CN218488408U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人，包含包括机器人本体、扶手组件以及显示屏，所述扶手组件可相对所述机器人本体翻转，所述显示屏安装于所述扶手组件上。满足了人们对可翻转的，占用空间小的扶手组件的需求。满足了人们对可翻转的，占用空间小的扶手组件的需求。

Description

机器人

本案是申请日为2021年11月17日，申请号为202122828498.9的一种机器人的分案申请

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

机器人能够改善环境卫生，帮助人们节省时间以及精力。传统机器人都是由人工来操控的，通常会在机器人外观面顶部设置扶手，以辅助用户移动机器人本体完成各工作任务。但是传统的机器人的扶手都是固定的，无法自由调节；并且现有的扶手的结构通常占用空间较大，使得制造成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人，旨在解决传统的机器人的扶手都是固定的，并且扶手结构占用空间较大的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人，包括机器人本体、扶手组件以及显示屏；

扶手组件可相对机器人本体翻转；

显示屏安装于扶手组件上。

在一种实施例中，机器人本体包括外壳；其中，外壳包括用于承托显示屏的定位部。

在一种实施例中，扶手组件还包括扶手本体，外壳的顶部设置有用于与扶手本体相适配的容纳槽。

在一种实施例中，当扶手本体位于容纳槽时，定位部用于承托显示屏。

在一种实施例中，机器人还包括翻转机构和安装在机器人本体内的第一支架，扶手组件通过翻转机构与第一支架连接。

在一种实施例中，扶手组件还包括：连接件、设置于连接件的一端的扶手本体以及设置于连接件另一端的第一装配端；翻转机构包含第一轴，第一轴连接第一装配端与第一支架，扶手本体和连接件可绕第一轴的轴线相对机器人本体翻转；其中，扶手组件用于在第一翻转位置时，扶手本体远离机器人本体，扶手本体用于在第二翻转位置时，扶手本体和连接件贴设于机器人本体上。

在一种实施例中，机器人本体包含外壳和底盘，外壳的顶部设有容纳槽，扶手本体用于在第二翻转位置时，扶手本体和连接件与容纳槽相适配，第一支架安装在底盘上，且设于外壳的内部。

在一种实施例中，翻转机构还包含限制结构，限制结构的一端与连接件上靠近扶手本体的一端连接，限制结构的另一端装配于第一支架，限制结构用于将扶手本体和连接件限制在第一翻转位置。

在一种实施例中，扶手组件包括扶手本体，显示屏安装于扶手本体上。

在一种实施例中，机器人为清洁机器人。

本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型提供的机器人包含机器人本体、扶手组件和显示屏，扶手组件相对机器人本体翻转；其中，扶手组件用于在第一翻转位置时，扶手本体远离机器人本体以便于操作对象推动机器人行走，扶手本体用于在第二翻转位置时，扶手本体和连接件贴设于机器人本体上，实现了扶手组件的翻转过程，解决了扶手组件结构占用空间大的问题。并且，显示屏安装在扶手组件上，方便用户观看。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型第一实施例的扶手组件的第一视角的立体结构示意图；

