CN218476690U - 转运工具及转运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种转运工具以及转运机器人。转运工具包括：驱动机构、第一连接基座、第二连接基座、第一弧形夹爪和第二弧形夹爪。驱动机构的一段用于连接到一机械臂上。第一连接基座连接在驱动机构的第一端上。第二连接基座连接在驱动机构的第一端上，并与第一连接基座间隔设置。第一弧形夹爪连接在第一连接基座的一端上，并具有第一弧形夹持部。第二弧形夹爪连接在第二连接基座的一端上，并具有第二弧形夹持部。第一弧形夹持部和第二弧形夹持部之间形成一夹持空间以用于夹持一硅盘。驱动机构带动第一连接基座和第二连接基座运动进而带动第一弧形夹爪和第二弧形夹爪相向运动或相背运动。本申请可增加夹持部位的接触面积，增加夹持稳定性。

Description

转运工具及转运机器人

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种转运工具及具有转运工具的转运机器人。

背景技术

XRD(X-raydiffraction，X射线衍射)是通过对材料进行X射线衍射，分析其衍射图谱，获得材料的成分、材料内部原子或分子的结构或形态等信息的研究手段。

然而，目前在进行XRD测试时，需要实验人员手工搬运用于盛装待测物的实验器具，实验人员工作强度大，容易出错，效率低。

实用新型内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案是：

第一方面，本申请提供一种转运工具，包括：

驱动机构；

第一连接基座，所述第一连接基座连接于所述驱动机构；

第二连接基座，所述第二连接基座连接于所述驱动机构；

第一弧形夹爪，所述第一弧形夹爪连接在所述第一连接基座的一端上，并具有第一弧形夹持部；

第二弧形夹爪，所述第二弧形夹爪连接在所述第二连接基座的一端上，并具有第二弧形夹持部；

所述第一弧形夹持部和所述第二弧形夹持部相对设置，两者之间形成一夹持空间以用于夹持一圆弧形待夹持件；

所述驱动机构驱动所述第一连接基座运动以带动所述第一弧形夹爪运动，并驱动所述第二连接基座运动以带动所述第二弧形夹爪运动，所述驱动机构驱动所述第一连接基座和所述第二连接基座相向运动以带动所述第一弧形夹爪和所述第二弧形夹爪相互靠近，所述驱动机构驱动所述第一连接基座和所述第二连接基座相背运动以带动所述第一弧形夹爪和所述第二弧形夹爪相互远离。

第二方面，本申请提供一种转运机器人，包括机械臂以及设置在所述机械臂末端的转运工具，所述转运工具为第一方面所述的转运工具。

从而，本申请中，通过所述转运工具，可以夹持不同尺寸的圆弧形待夹持件，并且第一弧形夹持部和第二弧形夹持部可以增加转运工具与圆弧形待夹持件之间的夹持接触面积，增加夹持稳定性。此外，该转运工具能够取代人工手动搬运待夹持物，降低人工成本，提高实验效率，也有利于实现自动化集成。

附图说明

图1为本申请第一实施例中的转运工具的立体结构示意图；

图2为图1的分解图；

图3为图2在另一方向上的示意图；

图4为图1的主视图；

图5为图1的左视图；

图6为图1的右视图；

图7为图1的后视图；

图8为本申请第二实施例中的转运工具的立体结构示意图；

图9为图8的右视图；

图10为图8的仰视图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参考图1至图7，图1为本申请第一实施例中的转运工具的立体结构示意图；图2为图1的分解图；图3为图2在另一方向上的示意图；图4为图1的主视图；图5为图1的左视图；图6为图1的右视图；图7为图1的后视图。所述转运工具1包括驱动机构11、第一连接基座12、第二连接基座13、第一弧形夹爪14和第二弧形夹爪15；所述第一连接基座12连接于所述驱动机构11；所述第二连接基座13也连接于所述驱动机构11；所述第一弧形夹爪14连接在所述第一连接基座12的一端上，并具有第一弧形夹持部1411；所述第二弧形夹爪15连接在所述第二连接基座13的一端上，并具有第二弧形夹持部1511；所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511相对设置，两者之间形成一夹持空间45以用于夹持一圆弧形待夹持件2；所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12运动以带动所述第一弧形夹爪14运动，并驱动所述第二连接基座13运动以带动所述第二弧形夹爪15运动，所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13相向运动以带动所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15相互靠近，以对圆弧形待夹持件2进行夹持，所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13相背运动以带动所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15相互远离，以释放圆弧形待夹持件2。

