CN218412896U - 激光雷达自动标定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种激光雷达自动标定装置，包括雷达支架、固定夹具、虹膜光圈和舵机，所述雷达支架用于纵置固定待标定激光雷达组件；所述固定夹具设置于雷达支架顶部；所述虹膜光圈设置于待标定激光雷达组件接收镜筒前端；所述舵机通过舵机固定架与雷达支架固定连接，舵机转轴上设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与虹膜光圈匹配连接，控制虹膜光圈开合。由于使用了虹膜光圈来控制激光雷达所接收到的回波光信号，通过控制进光量来模拟不同距离下激光雷达接收到的不同量的回波光信号，从而不需要轴向移动反射板，因此对激光雷达标定就不需要很长的轴向距离。

Description

激光雷达自动标定装置

技术领域

本实用新型涉及激光雷达领域，尤其涉及一种激光雷达自动标定装置。

背景技术

激光雷达作为一种雷达设备，具有精度高、抗干扰能力强、反应速度快等优点，因此适用于多种使用环境。激光雷达可以通过向周围三维空间发射激光束作为探测信号，激光束照射到周围空间中的物体后被反射成为回波信号，激光雷达接收部件装置将接收的回波信号与发射的探测信号进行比较，从而获得关于周围物体的诸如距离、速度等相关信息。

高精度作为激光雷达的重要性能，因此每一个激光雷达在出厂前都需要进行校准标定，如专利（公告号为：CN208239606，名称为：激光雷达标定装置及激光雷达标定系统）所示的激光雷达标定装置，对不同测距距离情况下的激光雷达测量数值进行校准标定。但这种校准标定方式需要很长的轴向距离来放置反射板，在一般的实验室及生产车间很难满足标定条件。

因此现需要一种新的标定装置，在满足激光雷达校准标定的前提下能够大幅缩小标定所需要的空间距离。

实用新型内容

本实用新型公开的激光雷达自动标定装置，使用了虹膜光圈来控制激光雷达所接收到的回波光信号，通过控制进光量来模拟不同距离下激光雷达接收到的不同量的回波光信号，解决了现阶段对激光雷达测量标定需要很长轴向距离的问题。

本实用新型采用的技术方案具体是：一种激光雷达自动标定装置，包括雷达支架、固定夹具、虹膜光圈和舵机，所述雷达支架用于纵置固定待标定激光雷达组件；所述固定夹具设置于雷达支架顶部；所述虹膜光圈设置于待标定激光雷达组件接收镜筒前端；所述舵机通过舵机固定架与雷达支架固定连接，舵机转轴上设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与虹膜光圈匹配连接，控制虹膜光圈开合。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述雷达支架包括底座，所述底座上设置有L型固定架，所述L型固定架顶部设置有固定夹具，底部设置有限位槽。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述待标定激光雷达组件包括镜筒安装架，所述镜筒安装架内设置有两个发射镜筒和一个接收镜筒，所述发射镜筒端部设置有发射板，所述接收镜筒端部设置有接收板，镜筒安装架两侧还设置有固定翼，所述固定翼与限位槽相匹配。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案，所述发射镜筒设置在所述接收镜筒两侧，并处于同一平面。

作为本实用新型技术方案的一种可选方案， 所述虹膜光圈一侧设置有调节手柄，另一侧设置有调节齿轮，所述调节齿轮与所述驱动齿轮相匹配。

本实用新型取得的有益效果是：使用了虹膜光圈来控制激光雷达所接收到的回波光信号，通过控制进光量来模拟不同距离下激光雷达接收到的不同量的回波光信号，从而不需要轴向移动反射板，因此对激光雷达标定就不需要很长的轴向距离。

附图说明

图1为本实用新型实施例的激光雷达自动标定装置结构示意图。

图2为本实用新型实施例的雷达支架结构示意图。

图3为本实用新型所适用的待标定激光雷达组件结构示意图。

图4为本实用新型实施例的虹膜光圈示意图。

其中，100-雷达支架；110-底座；120-L型固定架；130-舵机固定架；140-限位槽；200-固定夹具；300-待标定激光雷达组件；310-镜筒安装架；320-固定翼；330-发射镜筒；340-接收镜筒；350-发射板；360-接收板；400-固定罩；500-虹膜光圈；510-调节手柄；520-调节齿轮；600-舵机；700-驱动齿轮。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案和有益效果更加清楚明白，以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。应当理解，以下具体实施例仅用于解释本实用新型，而并不用于限定本实用新型。基于以下实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