图2为图1的A的细节放大图；

图3为图1的侧视图；

图4为图3中B的细节放大图；

图5为扶手组件解锁状态下的俯视图；

图6为图5中C的截面细节放大图；

图7为扶手组件解锁状态下的立体结构示意图；

图8为图7中D的细节放大图；

图9为图7中E的细节放大图；

图10为扶手组件盖合在机器人本体时的立体结构示意图；

图11为机器人本体的侧视图；

图12为扶手组件翻转时机器人本体的立体结构示意图；

图13为图1的第二视角的立体结构示意图；

图14为本实用新型第二实施例的扶手组件的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、机器人本体；10、底盘；12、第一支架；120、锁舌；1200、齿条；1201、压力弹性件；1202、斜面部；1203、拉伸弹性件；12041、齿轮部；12042、第二装配端；1205、牵引件；1206、第四轴；1207、操作部；1208、按键；1209、扭簧；121、第一槽；122、第二支架；13、外壳；131、容纳槽；1311、定位部；2、扶手组件；20、连接件；201、扶手本体；202、第一装配端；203、顶壁；204、侧壁；21、显示屏；211、第五轴；3、翻转机构；31、第一轴；32、第二轴；33、第三轴；34、滑杆；35、滑舌；351、锁口。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～12所示，本实用新型提供的第一实施例的机器人包括机器人本体1、第一支架12、扶手组件2和翻转机构3。其中，第一支架12安装在机器人本体1内；扶手组件2包括连接件20、设置于连接件20的一端的扶手本体201以及设置于连接件20另一端的第一装配端202。可以理解的是第一装配端202与扶手本体201相对设置在连接件20的两个相对的端部位置。并且扶手本体201可以为任意形状，如环状、条状、或弧状等。翻转机构3包含第一轴31，第一装配端202通过第一轴31与第一支架12可转动地连接，也就是第一轴31安装在第一支架12上，扶手本体201与第一轴31连接。可选地，第一轴31也可以用转销或者铰链替换，转销或者铰链套设在第一支架12上，扶手本体201与转销或者铰链可转动地连接。扶手本体201在外力的作用可下绕转销或者铰链的轴线转动一定的角度。

其中，扶手组件2用于在第一翻转位置时，扶手本体201远离机器人本体1以便于操作对象推动机器人行走，扶手本体201用于在第二翻转位置时，扶手本体201和连接件20贴设于机器人本体1上。也就是，扶手本体201不仅仅可以折叠用作装饰的外观，同时翻转一定的角度后(可以理解的是，扶手本体201和连接件20始终同步转动)，辅助操作对象推动机器人，进而完成机器人的清扫任务。或者，当操作对象在首次使用机器人需要对使用场景进行建图的时候，辅助操作对象移动机器人对场地进行扫描。同时，此种折叠的扶手结构紧凑，占用空间小，极大地满足了用户对可翻转的，形状美观的扶手组件的需求。

在可选场景中，机器人由于高度问题，不便于用户在建图的时候进行推动，上述实施例中，通过设置扶手组件2，且扶手组件2可以相对机器人进行翻转，且使得扶手组件2可以高于机器人本体1，从而便于对机器人进行推动等操作，且进一步，在不需要使用时，扶手组件2则贴合于机器人设置，可以极大的减少所占空间。

作为本实施例的进一步限定，翻转机构3还包含限制结构，限制结构的一端与连接件20上靠近扶手本体201的一端连接，即限制结构设置在远离第一装配端202的位置，并且限制结构的另一端配于第一支架12，限制结构用于将扶手本体201和连接件20限制在第一翻转位置。也就是当扶手本体201和连接件20翻转到第一翻转位置的时候，限制结构可使得扶手本体201和连接件20被固定不能转动。

作为本实施例的进一步限定，限制结构包括第二轴32、第三轴33、滑杆34和滑舌35和锁定机构，连接件20上靠近扶手本体201的一端与滑杆34的一端通过第二轴32可转动地连接，滑杆34上的另一端与滑舌35通过第三轴33可转动地连接。第一支架12设有第一槽121，第一槽121沿第一支架12的延伸方向设置，扶手本体201和连接件20在转动的时候带动滑杆34转动一定的角度，并且沿着第一槽121滑动，滑杆34滑动的同时带动滑舌35在第一槽121内滑动，可以理解的是，扶手本体201在第二翻转位置时，扶手本体201和连接件20贴设于机器人本体1上的时候，滑舌35的初始位置在滑杆34上远离连接件20的一端。滑舌35随着扶手本体201的翻转(扶手本体201和连接件20从第二翻转位置朝向第一翻转位置的过程中)，逐渐朝向限制结构靠近，最终当扶手本体201和连接件20翻转到第一翻转位置的时候，滑舌35的最终位置在第一支架12上(第一槽121)靠近连接件20的位置。其中，锁定机构安装在第一支架12上，扶手本体201和连接件20翻转至第二翻转位置时，扶手本体201和连接件20贴设于机器人本体1上，限制结构用于锁定滑舌35。可以理解的是，限制结构限制滑舌35不能沿着第一槽121滑动到滑舌35的初始位置，也就是在滑杆34上远离连接件20的一端。同时也限制滑舌35不能继续沿着第一槽121继续朝向靠近连接件20的方向滑动。