从而，本申请中，所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13相向运动以带动所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15相互靠近，所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13相背运动以带动所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15相互远离，可以改变所述夹持空间45的空间大小，以允许夹持具有不同径向尺寸的圆弧形待夹持件2或者取放圆弧形待夹持件2，并且第一弧形夹持部1411和第二弧形夹持部1511由于其接触面为弧形，可以与圆弧形待夹持件2的接触面之间具有更大的接触面积，增加夹持稳定性。此外，该转运工具1能够取代人工手动搬运待夹持物，降低人工成本，提高实验效率，也有利于实现自动化集成。

在其中一实施例中，所述圆弧形待夹持件2可以为利于XRD仪器进行XRD分析时用来盛放待分析实验样品的硅盘。可以理解的是，在其它实施例中，所述圆弧形待夹持件2可以是具有其它用途的圆弧形器具，在此不做限定。

在其中一实施例中，所述第一弧形夹爪14还包括第一连接臂142和第一弧形夹持件141，所述第一弧形夹持件141包括第一夹持臂1412和所述第一弧形夹持部1411，所述第一连接臂142的一端连接在所述第一连接基座12上，所述第一连接臂142的另一端连接在所述第一夹持臂1412的一端，所述第一夹持臂1412的另一端连接所述第一弧形夹持部1411。所述第二弧形夹爪15还包括第二连接臂152和第二弧形夹持件151，所述第二弧形夹持件151包括第二夹持臂1512和所述第二弧形夹持部1511，所述第二连接臂152的一端连接所述第二连接基座13上，所述第二连接臂152的另一端连接在所述第二夹持臂1512的一端，所述第二夹持臂1512的另一端连接所述第二弧形夹持部1511。所述第一弧形夹持部1411具有第一弧形夹持面1413，所述第二弧形夹持部1511具有第二弧形夹持面1513，所述第一弧形夹持面1413和所述第二弧形夹持面1513相对设置，两者配合以对同一圆弧形待夹持件2进行夹持。

从而，所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15之间通过所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511形成了可改变径向大小尺寸的所述夹持空间45，所述第一弧形夹爪14的第一连接臂142自所述第一连接基座12伸出，所述第二弧形夹爪15的第二连接臂152自所述第二连接基座12伸出，因此，所述第一连接臂142和所述第二连接臂152为悬臂，这促使所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15可以伸入高度较低的空间内夹取圆弧形待夹持件2。

在其中一实施例中，所述第一连接基座12在所述驱动机构11的带动下的运动方向与所述第一连接基座12的延伸方向相平行。所述第二连接基座13在所述驱动机构11的带动下的运动方向与所述第二连接基座13的延伸方向相平行。即，所述第一连接基座12和所述第二连接基座13被所述驱动机构11带动而相向运动或者相背运动，其中，相向运动可以减少所述第一连接基座12和所述第二连接基座13之间的距离，相背运动可以增加所述第一连接基座12和所述第二连接基座13之间的距离。

请参考图3，在其中一实施例中，所述第一连接基座12和所述第二连接基座13同时连接于所述驱动机构11的第一端110且两者之间间隔设置。具体地，在其中一实施例中，所述驱动机构11的第一端110上设置有第一滑动块111和第二滑动块112，所述第一滑动块111与所述第一连接基座12连接，所述第二滑动块112与所述第二连接基座13连接。当所述驱动机构11驱动第一滑动块111和第二滑动块112运动时，可以分别带动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13运动。

在其中一实施例中，所述第一滑动块111和所述第一连接基座12之间的连接方式包括但不限于螺纹连接、卡接、焊接的其中至少一种。所述第二滑动块112和所述第二连接基座13之间的连接方式包括但不限于螺纹连接、卡接、焊接的其中至少一种。

