具31上开设有供夹爪41进出以夹出第1个PIN针12的开口槽316，两对限位柱314分布于开口槽316的两侧。夹取驱动机构42工作时，取单PIN推动气缸422 的气缸杆动作伸出推动水平滑板423向产品固定载具31方向水平直线运动，在夹爪41 沿开口槽316移动到第1个PIN针12对应位置处时夹爪气缸427控制夹爪41夹住第1 个PIN针12，取单PIN推动气缸422的气缸杆动作回收带动水平滑板423水平直线退回至原位，旋转气缸431动作使夹爪41夹住的第1个PIN针12旋转90度且第1个PIN 针12的第一二极管连接脚123朝上；在夹取的过程中若夹爪41的位置与第1个PIN针 12的位置存在高度差，则可通过上下位置调整气缸425来实现。

进一步改进的，该转运装置还包括用于调整PIN针智能变距机构3和单PIN旋转机构4在X轴方向上的位置的位置调整机构5，位置调整机构5由底座51、水平位置调整气缸52和推动块53组成，底座51固定于固定物上，水平位置调整气缸52水平安装于底座51的上表面上，且水平位置调整气缸52的气缸杆沿X轴方向动作，水平位置调整气缸52的气缸杆与推动块53连接，推动块53与安装平台421的下表面固定连接，推动块53的下表面与底座51的上表面之间设置有水平位置调整导向用直线导轨副54。该位置调整机构5用于同时调整PIN针智能变距机构3和单PIN旋转机构4两者在X轴方向上的位置，这样可根据实际工作环境进行适当调整。

上述，顶出气缸211、第一推动气缸226、第二推动气缸228、变距气缸332、取单 PIN推动气缸422、上下位置调整气缸425、水平位置调整气缸52均采用现有的通用气缸；夹爪气缸427、旋转气缸431采用现有技术；膨胀销钉214、伺服电机222、丝杆 223、丝母224、联轴器22a均采用现有技术。

上述，水平位置调整气缸52、取单PIN推动气缸422与X轴安装架221同方向，使得整个转运装置占用空间更小。

Claims (10)

1.一种汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于该转运装置用于一次性转运传感器插头中的六个PIN针，第1个所述的PIN针包括第一主体及一体设置于所述的第一主体上的第一二极管连接脚，第2个所述的PIN针包括第二主体，第3个所述的PIN针包括第三主体及一体设置于所述的第三主体上且与所述的第三主体垂直的第一插口脚，第4个所述的PIN针包括第四主体及一体设置于所述的第四主体上且与所述的第四主体存在一定角度的折弯脚、与所述的第四主体垂直的第二插口脚、与所述的第四主体垂直的第二二极管连接脚，第5个所述的PIN针包括第五主体及一体设置于所述的第五主体上且与所述的第五主体垂直的第三插口脚，第6个所述的PIN针包括第六主体及一体设置于所述的第六主体上且与所述的第六主体垂直的第四插口脚，所述的第一主体、所述的第二主体、所述的第三主体、所述的第四主体、所述的第五主体、所述的第六主体上均开设有多个便于在注塑加工时能够准确定位的定位孔；

该转运装置包括：

PIN针自动取放机构，其由用于同时取或放六个PIN针的取放模块及用于驱动所述的取放模块能够沿X轴、Y轴和Z轴方向直线运动的取放位移驱动机构组成，所述的取放位移驱动机构与所述的取放模块连接，所述的取放模块从冲床的冲压模具中同时取出裁切好的六个PIN针，裁切好的六个PIN针中的第4个PIN针与第5个PIN针之间的间距大于注塑机的注塑模具中预定的间隔；

PIN针智能变距机构，其由用于依次定位第1个PIN针至第4个PIN针的产品固定载具、用于依次定位第5个PIN针和第6个PIN针的产品移动载具、用于驱动所述的产品移动载具向所述的产品固定载具靠近来缩短第4个PIN针与第5个PIN针之间的间距以与注塑机的注塑模具中预定的间隔一致的变距驱动机构组成，所述的变距驱动机构与所述的产品移动载具连接，所述的产品固定载具和所述的产品移动载具共同接收所述的取放模块放下的六个PIN针并定位；

单PIN旋转机构，其由用于夹住第1个PIN针的夹爪、用于驱动所述的夹爪从所述的产品固定载具上夹取第1个PIN针的夹取驱动机构、用于驱动所述的夹爪旋转90度使第1个PIN针竖直且使其第一二极管连接脚的方向与第4个PIN针的第二二极管连接脚的方向一致的旋转机构组成，所述的夹取驱动机构分别与所述的旋转机构和所述的夹爪连接，所述的夹爪从所述的产品固定载具上夹出第1个PIN针并夹住。