作为本实施例的进一步限定，锁定机构包含锁舌120和压力弹性件1201，滑舌35设有锁口351，锁舌120可滑移地设置在第一支架12上，压力弹性件1201设置在第一支架12与锁舌120之间，也就是压力弹性件1201为锁舌120提供滑移的弹力，即锁舌120可以伸缩于第一支架12上，可以理解的是，第一支架12上的对应位置设置容纳锁舌120的腔体或者开口。扶手本体201和连接件20翻转至第二翻转位置时，滑舌35正好与锁舌120相对设置，压力弹性件1201顶推锁舌120使其伸出容纳锁舌120的腔体插入锁口351中，即完成对滑舌35的固定作用，也就是对扶手本体201和连接件20的固定作用，辅助操作对象推动机器人，进而完成机器人的清扫任务，避免操作对象在推动扶手本体201的时候，扶手本体201和连接件20会反向反转回到第二反转位置，即扶手本体201和连接件20扣合在机器人本体1上。

作为本实施例的进一步限定，锁舌120上靠近锁口351的一侧设置有斜面部1202，滑舌35随着扶手本体201的翻转(扶手本体201和连接件20从第二翻转位置朝向第一翻转位置的过程中)，逐渐朝向限制结构靠近，最终当扶手本体201和连接件20翻转到第一翻转位置的时候，滑舌35的最终位置在第一支架12上(第一槽121)靠近连接件20的位置，也就是接近锁舌120的位置。斜面部1202用于对滑舌35上的锁口351进行导向，使得滑舌35接触到锁舌120的同时也受到操作对象的作用力使得滑舌35继续沿着第一槽121滑动，直到锁舌120与锁口351相互卡合，实现对扶手组件2的固定效果。

作为本实施例的进一步限定，锁定机构还包含齿条配合部、牵引件1205、拉伸弹性件1203和牵引控制组件，锁舌120设有齿条1200，齿条配合部包含相互连接的齿轮部12041和第二装配端12042，齿轮部12041可转动地安装在第一支架12上，齿轮部12041与齿条1200相互啮合，牵引控制组件设于连接件20上，第二装配端12042与牵引控制组件通过牵引件1205连接，牵引控制组件通过牵引件1205带动齿轮部12041转动使锁舌120脱离锁口351。可选地，牵引件1205为牵引绳，牵引绳可以位于连接件20的内部，可以理解的是，牵引件的一端通过牵引控制组件牵引，牵引件受力会回缩(即朝向第一翻转位置的方向)，齿轮部12041转动使锁舌120脱离锁口351，实现对扶手组件2的解锁效果。

作为本实施例的进一步限定，牵引控制组件包含操作部1207、第四轴1206和扭簧1209，可选地，操作部1207与连接件20上靠近扶手本体201的一端通过第四轴1206可转动地连接，扭簧1209套设在第四轴1206上，扭簧1209的两端分别抵接于连接件20和操作部1207，操作部1207与牵引件1205连接。可选地，扭簧1209也可以替换为拉簧，或者拉簧与扭簧1209同时设置，拉簧的两端连接在连接件20和操作部1207之间。

作为本实施例的进一步限定，牵引控制组件包含按键1208，按键1208固定安装在操作部1207上与牵引件1205相连的一端相对的一端，当扶手本体201和连接件20翻转到第一翻转位置的时候，齿条配合部的第二装配端12042牵引件1205连接，操作对象可以操作按键1208，使得操作部1207与连接件20发生转动，也就是抵消扭簧1209的弹力，操作部1207转动的时候，操作部1207的另一端通过牵引件1205带动齿轮部12041转动使锁舌120脱离锁口351。可以理解的是，牵引件1205的一端通过操作部1207的一端的牵引，牵引件1205受力会回缩(即朝向第一翻转位置的方向)，齿轮部12041转动使锁舌120脱离锁口351(齿轮部12041转动带动齿条1200朝向第二翻转位置的方向)，也就是压力弹性件1201会受到齿条1200的朝向远离锁口351方向的压力，使得锁舌120脱离锁口351，实现对扶手组件2的解锁效果，也就是操作对象可以再次操作扶手组件2使其从第一翻转位置转动到第二翻转位置，即将扶手组件2扣合在外壳13上。