在其中一实施例中，所述第一连接臂142和所述第一连接基座12一体成型设置，且所述第一连接臂142的延伸方向与所述第一连接基座12的延伸方向相垂直。因此，两者之间大致呈L形。所述第二连接臂152和所述第二连接基座13一体成型设置，且所述第二连接臂152的延伸方向与所述第二连接基座13的延伸方向相垂直。因此，两者之间大致呈L形。

在其中一实施例中，所述第一连接臂142和所述第一连接基座12之间呈台阶状，且在高度方向上所述第一连接臂142比所述第一连接基座12更高或更低。所述第二连接臂152和所述第二连接基座13之间呈台阶状，且在高度方向上所述第二连接臂152比所述第二连接基座13更高或更低。这样设置可以避免在夹取圆形待夹持件时，能够避免圆形待夹持件2与第一连接基座12和第二连接基座13发生干涉。

在其中一实施例中，所述第一连接臂142和所述第一弧形夹持件141分别设置，两者之间通过连接件连接。从而，对于不同的工作场景，可以根据场景的需求，更换不同的第一弧形夹持件141来匹配所述第一连接臂142，以适应不同的工作场景。可以理解的是，在其它实施例中，所述第一连接臂142与所述第一弧形夹持件141之间可以一体设置。

在其中一实施例中，所述第二连接臂152和所述第二弧形夹持件151分别设置，两者之间通过连接件连接。从而，对于不同的工作场景，可以根据场景的需求，更换不同的第二弧形夹持件151来匹配所述第二连接臂152，以适应不同的工作场景。可以理解的是，在其它实施例中，所述第二连接臂152与所述第二弧形夹持件151之间可以一体设置。

在其中一实施例中，所述第一夹持臂1412连接在所述第一连接臂142朝向所述第二连接臂152的一侧，所述第一夹持臂1412自所述第一连接臂142朝向与第一连接臂142呈预设角度且远离所述驱动机构11的一侧延伸，所述第一弧形夹持部1411自所述第一夹持臂1412远离所述第一连接臂142的一端弯折且朝向所述第二连接臂152延伸；所述第二夹持臂1512连接在所述第二连接臂152朝向所述第一连接臂142的一侧，所述第二夹持臂1512自所述第二连接臂152朝向与所述第二连接臂152呈预设角度且远离所述驱动机构11的一侧延伸，所述第二弧形夹持部1511自所述第二夹持臂1512远离所述第二连接臂152的一端弯折且朝向所述第一连接臂142延伸。因此，所述第一弧形夹持件141和所述第二弧形夹持件151都大致呈L形状。其中，预设角度可以为90度，即第一夹持臂1412与第一连接臂142相互垂直，第二夹持臂1512与第二连接臂152相互垂直。预设角度也可以是钝角，如120度、150度等，使得第一夹持臂1412和第二夹持臂1512朝向远离驱动机构11的一侧延伸。

在其中一实施例中，所述第一弧形夹持部1411自靠近所述第一夹持臂1412的一端向远离所述第一夹持臂1412的一端其宽度逐渐增大而大致呈扇形状，从而在尽量不增加第一弧形夹持部1411所占空间的情况下增加了所述第一弧形夹持部1411的弧形接触面的面积，从而增加夹持稳定性。同理，所述第二弧形夹持部1411自靠近所述第二夹持臂1512的一端向远离所述第二夹持臂1512的一端其宽度逐渐增大而大致呈扇形状，从而在尽量不增加第二弧形夹持部1511所占空间的情况下增加了所述第二弧形夹持部1511的弧形接触面的面积，从而增加夹持稳定性。

在其中一实施例中，如图1所示，所述第一连接基座12和所述第二连接基座13沿第一方向X延伸，所述第一连接臂142和所述第二连接臂152沿第二方向Y延伸，所述第一夹持臂1412和所述第二夹持臂1512沿第三方向Z延伸；所述第一方向X、所述第二方向Y和所述第三方向Z两两相互垂直。

