CN218476149U - 一种盲孔凸焊螺母机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种盲孔凸焊螺母机构，其中,包括支撑桁架、在支撑桁架内设有的上件料框和下件料框、在对应上件料框上方的支撑桁架上设有沿X轴平移且竖直升降的上件抓取机构、在对应下件料框上方的支撑桁架上设有沿X轴平移且竖直升降的下件抓取机构、在上件料框与下件料框之间设有的焊接三轴机构，及在焊接三轴机构一侧的螺母焊机。本实用新型具有提高加工效率和节省人工成本的效果。

Description

一种盲孔凸焊螺母机构

技术领域

本实用新型属于五金加工设备领域，特别涉及一种盲孔凸焊螺母机构。

背景技术

目前，市面上安装于电动汽车上的电池包在加工过程，不但有气密性要求，而且在汽车电池包的法兰面上开孔需要用焊接螺母定位。另外，手工固定焊接电池包螺母，因零件比较大，焊接数量多生产时间长效率低下。因此，焊接人员工作强度大，用工成本高。以F30电池包的例，主件上需要焊接32个水密螺母，前期采用人工焊接，白夜班需要8个工人，2套焊接固定点焊设备，由于零件长宽达到2米*1.5米，重量15公斤，两个人操作焊接效率慢，工人劳动强度大，且焊完后背面有突起的品质不良，用工成本高和安全性差；如果采用机器人工作站的方式，则投资大，收回成本周期长。所以现有的电池包焊接加工存在自动化程度低和效率低，及工人工作强度大；另外，零件尺寸大，投入人员较多；倘若两个人操作配合不好，焊接的产品背面有凸起，造成品质不良。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种提高加工效率和节省人工成本的盲孔凸焊螺母机构。

为实现上述目的，本实用新型提供一种盲孔凸焊螺母机构，其中,包括支撑桁架、在支撑桁架内设有的上件料框和下件料框、在对应上件料框上方的支撑桁架上设有沿X轴平移且竖直升降的上件抓取机构、在对应下件料框上方的支撑桁架上设有沿X轴平移且竖直升降的下件抓取机构、在上件料框与下件料框之间设有的焊接三轴机构，及在焊接三轴机构一侧的螺母焊机。

在一些实施方式中，支撑桁架包括支撑脚杆和在支撑脚杆设有的顶框，及在对应上件料框和下件料框上方的顶框上设有的横杆。

在一些实施方式中，上件抓取机构包括在对应上件料框上方的横杆上设有的第一X轴平移结构、在第一X轴平移结构上设有伸缩至上件料框上方的第一Y轴伸缩结构，及在第一Y轴伸缩机构端部上设有的第一抓手。

第一X轴平移结构包括在横杆上设有相互平行的第一导轨和第二导轨、在第一导轨与第二导轨之间的横杆设有的第一齿条、在第一导轨和第二导轨上分别设有的第一滑块和第二滑块、在第一滑块与第二滑块之间设有的第一箱体、在对应第一齿条上方的第一箱体内设有的第一电机、在第一电机的轴芯上设有延伸至第一箱体下部外的第一旋转轴，及在第一旋转轴的端部一体成型设有与第一齿条啮合的第一齿环。

第一Y轴伸缩结构包括在位于上件料框一侧的第一箱体上均分别设有四个垂直于第一箱体的第一支撑柱，第二支撑柱，第三支撑柱和第四支撑柱、在第一支撑柱，第二支撑柱，第三支撑柱和第四支撑柱的端部上固定设有的第一固定托板、在第一固定托板上设有的第一伺服电机、在第一伺服电机上设有延伸至第一支撑柱，第二支撑柱，第三支撑柱和第四支撑柱四者之间的第二旋转轴、在第二旋转轴上设有带齿纹的第一齿纹主动轴、在第三支撑柱上设有的第一导向轮、在第四支撑柱上设有的第二导向轮、在第一导向轮和第二导向轮一侧的第一箱体上设有的第一固定导向块、在第一固定导向块上设有竖直升降滑行的第三导轨、在第三导轨上设有的第一竖直箱，及在第一竖直箱一侧上设有一端与第一竖直箱顶端固定连接，另一端迂回绕过第一导向轮，第一齿纹主动轴和第二导向轮的后固定连接于第一竖直箱底端的第一皮带。