2.根据权利要求1所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于所述的取放模块由顶出气缸、水平基座、顶出板、多个膨胀销钉组成，所述的顶出气缸沿Z轴方向竖直安装于所述的水平基座上，所述的顶出气缸的气缸杆朝下，多个所述的膨胀销钉打在所述的水平基座上，多个所述的膨胀销钉的分布位置与所要取的六个PIN针上的定位孔的位置一一对应，所述的顶出板水平设置于所述的水平基座的下方，多个所述的膨胀销钉的末端穿过所述的顶出板，所述的顶出板上开设有用于容纳第4个PIN针的第二二极管连接脚的容纳孔，所述的顶出板上设置有多对用于辅助定位第1个PIN针的定位块，所述的膨胀销钉的末端与PIN针上的定位孔紧配取起PIN针，所述的顶出气缸的气缸杆沿Z轴方向动作推动所述的顶出板垂直向下移动将取起的PIN针推出所述的膨胀销钉。

3.根据权利要求2所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于所述的水平基座与所述的顶出板之间设置有导向机构，所述的导向机构包括多个导柱和等数量的衬套，所述的导柱沿Z轴方向竖直安装于所述的水平基座上，所述的衬套安装于所述的顶出板上且与所述的导柱的位置一一对应，所述的导柱穿过对应的所述的衬套实现所述的顶出板相对所述的水平基座垂直上下移动时的导向；所述的顶出气缸的气缸杆上连接有水平下压板，所述的水平下压板位于所述的水平基座的上方，沿Z轴方向竖直穿过所述的水平基座设置有多个等高柱，多个所述的等高柱分布于所有所述的膨胀销钉的两侧，所述的等高柱的两端分别与所述的水平下压板和所述的顶出板连接。

4.根据权利要求2或3所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于所述的变距驱动机构包括变距基座和变距气缸，所述的变距基座水平设置，所述的产品固定载具固定于所述的变距基座的上表面的一侧上，所述的变距气缸水平安装于所述的变距基座的上表面的另一侧上，且所述的变距气缸的气缸杆朝向所述的产品固定载具，所述的变距气缸的气缸杆沿X轴方向动作，所述的变距气缸的气缸杆与所述的产品移动载具固定连接，所述的产品移动载具的底部与所述的变距基座的上表面之间设置有变距导向用直线导轨副。

5.根据权利要求4所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于所述的产品固定载具上设置有与第1个PIN针至第4个PIN针上的定位孔相对应的第一定位柱，所述的产品固定载具上开设有用于容纳第3个PIN针的第一插口脚和第4个PIN针的第二插口脚的第一凹槽，所述的产品固定载具上还开设有用于容纳第4个PIN针的折弯脚的第二凹槽，所述的产品移动载具上设置有与第5个PIN针和第6个PIN针上的定位孔相对应的第二定位柱，所述的产品移动载具上开设有用于容纳第5个PIN针的第三插口脚和第6个PIN针的第四插口脚的第三凹槽，所述的取放模块在所述的取放位移驱动机构的驱动下移动到所述的产品固定载具和所述的产品移动载具的正上方，使所有所述的膨胀销钉分别与所述的第一定位柱和所述的第二定位柱一一对准并抵接，所述的顶出气缸的气缸杆沿Z轴方向动作推动所述的顶出板垂直向下移动将六个PIN针同时推出所述的膨胀销钉，使六个PIN针落于所述的产品固定载具和所述的产品移动载具上并由所述的第一定位柱和所述的第二定位柱定位，所述的变距气缸的气缸杆沿X轴方向动作伸出推动所述的产品移动载具更靠近所述的产品固定载具使第4个PIN针与第5个PIN针之间的间距以与注塑机的注塑模具中预定的间隔一致。

6.根据权利要求5所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于所述的产品固定载具上设置有用于限制第1个PIN针水平放置时的两端的限位机构，所述的限位机构由两对设置于所述的产品固定载具上的限位柱构成，每对所述的限位柱之间的空间构成容纳第1个PIN针的端头的限位槽。