在其中一实施例中，所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511分别用于夹持在圆弧形待夹持件2的环形凹槽21中。

在其中一实施例中，所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511在所述第三方向Z上的高度尺寸小于或等于圆弧形待夹持件2的环形凹槽21的高度尺寸。从而，所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511能够从相对的两个方向分别伸入圆弧形待夹持件2的环形凹槽21以使得所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511的夹持面与圆弧形待夹持件2的环形凹槽21的接触面贴合，以夹持圆弧形待夹持件2。例如，第一弧形夹持部1411和第二弧形夹持部1511可以为薄片状。

在其中一实施例中，所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511的夹持面与圆弧形待夹持件2的环形凹槽21的接触面的形状相适应，例如，都为直面，或者为形状相适应的曲面等，从而能够进一步增大夹持面和接触面之间的接触面积。

在其中一实施例中，所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511的夹持面的半径与圆弧形待夹持件2的环形凹槽21的接触面相等，从而可以进一步增大夹持面和接触面之间的接触面积。

在其中一实施例中，所述转运工具1还包括转接法兰16和力传感器17，所述转接法兰16的一端连接在所述驱动机构11远离所述第一连接基座12和所述第一连接基座13的一端上，所述转接法兰16的另一端连接在所述力传感器17上，所述转运工具1还包括控制器(图未示)，所述力传感器17用于感测所述驱动机构11的受力和姿态并反馈至所述控制器，所述控制器根据所述力传感器17的驱动机构11的受力和姿态产生控制所述驱动机构11的控制指令。

请参考图8至图10，图8为本申请第二实施例中的转运工具1的立体结构示意图；图9为图8的右视图；图10为图8的仰视图。第二实施例中的转运工具1与第一实施例中的转运工具1的结构相似，区别之处在于，第二实施例中，所述第一连接臂142和所述第一连接基座12之间呈台阶状，但在高度方向上所述第一连接臂142低于所述第一连接基座12。所述第二连接臂152和所述第二连接基座13之间呈台阶状，但在高度方向上所述第二连接臂152低于所述第二连接基座13。

区别之处还在于，第二实施例中，所述第一连接臂142和所述第一弧形夹持件141一体设置。所述第二连接臂152和所述第二弧形夹持件151一体设置。

区别之处还在于，第二实施例中，所述第一夹持臂1412适应所述第一弧形夹持部1411的形状而呈薄壁弧面状，所述第二夹持臂1512适应所述第二弧形夹持部1511的形状而呈薄壁弧面状。

区别之处还在于，第二实施例中，转运工具1不仅能夹持圆弧形待夹持件，例如，圆形的硅盘，还能夹持具有平面的待夹持件，例如，方形的硅盘托盘等。因此，第二实施例中的转运工具1，不仅具有所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15来夹持圆弧形待夹持件2，还包括第一平面夹爪18和第二平面夹爪19来夹持具有平面的待夹持件。具体地，所述第一平面夹爪18连接在所述第一连接基座12的另一端上，并具有第一平面夹持部1811；所述第二平面夹爪19连接在所述第二连接基座13的另一端上，并具有第二平面夹持部1911；所述第一平面夹持部1811和所述第二平面夹持部1911相对设置，两者之间形成一夹持空间98以用于夹持一具有平面的待夹持件；所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12运动同时还带动所述第一平面夹爪18运动，并驱动所述第二连接基座13运动同时还带动所述第二平面夹爪19运动，所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13相向运动还带动所述第一平面夹爪18和所述第二平面夹爪19相互靠近，以对具有平面的待夹持件进行夹持，所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13相背运动还带动所述第一平面夹爪18和所述第二平面夹爪19相互远离，以释放具有平面的待夹持件。

从而，本申请中，所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13相向运动不仅可以带动所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15相互靠近，还可以同时带动所述第一平面夹爪18和所述第二平面夹爪19相互靠近；所述驱动机构11驱动所述第一连接基座12和所述第二连接基座13相背运动不仅可以带动所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15相互远离，还可以同时带动所述第一平面夹爪18和所述第二平面夹爪19相互远离，从而可以改变所述夹持空间98的空间大小，以允许夹持具有不同尺寸的具有平面的待夹持件，并且所述第一平面夹爪18和所述第二平面夹爪19由于其接触面为平面，可以与具有平面的待夹持件的接触面之间具有更大的接触面积，增加夹持稳定性。