第一齿纹主动轴驱动第一皮带带动第一竖直箱在第一固定导向块的作用下竖直升降运动。

第一抓手包括在第一竖直箱底端上设有的第一方框体，及在第一方框体的底面上设有与待焊产品接触的第一海绵吸盘。

在一些实施方式中，下件抓取机构包括在对应下件料框上方的横杆上设有的第二X轴平移结构、在第二X轴平移结构上设有伸缩至下件料框上方的第二Y轴伸缩结构，及在第二Y轴伸缩结构端部上设有的第二抓手。

第二X轴平移结构包括在第一导轨和第二导轨上分别设有的第三滑块和第四滑块、在第三滑块与第四滑块之间设有的第二箱体、在对应第一齿条上方的第二箱体内设有的第二电机、在第二电机的轴芯上设有延伸至第二箱体下部外的第三旋转轴，及在第三旋转轴的端部一体成型设有与第一齿条啮合的第二齿环。

第二Y轴伸缩结构包括在位于下件料框一侧的第一箱体上均分别设有四个垂直于第一箱体的第五支撑柱，第六支撑柱，第七支撑柱和第八支撑柱、在第五支撑柱，第六支撑柱，第七支撑柱和第八支撑柱的端部上固定设有的第二固定托板、在第二固定托板上设有的第二伺服电机、在第二伺服电机上设有延伸至第五支撑柱，第六支撑柱，第七支撑柱和第八支撑柱四者之间的第四旋转轴、在第四旋转轴上设有带齿纹的第二齿纹主动轴、在第七支撑柱上设有的第三导向轮、在第八支撑柱上设有的第四导向轮、在第三导向轮和第四导向轮一侧的第二箱体上设有的第二固定导向块、在第二固定导向块上设有竖直升降滑行的第四导轨、在第四导轨上设有的第二竖直箱，及在第二竖直箱一侧上设有一端与第二竖直箱顶端固定连接，另一端迂回绕过第三导向轮，第二齿纹主动轴和第四导向轮的后固定连接于第二竖直箱底端的第二皮带；

第二齿纹主动轴驱动第二皮带带动第二竖直箱在第二固定导向块的作用下竖直升降运动。

第二抓手包括在第二竖直箱底端上设有的第二方框体，及在第二方框体的底面上设有与完成焊接产品接触的第二海绵吸盘。

在一些实施方式中，焊接三轴机构包括在上件料框与下件料框之间设有的第三X轴平移结构、在第三X轴平移结构上设有的Z轴平移结构和在 Z轴平移结构上设有的Y轴升降结构，及在Y轴升降结构的端部上设有的零件放置台。

第三X轴平移结构包括在上件料框与下件料框之间设有的底架、在底架上设有相互平行的第一水平导轨和第二水平导轨、在第一水平导轨与第二水平导轨之间设有的第一水平齿条、在第一水平导轨和第二水平导轨上分别设有的第一水平滑块和第二水平滑块、在第一水平滑块和第二水平滑块之间设有的第一水平滑板、在第一水平滑板上设有的第三电机、在第三电机的轴芯上设有延伸至第一水平滑板下部外的第五旋转轴，及在第五旋转轴的端部一体成型设有与第一水平齿条啮合的第三齿环。