作为本实施例的进一步限定，扶手组件还包含拉伸弹性件1203，拉伸弹性件1203的一端连接第二装配端12042，另一端固定连接在第一支架12上。当操作对象结束对按键1208的施加压力后，齿轮部12041由于拉伸弹性件1203的弹力作用，使得齿轮部12041再次朝向第二翻转位置的方向转动，同时，扭簧1209的弹力作用也会使得牵引件1205回缩呈原始状态。

作为本实施例的进一步限定，扶手组件包含第五轴211和显示屏21，显示屏21通过第五轴211可转动地安装在扶手本体201或者连接件20上。可以理解的是，显示屏21可以绕扶手本体201转动，当用户需要操作扶手本体201的时候，由于角度变化导致显示屏无法正对着用户，因此，可转动式的显示屏21可以通过用户手动操作转动，实现最佳的显示视角，在移动清洁机器气人进行清扫任务的时候，可以同步进行功能性操作。可选地，显示屏21也可以通过第五轴211拆卸下来。当显示屏21通过第五轴211可转动地安装在连接件20上的时候，扶手本体201上可以设置符合人体工程学的防滑部位，如防滑橡胶套、防滑筋条等结构，对应地，防滑部位与显示屏21之间也有足够的距离以便于辅助操作对象移动机器人移动。可选地，显示屏可以通过重力感应，实现屏幕画面的翻转。

在其他实施例中，显示屏21也可以直接固定于扶手本体201上，这里不做限定。

上述实施例中，通过在扶手本体201设置显示屏21，随着扶手本体201的翻转，可以使得显示屏21也随着翻转，且相对机器人本体1抬升，从而使得显示屏21的高度可以适配于用户的高度，以便于用户进行使用，而无需蹲下来对显示屏21进行操作。

作为本实施例的进一步限定，机器人本体1包含外壳13和底盘10，外壳13的顶部设有容纳槽131，扶手本体201用于在第二翻转位置时，扶手本体201和连接件20与容纳槽131相适配，第一支架12安装在底盘10上，且设于外壳13的内部。可以理解的是，外壳13作为外观面将第一支架12隐藏起来，扶手本体201通过翻转机构3与第一支架12连接，扶手本体201也为外观面。为增强美观，容纳槽131为凹陷的槽位，扶手本体201扣合在机器人上的时候，扶手本体201与容纳槽131相互适配。

在其他实施例中，机器人本体1还包括为外壳13内的骨架，该第一支架12也可以固定于骨架上，骨架用于支撑外壳13，保持机器人整体的稳定性。其中，骨架固定安装在底盘10上。机器人本体1还包括移动模块，移动模块包含驱动轮等构件，移动模块安装在底盘10上，用于驱动机器人本体1移动。扶手组件2与机器人本体1相互适配的同时，也翻转一定的角度成为具有一定高度以及角度的扶手部件，操作对象可通过扶手组件2推动机器人，进而完成机器人的日常工作任务，在完成工作任务后，扶手组件2翻转回到机器人本体1上相适配的位置，避免占用太大的结构空间，同时一定的程度上节省了包装的空间，降低了运输成本。

作为本实施例的进一步限定，外壳13包含定位部1311，可选地，显示屏21沿第一轴线对称固定在扶手本体201上，第一轴线位于机器人本体1的对称线，当扶手本体201位于容纳槽131时，定位部1311用于承托显示屏21。可选地，定位部1311的侧壁设有缓冲壁，以防止显示屏21的外壳刮花。

作为本实施例的进一步限定，当扶手本体201位于容纳槽131时，扶手本体201和连接件20的顶壁203和侧壁204均与外壳13的表面平齐，也就是扶手本体201和连接件20的侧面会与外壳13融合一个整体，更加美观。