在其中一实施例中，所述第一弧形夹爪14和所述第二弧形夹爪15位于所述驱动机构11的第一侧，所述第一平面夹爪18和所述第二平面夹爪19位于所述驱动机构11的第二侧，所述第一侧和所述第二侧为所述驱动机构11相背的两侧。这样使得两套夹爪分设于驱动机构11的两侧，从而可以避免两套夹爪发生干涉。

另外，在第一弧形夹爪14和第二弧形夹爪15的夹持面上可以设置弹性垫，如硅胶垫，可以在夹持圆弧形夹持件时，可以与其弹性接触，避免刚性的夹爪损坏夹持件。还可以在第一弧形夹爪14和第二弧形夹爪15的夹持面上设置防滑结构，如防滑纹或防滑颗粒，能够在夹持时增大与夹持件之间的摩擦力，降低夹持件掉落的风险。同理的，在第一平面夹爪18和第二平面夹爪19的夹持面上也可以设置弹性垫和/或防滑结构，在此不再赘述。

在其中一实施例中，第一平面夹爪18还包括第三连接臂182和第一平面夹持件181，所述第一平面夹持件181包括第三夹持臂1812和所述第一平面夹持部1811，所述第三连接臂182的一端连接在所述第一连接基座12上，所述第三连接臂182的另一端连接在所述第三夹持臂1812的一端，所述第三夹持臂1812的另一端连接所述第一平面夹持部1811；所述第二平面夹爪19还包括第四连接臂192和第二平面夹持件191，所述第二平面夹持件191包括第四夹持臂1912和所述第二平面夹持部1911，所述第四连接臂192的一端连接所述第二连接基座13上，所述第四连接臂192的另一端连接在所述第四夹持臂1912的一端，所述第四夹持臂1912的另一端连接所述第二平面夹持部1911。所述第一平面夹持部1811具有第一平面夹持面1813，所述第二平面夹持部1911具有第二平面夹持面1913，所述第一平面夹持面1813和所述第二平面夹持面1913相对设置，两者配合以对同一具有平面的待夹持件进行夹持。

在其中一实施例中，所述第三连接臂182和第四连接臂192呈台阶状，且自靠近所述驱动机构11的一侧向远离所述驱动机构11的一侧倾斜降低。所述第一平面夹持部1811自所述第三夹持臂1812朝向所述第四夹持臂1912的一侧凸伸出。所述第二平面夹持部1911自所述第四夹持臂1912朝向所述第三夹持臂1812的一侧凸伸出。这样设置可以避免在夹取平面待夹持件时，能够避免平面待夹持件与第一连接基座12和第二连接基座13发生干涉。可以理解的是，可以将第三夹持臂1812直接与第一连接基座12连接，而省略第三连接臂182。同理的，可以将第四夹持臂1912直接与第二连接基座13连接，而省略第四连接臂192。或者，第三夹持臂1812和第三连接臂182为一体成型，第四夹持臂1912和第四连接臂192为一体成型。

在其中一实施例中，所述第一平面夹持部1811与所述第三夹持臂1812为浮动连接，所述第一平面夹持部1811与所述第三夹持臂1812可以采用不同的材料制成。所述第二平面夹持部1811与所述第四夹持臂1912也为浮动连接。所述第二平面夹持部1811与所述第四夹持臂1912可以采用不同的材料制成。