Z轴平移结构包括在第一水平滑板上的Z轴托架、在Z轴托架上设有相互平行的第一Z轴导轨和第二Z轴导轨、在第一Z轴导轨与第二Z轴导轨之间设有的Z轴齿条、在第一Z轴导轨和第二Z轴导轨上分别设有的第一Z轴滑块和第二Z轴滑块、在第一Z轴滑块和第二Z轴滑块之间设有的 Z轴滑板、在Z轴滑板上设有的第四电机、在第四电机的轴芯上设有延伸至Z轴滑板下部外的第六旋转轴，及在第六旋转轴的端部一体成型设有与 Z轴齿条啮合的第四齿环。

Y轴升降结构包括在Z轴滑板上设有的矩形框、在矩形框内侧的四个转角位置上分别设有第一升降导轨，第二升降导轨，第三升降导轨和第四升降导轨、在第一升降导轨，第二升降导轨，第三升降导轨和第四升降导轨上均第一升降滑块和第二升降滑块、在第一升降导轨，第二升降导轨，第三升降导轨和第四升降导轨内部设有分别与第一升降滑块连接的升降托板、在升降托板上设有的第三伺服电机、在第三伺服电机的轴芯设有的伸缩杆，及在伸缩杆上设有与零件放置台连接的连接块。

零件放置台分别与第一升降导轨，第二升降导轨，第三升降导轨和第四升降导轨上的第二升降滑块连接。

本实用新型的有益效果是具提高加工效率和节省人工成本的效果。由于待焊接的汽车电池包，是通过上件抓取机构平移和升降后，将第一抓手移动至放置待焊接电池包的上件料框上方，并利用第一海绵吸盘抓取待焊接电池包，之后平移和升降到零件放置台上，再利用焊接三轴机构对零件放置台进行X轴、Y轴和Z轴平移和升降至螺母焊机附近焊接。完成焊接后，下件抓取机构经平移和升降后达到零件放置台上方，利用第二抓手抓取完成焊接产品，最后经过平移和升降后才放置于下件料框上。当下件料框装满了，工人可以利用叉车把整个下件料框叉走，接着放入空的下件料框。当上件料框空了，工人可以利用叉车把整个上件料框叉走，之后放入装满待焊接电池包的上件料框。整个加工过程，工人只需要装件，自动焊接完成后，取料都通过气海绵吸盘抓手自动完成。这样可以使焊接效率提高65％解决之前工艺的缺点，大幅的降低用工成本，人员投入。同时也减轻了工人的劳动强度，减少对工人熟练度技能水平的依赖。实现提高加工效率和节省人工成本的效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1所示去除螺母焊机后的结构示意图；

图3为本实用新型中上件抓取机构和下件抓取机构的内部结构示意图；

图4为图3另一视角的结构示意图；

图5为本实用新型中焊接三轴机构的侧视结构示意图；

图6为本实用新型中焊接三轴机构的结构示意图；

图7为本实用新型中焊接三轴机构另一视角一的结构示意图；

图8为本实用新型中焊接三轴机构另一视角二的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型作进一步详细的说明。