作为本实施例的进一步限定，扶手本体201和连接件20绕第一轴31的轴线从第二翻转位置翻转到第一翻转位置的方向为远离机器人本体1行进的方向。也就是便于操作对象手推机器人本体1向前移动。

作为本实施例的进一步限定，扶手本体201和连接件20可以为一体式构件，也就是连接件20上远离第一装配端202的一端与扶手本体201固定连接。可以理解的是，并且扶手本体201和连接件20可以组成任意形状，如环状、条状、或弧状等。翻转机构3包含第一轴31，第一装配端202通过第一轴31与第一支架12可转动地连接，也就是第一轴31安装在第一支架12上，扶手本体201与第一轴31连接。可选地，第一轴31也可以用转销或者铰链替换，转销或者铰链套设在第一支架12上，扶手本体201与转销或者铰链可转动地连接。扶手本体201在外力的作用下绕转销或者铰链的轴线转动一定的角度。

作为本实施例的进一步限定，第一支架12上设置有第二支架122。第一装配端202通过第一轴31与第二支架122可转动地连接，第二支架122通过螺钉等紧固件固定安装在第一支架12上。

如图14所示，其示出了本实用新型的扶手组件第二实施例的立体结构示意图。与第一实施例相比较，第二实施例存在以下不同之处。

作为本实施例的进一步限定，翻转机构3的数量为两个，第一支架12对应地为两个，两个第一支架12为一体式构件，并沿第一轴线对称设置，第一轴线位于扶手本体201所在平面且垂直于竖直方向。两个第一支架12共同组成骨架的结构，骨架安装在底盘10上。翻转机构3与第一支架12一一对应地设置(即每个第一支架12上设有一个翻转机构3，或者扶手本体201的两侧均设有翻转机构3。可以理解的是，扶手本体201也沿着第一轴线对称设置，两个翻转机构3分别位于扶手本体201上相对的两侧，使得扶手组件在的翻转的过程中更加稳定，且能够保持平衡，更方便用户操作。可选地，第一支架12可以为一体成型的五金件，结构坚固，稳定性更强。

在具体实施例中，本申请提供的机器人可以是清洁机器人，具体可以是洗地机器人、扫地机器人或者洗扫一体机器人，这里均不作限定

第二实施例与第一实施例相比，除以上结构不同外，其余结构均相同，在此不再赘述。

本实用新型的机器人具有以下优点：

1、可调式扶手结构紧凑，占用空间小，外观富有美感；

2、扶手可以根据场景翻转一定的角度，以便于操作对象推动机器人行走。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人，其特征在于，包括

机器人本体；

第一支架，所述第一支架安装在所述机器人本体内；

扶手组件，所述扶手组件包括连接件、设置于所述连接件的一端的扶手本体以及设置于所述连接件另一端的第一装配端；

翻转机构，所述翻转机构包含第一轴，所述第一轴连接所述第一装配端与所述第一支架，所述扶手本体和所述连接件可绕第一轴的轴线相对所述机器人本体翻转；

其中，所述扶手组件用于在第一翻转位置时，所述扶手本体远离所述机器人本体机器人，所述扶手本体用于在第二翻转位置时，所述扶手本体和所述连接件贴设于所述机器人本体上；

其中，所述机器人还包括显示屏；

所述显示屏安装于所述扶手组件上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体包括外壳；

其中，所述外壳包括用于承托所述显示屏的定位部。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述扶手组件还包括扶手本体，所述外壳的顶部设置有用于与所述扶手本体相适配的容纳槽。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，当所述扶手本体位于所述容纳槽时，所述定位部用于承托所述显示屏。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体包含外壳和底盘，所述外壳的顶部设有容纳槽，所述扶手本体用于在第二翻转位置时，所述扶手本体和所述连接件与所述容纳槽相适配，所述第一支架安装在所述底盘上，且设于所述外壳的内部。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述翻转机构还包含限制结构，所述限制结构的一端与所述连接件上靠近所述扶手本体的一端连接，所述限制结构的另一端装配于所述第一支架，所述限制结构用于将所述扶手本体和所述连接件限制在第一翻转位置。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述扶手组件包括扶手本体，所述显示屏安装于所述扶手本体上。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人为清洁机器人。

Images