在其中一实施例中，所述第一平面夹持部1811包括第一安装部1814、第一夹持部1815和第一弹性件，所述第一安装部1814与所述第三夹持臂1812可旋转地浮动连接，所述第一夹持部1815与所述第一安装部1814相连接，所述第一平面夹持面1813位于所述第一夹持部1815背离所述第三夹持臂1812的一面，所述第一弹性件置于所述第三夹持臂1812与所述第一夹持部1815之间，所述第一弹性件的一端与所述第三夹持臂1812相连接，另一端与所述第一夹持部1815相抵接；所述第二平面夹持部1911包括第二安装部1914、第二夹持部1915和第二弹性件，所述第二安装部1914与所述第四夹持臂1912可旋转地浮动连接，所述第二夹持部1915与所述第二安装部1914相连接，所述第二平面夹持面1913位于所述第二夹持部1915背离所述第四夹持臂1912的一面，所述第二弹性件置于所述第四夹持臂1912与所述第二夹持部1915之间，所述第二弹性件的一端与所述第四夹持臂1912相连接，另一端与所述第二夹持部1915相抵接。其中，所述第一弹性件和所述第二弹性件可以为弹簧、弹片、橡胶块等。在相关技术中，第一平面夹持部1811相对于第三夹持臂1812位置固定，第二平面夹持部1911相对于第四夹持臂1912位置固定，在夹取托盘时，当第一平面夹持部1811的第一平面夹持面1813和第二平面夹持部1911的第二平面夹持面1913与托盘有轻微的不平行便会夹取失败，即使夹取成功，在托盘的转运过程中，也容易导致托盘掉落。本实施例中通过将第一平面夹持部1811可浮动地连接于第三夹持臂1812，以及将第二平面夹持部1911可浮动地连接于第四夹持臂1912，当第一平面夹持面1813和第二平面夹持面1913与托盘有轻微的不平行时，第一平面夹持部1811和第二平面夹持部1911可调整夹取方向成功夹取托盘，使托盘在夹取和转运过程中不会掉落。

在其中一实施例中，所述第一平面夹持部1811和所述第二平面夹持部1911之间的距离大于所述第一弧形夹持部1411和所述第二弧形夹持部1511之间的距离。具体地，第二实施例中，所述第一连接基座12靠近所述第一平面夹爪18的一端设置有第一弯折部121，所述第一弯折部121自所述第一连接基座12靠近所述第一平面夹爪18的一端向远离所述第二连接基座13的一侧弯折延伸，所述第一弯折部121连接在所述第一连接基座12和所述第一平面夹爪18之间；所述第二连接基座13靠近所述第二平面夹爪19的一端设置有第二弯折部131，所述第二弯折部131自所述第二连接基座13靠近所述第二平面夹爪19的一端向远离所述第一连接基座12的一侧弯折延伸，所述第二弯折部131连接在所述第二连接基座13和所述第二平面夹爪19之间。

从而，可以增加所述第一平面夹爪18和所述第二平面夹爪19之间的夹持空间98的大小，以用于夹持比所述圆弧形待夹持件2更大尺寸的具有夹持平面的待夹持件，例如，方形托盘。

本申请还提供一种转运机器人，包括机械臂以及设置在所述机械臂末端的转运工具，所述转运工具为上述任一种转运工具1。以上对本申请主题技术方案以及相应的细节进行了介绍，可以理解的是，以上介绍仅是本申请主题技术方案的一些实施方案，其具体实施时也可以省去部分细节。

另外，在以上实用新型的一些实施方案中，多个实施方案存在组合实施的可能，各种组合方案限于篇幅不再一一列举。本领域技术人员在具体实施时可以根据需求自由结合实施上实施方案，以获得更佳的应用体验。

综上所述可知本申请乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的思想和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种转运工具，其特征在于，包括：

驱动机构；

第一连接基座，所述第一连接基座连接于所述驱动机构；

第二连接基座，所述第二连接基座连接于所述驱动机构；

第一弧形夹爪，所述第一弧形夹爪连接在所述第一连接基座的一端上，并具有第一弧形夹持部；

第二弧形夹爪，所述第二弧形夹爪连接在所述第二连接基座的一端上，并具有第二弧形夹持部；

所述第一弧形夹持部和所述第二弧形夹持部相对设置，两者之间形成一夹持空间以用于夹持一圆弧形待夹持件；

所述驱动机构驱动所述第一连接基座运动以带动所述第一弧形夹爪运动，并驱动所述第二连接基座运动以带动所述第二弧形夹爪运动，所述驱动机构驱动所述第一连接基座和所述第二连接基座相向运动以带动所述第一弧形夹爪和所述第二弧形夹爪相互靠近，所述驱动机构驱动所述第一连接基座和所述第二连接基座相背运动以带动所述第一弧形夹爪和所述第二弧形夹爪相互远离。