如图1-8所示，一种盲孔凸焊螺母机构，包括支撑桁架01、在支撑桁架01内设有的上件料框03和下件料框04、在对应上件料框03上方的支撑桁架01上设有沿X轴平移且竖直升降的上件抓取机构05、在对应下件料框04上方的支撑桁架01上设有沿X轴平移且竖直升降的下件抓取机构 06、在上件料框03与下件料框04之间设有的焊接三轴机构07，及在焊接三轴机构07一侧的螺母焊机02。支撑桁架01包括支撑脚杆11和在支撑脚杆11设有的顶框12，及在对应上件料框03和下件料框04上方的顶框 12上设有的横杆13。上件抓取机构05包括在对应上件料框03上方的横杆13上设有的第一X轴平移结构51、在第一X轴平移结构51上设有伸缩至上件料框03上方的第一Y轴伸缩结构52，及在第一Y轴伸缩机构端部上设有的第一抓手53。第一X轴平移结构51包括在横杆13上设有相互平行的第一导轨511和第二导轨512、在第一导轨511与第二导轨512之间的横杆13设有的第一齿条513、在第一导轨511和第二导轨512上分别设有的第一滑块514和第二滑块515、在第一滑块514与第二滑块515之间设有的第一箱体516、在对应第一齿条513上方的第一箱体516内设有的第一电机517、在第一电机517的轴芯上设有延伸至第一箱体516下部外的第一旋转轴518，及在第一旋转轴518的端部一体成型设有与第一齿条 513啮合的第一齿环519。第一Y轴伸缩结构52包括在位于上件料框03 一侧的第一箱体516上均分别设有四个垂直于第一箱体516的第一支撑柱521，第二支撑柱522，第三支撑柱523和第四支撑柱524、在第一支撑柱 521，第二支撑柱522，第三支撑柱523和第四支撑柱524的端部上固定设有的第一固定托板525、在第一固定托板525上设有的第一伺服电机526、在第一伺服电机526上设有延伸至第一支撑柱521，第二支撑柱522，第三支撑柱523和第四支撑柱524四者之间的第二旋转轴527、在第二旋转轴527上设有带齿纹的第一齿纹主动轴528、在第三支撑柱523上设有的第一导向轮529、在第四支撑柱524上设有的第二导向轮5210、在第一导向轮529和第二导向轮5210一侧的第一箱体516上设有的第一固定导向块5211、在第一固定导向块5211上设有竖直升降滑行的第三导轨5212、在第三导轨5212上设有的第一竖直箱5213，及在第一竖直箱5213一侧上设有一端与第一竖直箱5213顶端固定连接，另一端迂回绕过第一导向轮 529，第一齿纹主动轴528和第二导向轮5210的后固定连接于第一竖直箱 5213底端的第一皮带5214。第一齿纹主动轴528驱动第一皮带5214带动第一竖直箱5213在第一固定导向块5211的作用下竖直升降运动。第一抓手53包括在第一竖直箱5213底端上设有的第一方框体531，及在第一方框体531的底面上设有与待焊产品接触的第一海绵吸盘532。下件抓取机构06包括在对应下件料框04上方的横杆13上设有的第二X轴平移结构 61、在第二X轴平移结构61上设有伸缩至下件料框04上方的第二Y轴伸缩结构62，及在第二Y轴伸缩结构62端部上设有的第二抓手63。第二X 轴平移结构61包括在第一导轨511和第二导轨512上分别设有的第三滑块611和第四滑块612、在第三滑块611与第四滑块612之间设有的第二箱体613、在对应第一齿条513上方的第二箱体613内设有的第二电机614、在第二电机614的轴芯上设有延伸至第二箱体613下部外的第三旋转轴 615，及在第三旋转轴615的端部一体成型设有与第一齿条513啮合的第二齿环616。第二Y轴伸缩结构62包括在位于下件料框04一侧的第一箱体516上均分别设有四个垂直于第一箱体516的第五支撑柱621，第六支撑柱622，第七支撑柱623和第八支撑柱624、在第五支撑柱621，第六支撑柱622，第七支撑柱623和第八支撑柱624的端部上固定设有的第二固定托板625、在第二固定托板625上设有的第二伺服电机626、在第二伺服电机626上设有延伸至第五支撑柱621，第六支撑柱622，第七支撑柱 623和第八支撑柱624四者之间的第四旋转轴、在第四旋转轴上设有带齿纹的第二齿纹主动轴627、在第七支撑柱623上设有的第三导向轮628、在第八支撑柱624上设有的第四导向轮629、在第三导向轮628和第四导向轮629一侧的第二箱体613上设有的第二固定导向块6210、在第二固定导向块6210上设有竖直升降滑行的第四导轨6211、在第四导轨6211上设有的第二竖直箱6212，及在第二竖直箱6212一侧上设有一端与第二竖直箱6212顶端固定连接，另一端迂回绕过第三导向轮628，第二齿纹主动轴 627和第四导向轮629的后固定连接于第二竖直箱6212底端的第二皮带 6213；第二齿纹主动轴627驱动第二皮带6213带动第二竖直箱6212在第二固定导向块6210的作用下竖直升降运动。第二抓手63包括在第二竖直箱6212底端上设有的第二方框体631，及在第二方框体631的底面上设有与完成焊接产品接触的第二海绵吸盘632。焊接三轴机构07包括在上件料框03与下件料框04之间设有的第三X轴平移结构71、在第三X轴平移结构71上设有的Z轴平移结构72和在Z轴平移结构72上设有的Y轴升降结构73，及在Y轴升降结构73的端部上设有的零件放置台74。第三X轴平移结构71包括在上件料框03与下件料框04之间设有的底架711、在底架711上设有相互平行的第一水平导轨712和第二水平导轨713、在第一水平导轨712与第二水平导轨713之间设有的第一水平齿条714、在第一水平导轨712和第二水平导轨713上分别设有的第一水平滑块715和第二水平滑块716、在第一水平滑块715和第二水平滑块716之间设有的第一水平滑板717、在第一水平滑板717上设有的第三电机718、在第三电机 718的轴芯上设有延伸至第一水平滑板717下部外的第五旋转轴，及在第五旋转轴的端部一体成型设有与第一水平齿条714啮合的第三齿环。Z轴平移结构72包括在第一水平滑板717上的Z轴托架721、在Z轴托架721 上设有相互平行的第一Z轴导轨722和第二Z轴导轨723、在第一Z轴导轨722与第二Z轴导轨723之间设有的Z轴齿条724、在第一Z轴导轨722 和第二Z轴导轨723上分别设有的第一Z轴滑块725和第二Z轴滑块726、在第一Z轴滑块725和第二Z轴滑块726之间设有的Z轴滑板727、在Z 轴滑板727上设有的第四电机728、在第四电机728的轴芯上设有延伸至 Z轴滑板727下部外的第六旋转轴，及在第六旋转轴728的端部一体成型设有与Z轴齿条724啮合的第四齿环729。Y轴升降结构73包括在Z轴滑板727上设有的矩形框731、在矩形框731内侧的四个转角位置上分别设有第一升降导轨732，第二升降导轨733，第三升降导轨734和第四升降导轨735、在第一升降导轨732，第二升降导轨733，第三升降导轨734和第四升降导轨735上均第一升降滑块736和第二升降滑块737、在第一升降导轨732，第二升降导轨733，第三升降导轨734和第四升降导轨735 内部设有分别与第一升降滑块736连接的升降托板739、在升降托板739 上设有的第三伺服电机738、在第三伺服电机的轴芯设有的伸缩杆7310，及在伸缩杆7310上设有与零件放置台74连接的连接块7311。零件放置台 74分别与第一升降导轨732，第二升降导轨733，第三升降导轨734和第四升降导轨735上的第二升降滑块737连接。