7.根据权利要求5所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于所述的夹取驱动机构包括安装平台、取单PIN推动气缸、水平滑板、竖直固定板、上下位置调整气缸、竖直滑板和夹爪气缸，所述的旋转机构包括旋转气缸，所述的变距基座固定于所述的安装平台的上表面的一侧上使所述的产品固定载具相对所述的产品移动载具更靠近所述的安装平台的上表面的另一侧，所述的取单PIN推动气缸水平安装于所述的安装平台的上表面的另一侧上，且所述的取单PIN推动气缸的气缸杆朝向所述的产品固定载具，所述的取单PIN推动气缸的气缸杆沿X轴方向动作，所述的取单PIN推动气缸的气缸杆与所述的水平滑板连接，所述的水平滑板的底部与所述的安装平台的上表面的另一侧之间设置有X轴方向导向用直线导轨副，所述的竖直固定板的底部与所述的水平滑板的顶部连接，所述的安装平台上沿X轴方向开设有气缸移动通孔，所述的上下位置调整气缸竖直穿过所述的气缸移动通孔固定于所述的水平滑板的底部上，所述的上下位置调整气缸的气缸杆朝上穿过所述的水平滑板与所述的竖直滑板的底部固定连接，所述的竖直滑板的背面与所述的竖直固定板的正面之间设置有Z轴方向导向用直线导轨副，所述的旋转气缸安装于所述的竖直滑板的正面上，所述的旋转气缸的输出轴朝向所述的产品固定载具，所述的夹爪气缸安装于所述的旋转气缸的输出轴上，所述的夹爪安装于所述的夹爪气缸上，所述的产品固定载具上开设有供所述的夹爪进出以夹出第1个PIN针的开口槽。

8.根据权利要求7所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于该转运装置还包括用于调整所述的PIN针智能变距机构和所述的单PIN旋转机构在X轴方向上的位置的位置调整机构，所述的位置调整机构由底座、水平位置调整气缸和推动块组成，所述的底座固定于固定物上，所述的水平位置调整气缸水平安装于所述的底座的上表面上，且所述的水平位置调整气缸的气缸杆沿X轴方向动作，所述的水平位置调整气缸的气缸杆与所述的推动块连接，所述的推动块与所述的安装平台的下表面固定连接，所述的推动块的下表面与所述的底座的上表面之间设置有水平位置调整导向用直线导轨副。

9.根据权利要求2所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于所述的取放位移驱动机构由机架、X轴安装架、伺服电机、丝杆、丝母、Y轴悬臂梁、第一推动气缸、Z轴竖直基板、第二推动气缸、模块安装板组成，所述的X轴安装架呈长方体且水平安装于所述的机架的顶部上，所述的伺服电机水平安装于所述的X轴安装架的一端上，所述的丝杆沿所述的X轴安装架的长度方向水平放置于所述的X轴安装架内，所述的伺服电机的输出轴通过联轴器与所述的丝杆的一端连接，所述的丝杆的另一端与所述的X轴安装架的另一端活动连接，所述的丝母与所述的丝杆螺接，所述的Y轴悬臂梁水平布置，所述的Y轴悬臂梁的一端底部与所述的丝母固定连接，所述的Y轴悬臂梁的一端底部与所述的机架的一侧之间设置有第一直线导轨副，所述的Y轴悬臂梁的另一端为悬空端，所述的第一推动气缸沿所述的Y轴悬臂梁的长度方向水平安装于所述的Y轴悬臂梁上，所述的第一推动气缸的气缸杆朝向所述的Y轴悬臂梁的悬空端，所述的第一推动气缸的气缸杆与所述的Z轴竖直基板的背面固定连接，所述的Z轴竖直基板的背面与所述的Y轴悬臂梁的一侧之间设置有第二直线导轨副，所述的第二推动气缸竖直安装于所述的Z轴竖直基板的正面上，所述的第二推动气缸的气缸杆朝下，所述的第二推动气缸的气缸杆与所述的模块安装板固定连接，所述的模块安装板的背面与所述的Z轴竖直基板的正面之间设置有第三直线导轨副，所述的水平基座安装于所述的模块安装板的正面上。

10.根据权利要求9所述的汽车发动机上的传感器插头中的冲压PIN针的转运装置，其特征在于所述的X轴安装架的顶部具有一个顶面，所述的顶面的长度方向的两侧向下延伸设置有侧翼，所述的顶面与两个所述的侧翼形成一个向上凹的凹腔，所述的Y轴悬臂梁的一端底部设置有适配连接块，所述的适配连接块具有一个供所述的X轴安装架的顶部穿过的通孔，所述的适配连接块的底部的中间区域为与所述的凹腔相适配的凸块，所述的适配连接块的底部的两侧区域为与所述的侧翼相适配的凹槽，所述的丝母与所述的凸块的底部固定连接；所述的Y轴悬臂梁上沿长度方向开设有一个长条形通孔，所述的Z轴竖直基板的背面上连接有一块与所述的Z轴竖直基板垂直的固定片，所述的固定片的自由端穿过所述的长条形通孔，所述的第一推动气缸的气缸杆与所述的固定片固定连接。

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