需要说明，在本实用新型的说明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系是基于附图的方位或位置关系，并且仅是为了便于描述本实用新型的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中介媒体相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示的激光雷达自动标定装置结构示意图，待标定激光雷达组件300纵向放置于雷达支架100上，雷达支架100右侧顶部设置有固定夹具200，固定夹具200将待标定激光雷达组件300按压固定在雷达支架100上。待标定激光雷达组件300中接收镜筒340（见图3）前端通过固定罩400固定设置有虹膜光圈500，雷达支架100左侧设置有舵机600，舵机600通过驱动齿轮700控制调节虹膜光圈500的开合。

如图2所示的雷达支架100结构示意图，雷达支架100包括一个底座110，底座110上设置有L型固定架120，L型固定架120右侧纵向部分顶部固定设置有固定夹具200，L型固定架120底部横向部分设置有限位槽140，限位槽140用于对待标定激光雷达进行限位作用，保证待标定激光雷达放置位置准确。L型固定架120左侧竖直设置有舵机固定架130，舵机固定架130上设置有舵机600，舵机600转轴上设置有驱动齿轮700。

如图3所示的待标定激光雷达组件300结构示意图，为了便于理解，待标定激光雷达组件300竖直放置，其中包括镜筒安装架310，镜筒安装架310上下两侧边设置有固定翼320，参考图1，固定翼320与限位槽140相互匹配，确保待标定激光雷达位置的一致性；镜筒安装架310内设置有两个发射镜筒330和一个接收镜筒340，发射镜筒330和接收镜筒340内用于安装所需的透镜组，两个发射镜筒330设置在接收镜筒340上下两侧，且发射镜筒330和接收镜筒340处于同一个竖直面上。除此之外，发射镜筒330后端设置有发射板350，发射板350上设置有用于发射激光的激光器；接收镜筒340后端设置有接收板360，接收板360上设置有用于接收激光的传感器，接收镜筒340前端设置有虹膜光圈500，虹膜光圈500通过固定罩400固定于接收镜筒340前端。

如图4所示的虹膜光圈500示意图，虹膜光圈500一侧设置有调节手柄510，另一侧设置有调节齿轮520，当虹膜光圈500安装于待标定激光雷达组件300上时，调节齿轮520位置与驱动齿轮700位置相匹配，驱动齿轮700能够驱动调节齿轮520，从而调节虹膜光圈500的开合。

接下来通过对激光雷达自动标定装置的使用步骤进行描述，来进一步理解本实用新型：

S1，将待标定激光雷达组件300放置于雷达支架100上，发射镜筒330和接收镜筒340前端朝向设置有驱动齿轮700的一侧，固定翼320嵌入限位槽140内；

S2，使用固定罩400将虹膜光圈500固定于接收镜筒340前端，其中调节齿轮520一端设置于有驱动齿轮700一侧；

S3，前后移动待标定激光雷达组件300，使得驱动齿轮700与调节齿轮520啮合，调节固定夹具200将待标定激光雷达组件300固定于雷达支架100上；

S4，通过调节手柄510调节虹膜光圈500初始光圈开合大小，设置舵机600的运行速度和往复的幅度，启动舵机600。

综上所述，本实用新型使用了虹膜光圈500来控制激光雷达所接收到的回波光信号，通过控制进光量来模拟不同距离下激光雷达接收到的不同量的回波光信号，从而不需要轴向移动反射板来模拟物体与激光雷达之间的距离，因此对激光雷达标定就不需要很长的轴向距离。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础；当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种激光雷达自动标定装置，其特征在于，包括：

雷达支架，待标定激光雷达组件纵置固定于所述雷达支架上；

固定夹具，设置于雷达支架顶部；

虹膜光圈，所述虹膜光圈设置于待标定激光雷达组件接收镜筒前端；

舵机，所述舵机通过舵机固定架与雷达支架固定连接，舵机转轴上设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与虹膜光圈匹配连接，控制虹膜光圈开合。

2.如权利要求1所述的激光雷达自动标定装置，其特征在于，所述雷达支架包括底座，所述底座上设置有L型固定架，所述L型固定架顶部设置有固定夹具，底部设置有限位槽。

3.如权利要求2所述的激光雷达自动标定装置，其特征在于，所述待标定激光雷达组件包括镜筒安装架，所述镜筒安装架内设置有两个发射镜筒和一个接收镜筒，所述发射镜筒端部设置有发射板，所述接收镜筒端部设置有接收板，镜筒安装架两侧还设置有固定翼，所述固定翼与限位槽相匹配。

4.如权利要求3所述的激光雷达自动标定装置，其特征在于，所述发射镜筒设置在所述接收镜筒两侧，并处于同一平面。

5.如权利要求1所述的激光雷达自动标定装置，其特征在于， 所述虹膜光圈一侧设置有调节手柄，另一侧设置有调节齿轮，所述调节齿轮与所述驱动齿轮相匹配。

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