加工时，待焊接的汽车电池包，是通过上件抓取机构05平移和升降后，将第一抓手53移动至放置待焊接电池包的上件料框03上方，并利用第一海绵吸盘532抓取待焊接电池包，之后平移和升降到零件放置台74 上，再利用焊接三轴机构07对零件放置台74进行X轴、Y轴和Z轴平移和升降至螺母焊机02附近焊接。完成焊接后，下件抓取机构06经平移和升降后达到零件放置台74上方，利用第二抓手63抓取完成焊接产品，最后经过平移和升降后才放置于下件料框04上。当下件料框04装满了，工人可以利用叉车把整个下件料框04叉走，接着放入空的下件料框04。当上件料框03空了，工人可以利用叉车把整个上件料框03叉走，之后放入装满待焊接电池包的上件料框03。整个加工过程，工人只需要装件，自动焊接完成后，取料都通过气海绵吸盘抓手自动完成。这样可以使焊接效率提高65％解决之前工艺的缺点，大幅的降低用工成本，人员投入。同时也减轻了工人的劳动强度，减少对工人熟练度技能水平的依赖。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种盲孔凸焊螺母机构，其特征在于,包括支撑桁架、在支撑桁架内设有的上件料框和下件料框、在对应上件料框上方的支撑桁架上设有沿X轴平移且竖直升降的上件抓取机构、在对应下件料框上方的支撑桁架上设有沿X轴平移且竖直升降的下件抓取机构、在上件料框与下件料框之间设有的焊接三轴机构，及在焊接三轴机构一侧的螺母焊机。