2.根据权利要求1所述的转运工具，其特征在于，所述第一弧形夹爪还包括第一连接臂和第一弧形夹持件，所述第一弧形夹持件包括第一夹持臂和所述第一弧形夹持部，所述第一连接臂的一端连接在所述第一连接基座上，所述第一连接臂的另一端连接在所述第一夹持臂的一端，所述第一夹持臂的另一端连接所述第一弧形夹持部；所述第二弧形夹爪还包括第二连接臂和第二弧形夹持件，所述第二弧形夹持件包括第二夹持臂和所述第二弧形夹持部，所述第二连接臂的一端连接所述第二连接基座上，所述第二连接臂的另一端连接在所述第二夹持臂的一端，所述第二夹持臂的另一端连接所述第二弧形夹持部；

所述第一弧形夹持部具有第一弧形夹持面，所述第二弧形夹持部具有第二弧形夹持面，所述第一弧形夹持面和所述第二弧形夹持面相对设置，两者配合以对同一圆弧形待夹持件进行夹持。

3.根据权利要求2所述的转运工具，其特征在于，所述第一夹持臂连接在所述第一连接臂朝向所述第二连接臂的一侧，所述第一夹持臂自第一连接臂朝向与第一连接臂呈预设角度且远离所述驱动机构的一侧延伸，所述第一弧形夹持部自所述第一夹持臂远离所述第一连接臂的一端弯折且朝向所述第二连接臂延伸；所述第二夹持臂连接在所述第二连接臂朝向所述第一连接臂的一侧，所述第二夹持臂自第二连接臂朝向与第二连接臂呈预设角度且远离所述驱动机构的一侧延伸，所述第二弧形夹持部自所述第二夹持臂远离所述第二连接臂的一端弯折且朝向所述第一连接臂延伸。

4.根据权利要求3所述的转运工具，其特征在于，所述第一弧形夹持部自靠近所述第一夹持臂的一端向远离所述第一夹持臂的一端其宽度逐渐增大；所述第二弧形夹持部自靠近所述第二夹持臂的一端向远离所述第二夹持臂的一端其宽度逐渐增大。

5.根据权利要求2所述的转运工具，其特征在于，所述第一连接基座和所述第二连接基座沿第一方向延伸，所述第一连接臂和所述第二连接臂沿第二方向延伸，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂沿第三方向延伸；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相互垂直。

6.根据权利要求5所述的转运工具，其特征在于，所述第一弧形夹持部和所述第二弧形夹持部分别用于夹持在圆弧形待夹持件的环形凹槽中，所述第一弧形夹持部和所述第二弧形夹持部在所述第三方向上的尺寸小于等于所述环形凹槽在所述第三方向上的尺寸。

7.根据权利要求1所述的转运工具，其特征在于，所述转运工具还包括转接法兰和力传感器，所述转接法兰的一端连接在所述驱动机构远离所述第一连接基座和所述第一连接基座的一端上，所述转接法兰的另一端连接在所述力传感器上，所述转运工具还包括控制器，所述控制器与所述力传感器电连接，所述力传感器用于感测所述驱动机构的受力和姿态并反馈至所述控制器，所述控制器至少根据所述力传感器反馈的所述驱动机构的受力和姿态产生控制所述驱动机构的控制指令。