2.根据权利要求1所述的一种盲孔凸焊螺母机构，其特征在于,所述的支撑桁架包括支撑脚杆和在支撑脚杆设有的顶框，及在对应上件料框和下件料框上方的顶框上设有的横杆。

3.根据权利要求2所述的一种盲孔凸焊螺母机构，其特征在于,所述的上件抓取机构包括在对应上件料框上方的横杆上设有的第一X轴平移结构、在第一X轴平移结构上设有伸缩至上件料框上方的第一Y轴伸缩结构，及在第一Y轴伸缩机构端部上设有的第一抓手；

所述的第一X轴平移结构包括在横杆上设有相互平行的第一导轨和第二导轨、在第一导轨与第二导轨之间的横杆设有的第一齿条、在第一导轨和第二导轨上分别设有的第一滑块和第二滑块、在第一滑块与第二滑块之间设有的第一箱体、在对应第一齿条上方的第一箱体内设有的第一电机、在第一电机的轴芯上设有延伸至第一箱体下部外的第一旋转轴，及在第一旋转轴的端部一体成型设有与第一齿条啮合的第一齿环；

所述的第一Y轴伸缩结构包括在位于上件料框一侧的第一箱体上均分别设有四个垂直于第一箱体的第一支撑柱，第二支撑柱，第三支撑柱和第四支撑柱、在第一支撑柱，第二支撑柱，第三支撑柱和第四支撑柱的端部上固定设有的第一固定托板、在第一固定托板上设有的第一伺服电机、在第一伺服电机上设有延伸至第一支撑柱，第二支撑柱，第三支撑柱和第四支撑柱四者之间的第二旋转轴、在第二旋转轴上设有带齿纹的第一齿纹主动轴、在第三支撑柱上设有的第一导向轮、在第四支撑柱上设有的第二导向轮、在第一导向轮和第二导向轮一侧的第一箱体上设有的第一固定导向块、在第一固定导向块上设有竖直升降滑行的第三导轨、在第三导轨上设有的第一竖直箱，及在第一竖直箱一侧上设有一端与第一竖直箱顶端固定连接，另一端迂回绕过第一导向轮，第一齿纹主动轴和第二导向轮的后固定连接于第一竖直箱底端的第一皮带；

所述的第一齿纹主动轴驱动第一皮带带动第一竖直箱在第一固定导向块的作用下竖直升降运动；

所述的第一抓手包括在第一竖直箱底端上设有的第一方框体，及在第一方框体的底面上设有与待焊产品接触的第一海绵吸盘。

4.根据权利要求2所述的一种盲孔凸焊螺母机构，其特征在于,所述的下件抓取机构包括在对应下件料框上方的横杆上设有的第二X轴平移结构、在第二X轴平移结构上设有伸缩至下件料框上方的第二Y轴伸缩结构，及在第二Y轴伸缩结构端部上设有的第二抓手；

所述的第二X轴平移结构包括在第一导轨和第二导轨上分别设有的第三滑块和第四滑块、在第三滑块与第四滑块之间设有的第二箱体、在对应第一齿条上方的第二箱体内设有的第二电机、在第二电机的轴芯上设有延伸至第二箱体下部外的第三旋转轴，及在第三旋转轴的端部一体成型设有与第一齿条啮合的第二齿环；