8.根据权利要求1-7任一项所述的转运工具，其特征在于，所述转运工具还包括第一平面夹爪和第二平面夹爪，所述第一平面夹爪连接在所述第一连接基座的另一端上，并具有第一平面夹持部；所述第二平面夹爪连接在所述第二连接基座的另一端上，并具有第二平面夹持部；所述第一平面夹持部和所述第二平面夹持部相对设置，两者之间形成一夹持空间以用于夹持一具有平面的待夹持件；所述驱动机构驱动所述第一连接基座运动同时还带动所述第一平面夹爪运动，并驱动所述第二连接基座运动同时还带动所述第二平面夹爪运动，所述驱动机构驱动所述第一连接基座和所述第二连接基座相向运动还带动所述第一平面夹爪和所述第二平面夹爪相互靠近，所述驱动机构驱动所述第一连接基座和所述第二连接基座相背运动还带动所述第一平面夹爪和所述第二平面夹爪相互远离。

9.根据权利要求8所述的转运工具，其特征在于，所述第一弧形夹爪和所述第二弧形夹爪位于所述驱动机构的第一侧，所述第一平面夹爪和所述第二平面夹爪位于所述驱动机构的第二侧，所述第一侧和所述第二侧为所述驱动机构相背的两侧。

10.根据权利要求8所述的转运工具，其特征在于，所述第一平面夹爪还包括第三连接臂和第一平面夹持件，所述第一平面夹持件包括第三夹持臂和所述第一平面夹持部，所述第三连接臂的一端连接在所述第一连接基座上，所述第三连接臂的另一端连接在所述第三夹持臂的一端，所述第三夹持臂的另一端连接所述第一平面夹持部；所述第二平面夹爪还包括第四连接臂和第二平面夹持件，所述第二平面夹持件包括第四夹持臂和所述第二平面夹持部，所述第四连接臂的一端连接所述第二连接基座上，所述第四连接臂的另一端连接在所述第四夹持臂的一端，所述第四夹持臂的另一端连接所述第二平面夹持部；

所述第一平面夹持部具有第一平面夹持面，所述第二平面夹持部具有第二平面夹持面，所述第一平面夹持面和所述第二平面夹持面相对设置，两者配合以对同一具有平面的待夹持件进行夹持。

11.根据权利要求10所述的转运工具，其特征在于，所述第一平面夹持部与所述第三夹持臂为浮动连接，所述第二平面夹持部与所述第四夹持臂也为浮动连接。

12.根据权利要求10所述的转运工具，其特征在于，所述第一平面夹持部包括第一安装部、第一夹持部和第一弹性件，所述第一安装部与所述第三夹持臂可旋转地浮动连接，所述第一夹持部与所述第一安装部相连接，所述第一平面夹持面位于所述第一夹持部背离所述第三夹持臂的一面，所述第一弹性件置于所述第三夹持臂与所述第一夹持部之间，所述第一弹性件的一端与所述第三夹持臂相连接，另一端与所述第一夹持部相抵接；所述第二平面夹持部包括第二安装部、第二夹持部和第二弹性件，所述第二安装部与所述第四夹持臂可旋转地浮动连接，所述第二夹持部与所述第二安装部相连接，所述第二平面夹持面位于所述第二夹持部背离所述第四夹持臂的一面，所述第二弹性件置于所述第四夹持臂与所述第二夹持部之间，所述第二弹性件的一端与所述第四夹持臂相连接，另一端与所述第二夹持部相抵接。

13.根据权利要求8所述的转运工具，其特征在于，所述第一连接基座靠近所述第一平面夹爪的一端设置有第一弯折部，所述第一弯折部自所述第一连接基座靠近所述第一平面夹爪的一端向远离所述第二连接基座的一侧弯折延伸，所述第一弯折部连接在所述第一连接基座和所述第一平面夹爪之间；所述第二连接基座靠近所述第二平面夹爪的一端设置有第二弯折部，所述第二弯折部自所述第二连接基座靠近所述第二平面夹爪的一端向远离所述第一连接基座的一侧弯折延伸，所述第二弯折部连接在所述第二连接基座和所述第二平面夹爪之间。

14.根据权利要求8所述的转运工具，其特征在于，所述第一平面夹持部和所述第二平面夹持部之间的距离大于所述第一弧形夹持部和所述第二弧形夹持部之间的距离。

15.一种转运机器人，其特征在于，包括机械臂以及设置在所述机械臂末端的转运工具，所述转运工具为权利要求1～14任何一项所述的转运工具。

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