所述的第二Y轴伸缩结构包括在位于下件料框一侧的第一箱体上均分别设有四个垂直于第一箱体的第五支撑柱，第六支撑柱，第七支撑柱和第八支撑柱、在第五支撑柱，第六支撑柱，第七支撑柱和第八支撑柱的端部上固定设有的第二固定托板、在第二固定托板上设有的第二伺服电机、在第二伺服电机上设有延伸至第五支撑柱，第六支撑柱，第七支撑柱和第八支撑柱四者之间的第四旋转轴、在第四旋转轴上设有带齿纹的第二齿纹主动轴、在第七支撑柱上设有的第三导向轮、在第八支撑柱上设有的第四导向轮、在第三导向轮和第四导向轮一侧的第二箱体上设有的第二固定导向块、在第二固定导向块上设有竖直升降滑行的第四导轨、在第四导轨上设有的第二竖直箱，及在第二竖直箱一侧上设有一端与第二竖直箱顶端固定连接，另一端迂回绕过第三导向轮，第二齿纹主动轴和第四导向轮的后固定连接于第二竖直箱底端的第二皮带；

所述的第二齿纹主动轴驱动第二皮带带动第二竖直箱在第二固定导向块的作用下竖直升降运动；

所述的第二抓手包括在第二竖直箱底端上设有的第二方框体，及在第二方框体的底面上设有与完成焊接产品接触的第二海绵吸盘。

5.根据权利要求2所述的一种盲孔凸焊螺母机构，其特征在于,所述的焊接三轴机构包括在上件料框与下件料框之间设有的第三X轴平移结构、在第三X轴平移结构上设有的Z轴平移结构和在Z轴平移结构上设有的Y轴升降结构，及在Y轴升降结构的端部上设有的零件放置台；

所述的第三X轴平移结构包括在上件料框与下件料框之间设有的底架、在底架上设有相互平行的第一水平导轨和第二水平导轨、在第一水平导轨与第二水平导轨之间设有的第一水平齿条、在第一水平导轨和第二水平导轨上分别设有的第一水平滑块和第二水平滑块、在第一水平滑块和第二水平滑块之间设有的第一水平滑板、在第一水平滑板上设有的第三电机、在第三电机的轴芯上设有延伸至第一水平滑板下部外的第五旋转轴，及在第五旋转轴的端部一体成型设有与第一水平齿条啮合的第三齿环；

所述的Z轴平移结构包括在第一水平滑板上的Z轴托架、在Z轴托架上设有相互平行的第一Z轴导轨和第二Z轴导轨、在第一Z轴导轨与第二Z轴导轨之间设有的Z轴齿条、在第一Z轴导轨和第二Z轴导轨上分别设有的第一Z轴滑块和第二Z轴滑块、在第一Z轴滑块和第二Z轴滑块之间设有的Z轴滑板、在Z轴滑板上设有的第四电机、在第四电机的轴芯上设有延伸至Z轴滑板下部外的第六旋转轴，及在第六旋转轴的端部一体成型设有与Z轴齿条啮合的第四齿环；

所述的Y轴升降结构包括在Z轴滑板上设有的矩形框、在矩形框内侧的四个转角位置上分别设有第一升降导轨，第二升降导轨，第三升降导轨和第四升降导轨、在第一升降导轨，第二升降导轨，第三升降导轨和第四升降导轨上均第一升降滑块和第二升降滑块、在第一升降导轨，第二升降导轨，第三升降导轨和第四升降导轨内部设有分别与第一升降滑块连接的升降托板、在升降托板上设有的第三伺服电机、在第三伺服电机的轴芯设有的伸缩杆，及在伸缩杆上设有与零件放置台连接的连接块；

所述的零件放置台分别与第一升降导轨，第二升降导轨，第三升降导轨和第四升降导轨上的第二升降滑块连接。

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